O Brasil é um país tropical em desenvolvimento com abundantes recursos em biomassa. A cana-de-açúcar é, primariamente, produzida para a obtenção de álcool e açúcar. Atualmente, os canaviais são queimados como prática de pré-colheita. Abandonando-se essa prática, o palhiço constituído por ponteiros, folhas verdes, palhas e frações de colmos remanescentes após operações de colheita, poderia ser recolhido e utilizado para produção de vapor visando geração de energia elétrica, nas próprias usinas e destilarias. Este estudo teve o objetivo de mapear o palhiço remanescente da colheita mecanizada de cana-de-açúcar, sem queima prévia, resultante do enfardamento do material por meio de duas diferentes enfardadoras (de fardos cilíndricos e prismáticos), utilizando-se os conceitos da Agricultura de Precisão. Essa atividade permitiu quantificar a massa de palhiço recolhido, sua umidade e o seu equivalente energético em barris de petróleo. A área objeto do estudo pertence à Usina Costa Pinto, município de Piracicaba, SP (22º40’30”S, 47º36’38”W). A produtividade foi estimada pela pesagem direta dos fardos, através de célula de carga e pela medição da área de origem do material enfardado. Foram realizadas determinações para os dois tipos de enfardamento resultantes da operação em áreas com três diferentes tipos de enleiramento, que diferiram entre si em relação à massa de palhiço acumulada nas leiras. Os resultados obtidos médios para massa e volume dos fardos foram de 336,4kg e 1,54m 3 para os prismáticos e de 452,9kg e 2,72m 3 para os cilíndricos. Pelos mapas obtidos observou-se que a quantidade de palhiço enfardado, sobre a área, variou de 6,0 a 15,0Mg.ha -1 ; sua umidade variou de 14,68 a 30,50% e o seu equivalente energético estimado foi de 6,33 a 17,80 barris de petróleo por hectare, todos numa distribuição não homogênea. A técnica adotada para geração de mapas para este tipo de matéria-prima mostrou-se adequada. / Brazil is a developing tropical country with abundant potential for production of biomass. The sugar cane is primarily produced to obtain alcohol and sugar. Currently the sugar cane fields are burned as a pre-harvest practice. If such practice is abandoned, the trash (green leaves, tops and straws left after harvesting) could be collected and used for vapor production for electric energy generation in the sugar mills and distilleries. The objective of this study was to map the remaining trash of the mechanically harvested raw sugar cane, not burned, as a result from bailing the material with two different balers (in cylindrical and prismatic packs), using the Precision Agriculture concepts. This activity allowed to measure the sugar cane trash mass bailed, the moisture content and the energetic equivalent, in petroleum barrels. The studied area belongs to Costa Pinto Sugar Mill, in the Piracicaba county, SP (22º40’30”S, 47º36’38”W). The yield was estimated by direct weighing the bails using a load cell and measuring the area of origin of the baled material. Determinations were carried out in two different bailing process that were made from three different raking process that differed in the amount of material taken to produce the desired sugar cane trash row. The average results for mass and volume were 336.4kg with an 1.54m 3 for prismatic bales and 452.9kg and 2.72m 3 for cylindrical bales. Using the obtained maps it was observed that the sugar cane bailed trash yield on the area varied from 6.0 to 15.0Mg.ha -1 , the moisture content varied from 14.68 up to 30.50% and the energetic equivalent was estimated from 6.33 up to 17.80 petroleum barrels per hectare, both in a non homogeneous distribution. The technique adopted to generate the maps for this type of raw material revealed itself adequate.

The aim of this thesis is to write a multisensor navigation algorithm and to design a test setup. After doing these, test the algorithm by using the test setup. In navigation, dead reckoning is a procedure to calculate the position from initial position with some measured inputs. These measurements do not include absolute position data. Using only an inertial measurement unit is an example for dead reckoning navigation. Calculating position and velocity with the inertial measurement unit is highly erroneous because, this calculation requires integration of acceleration data. Integration means accumulation of errors as time goes. For example, a constant acceleration error of 0.1 m/s^2 on 1 m/s^2 of acceleration will lead to 10% of position error in only 5 seconds. In addition to this, wrong calculation of attitude is going to blow the accumulated position errors. However, solving the navigation equations while knowing the initial position and the IMU readings is possible, the IMU is not used solely in practice. In literature, there are studies about this topic and in these studies / some other sensors aid the navigation calculations. The aiding or fusion of sensors is accomplished via Kalman filter. In this thesis, a navigation algorithm and a sensor fusion algorithm were written. The sensor fusion algorithm is based on estimation of IMU errors by use of a Kalman filter. The design of Kalman filter is possible after deriving the mathematical model of error propagation of mechanization equations. For the sensor fusion, an IMU, two incremental encoders and a digital compass were utilized. The digital compass outputs the orientation data directly (without integration). In order to find the position, encoder data is calculated in dead reckoning sense. The sensor triplet aids the IMU which calculates position data by integrations. In order to mount these four sensors, an unmanned tracked vehicle prototype was manufactured. For data acquisition, an xPC&ndash / Target system was set. After planning the test procedure, the tests were performed. In the tests, different paths for different sensor fusion algorithms were experimented. The results were recorded in a computer and a number of figures were plotted in order to analyze the results. The results illustrate the benefit of sensor fusion and how much feedback sensor fusion is better than feed forward sensor fusion.

Examensarbete.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:23:36Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2010-04-12Bitstream added on 2014-06-13T19:09:31Z : No. of bitstreams: 1 teixeira_kg_me_mar.pdf: 1003577 bytes, checksum: c129e5f3208348b10bd3ff9cd3f91c72 (MD5) / A máquina, segundo Marx, em discurso proferido no aniversário de People´s Paper, “possui o dom prodigioso de abreviar e fecundar o trabalho humano”; mas, entretanto, em função da forma social de sua aplicação, “traz consigo a fome e o excesso de trabalho”. A análise desta contradição, revelada por Marx, entre as potencialidades emancipadoras da técnica e a frustração destas mesmas potencialidades por sua exploração capitalista é o objeto deste trabalho. A investigação procura rastrear a forma como o processo de mecanização da produção é representado nas diversas obras do autor; tudo indica que Marx não previu, mas testemunhou um dos primeiros movimentos históricos no sentido de uma progressiva automatização da produção: o da indústria têxtil algodoeira da Inglaterra do século XIX. As implicações disto, avaliadas a partir dos apontamentos legados por Marx sobre a maquinaria, permitiram sugerir haver um deslocamento de seu ideal utópico do campo do “desenvolvimento integral dos indivíduos” no e pelo trabalho para o do tempo livre / A máquina, segundo Marx, em discurso proferido no aniversário de People´s Paper, “possui o dom prodigioso de abreviar e fecundar o trabalho humano”; mas, entretanto, em função da forma social de sua aplicação, “traz consigo a fome e o excesso de trabalho”. A análise desta contradição, revelada por Marx, entre as potencialidades emancipadoras da técnica e a frustração destas mesmas potencialidades por sua exploração capitalista é o objeto deste trabalho. A investigação procura rastrear a forma como o processo de mecanização da produção é representado nas diversas obras do autor; tudo indica que Marx não previu, mas testemunhou um dos primeiros movimentos históricos no sentido de uma progressiva automatização da produção: o da indústria têxtil algodoeira da Inglaterra do século XIX. As implicações disto, avaliadas a partir dos apontamentos legados por Marx sobre a maquinaria, permitiram sugerir haver um deslocamento de seu ideal utópico do campo do “desenvolvimento integral dos indivíduos” no e pelo trabalho para o do tempo livre

Submitted by Carla Segatto Strini Paixão (ca_paixao@live.com) on 2018-06-14T16:31:26Z No. of bitstreams: 1 Tese_Carla.pdf: 1311888 bytes, checksum: 5200851f1f76ad510e670ba7f602977e (MD5) / Rejected by Neli Silvia Pereira null (nelisps@fcav.unesp.br), reason: Solicitamos que realize correção na submissão seguindo as orientações abaixo: 1 - Está faltando o certificado de aprovação no arquivo em pdf. 2 - Encaminhar novamente o arquivo todo, com o certificado de aprovação, em pdf. Agradecemos a compreensão. on 2018-06-15T17:24:28Z (GMT) / Submitted by Carla Segatto Strini Paixão (ca_paixao@live.com) on 2018-06-25T00:54:36Z No. of bitstreams: 1 Tese_Carla-2.pdf: 1920361 bytes, checksum: 1a15616e02ddd976f02a2606d549e8f8 (MD5) / Approved for entry into archive by Neli Silvia Pereira null (nelisps@fcav.unesp.br) on 2018-06-25T18:46:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 paixao_css_dr_jabo.pdf: 1920361 bytes, checksum: 1a15616e02ddd976f02a2606d549e8f8 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-06-25T18:46:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 paixao_css_dr_jabo.pdf: 1920361 bytes, checksum: 1a15616e02ddd976f02a2606d549e8f8 (MD5) Previous issue date: 2017-12-19 / A colheita mecanizada de soja é uma operação fundamental para a finalização de seu ciclo produtivo, porém a ausência de metodologias eficientes para quantificação das perdas, não tem contribuído para melhoria continua deste processo agrícola. Associado a isto, ainda existem inúmeros fatores que podem influenciar a qualidade da operação da colheita de soja, sendo difíceis de serem analisados e interpretados, pois as relações entre as variáveis são complexas. Para tentar suavizar essa complexidade, abordagens multivariadas, como Análise de Componentes Principais (ACP) e Análise Fatorial (AF), podem ser uma alternativa para extrair informações da base de dados gerados durante a colheita. E por fim, para monitorar a operação com base no nível de qualidade que a mesma está sendo realizada, o controle estatístico de processo, com uso de gráficos multivariados torna-se essencial, para as variáveis que possuem correlação. Diante disto, objetivou-se neste trabalho determinar as variáveis que mais afetam a qualidade operacional da colheita mecanizada de soja, por meio de análises uni e multivariada. O trabalho foi realizado em março de 2016, em área agrícola no município de Ribeirão Preto-SP, sendo utilizada uma colhedora da marca John Deere, modelo 1470, com sistema de trilha do tipo tangencial e separação por saca-palhas. O processo foi considerado incapaz de manter as perdas da colheita mecanizada de soja em níveis aceitáveis durante toda a operação para as duas armações. A análise fatorial permitiu a seleção de quatro indicadores da colheita mecanizada de soja, explicando 76,4% da variância total. As cartas de controle multivariadas foram mais eficazes para determinar a não aleatoriedade no monitoramento de processo com variáveis correlacionadas. / The mechanical harvesting of soybeans is a fundamental operation to the end of its productive cycle, but the absence of efficient methodologies to quantify losses has not contributed to the continuous improvement of this agricultural process. Associated with this, there are still many factors that can influence the quality of the soybean harvesting operation, being difficult to analyze and interpret because the relationships among the variables are complex. To attempt to soften this complexity, multivariate approaches such as Principal Component Analysis and Factorial Analysis may be an alternative to extract information from the database generated during harvesting. Finally, to monitor the operation based on the level of quality that is being performed, the statistical process control, using multivariate graphs becomes essential, for the variables that have correlation. Therefore, the aimed of this study was to determine the variables that most affect the operational quality of the soybean mechanized harvest, through uni and multivariate analyzes. The work was carried out in March 2016, in an agricultural area in the city of Ribeirão Preto-SP, using a John Deere brand model 1470 harvester with a tangential type track system and straw picking. The process was found to be unable to keep soybean harvest losses at acceptable levels throughout the operation for the two frames. The factorial analysis allowed the selection of four indicators of the soybean mechanized harvest, explaining 76.4% of the total variance. Multivariate control charts were more effective in determining non-randomness in process monitoring with correlated variables.

The thesis deals with the analysis of the structure of the chassis and the drawbar of the trailed sprayer. The introductory part is theoretical and describes the methods of plant protection and mechanization associated with it. In addition, this part is dedicated to sprinklers, their function and the design of individual machines. Sprayers mainly describe the design of sprung and unscrewed axles and sprung and unsprung drawbar of other manufacturers. The practical part is focused on the combination of these axles and axles and on the analysis of their design solutions and a whole range of aspects. Conclusions of the thesis are recommended combinations of the mentioned structural elements.

Orientador: Giovanni Alves / Banca: Marcos Tadeu Del Roio / Banca: Henrique José Domiciano Amorim / Resumo: A máquina, segundo Marx, em discurso proferido no aniversário de People's Paper, "possui o dom prodigioso de abreviar e fecundar o trabalho humano"; mas, entretanto, em função da forma social de sua aplicação, "traz consigo a fome e o excesso de trabalho". A análise desta contradição, revelada por Marx, entre as potencialidades emancipadoras da técnica e a frustração destas mesmas potencialidades por sua exploração capitalista é o objeto deste trabalho. A investigação procura rastrear a forma como o processo de mecanização da produção é representado nas diversas obras do autor; tudo indica que Marx não previu, mas testemunhou um dos primeiros movimentos históricos no sentido de uma progressiva automatização da produção: o da indústria têxtil algodoeira da Inglaterra do século XIX. As implicações disto, avaliadas a partir dos apontamentos legados por Marx sobre a maquinaria, permitiram sugerir haver um deslocamento de seu ideal utópico do campo do "desenvolvimento integral dos indivíduos" no e pelo trabalho para o do tempo livre / Abstract: A máquina, segundo Marx, em discurso proferido no aniversário de People's Paper, "possui o dom prodigioso de abreviar e fecundar o trabalho humano"; mas, entretanto, em função da forma social de sua aplicação, "traz consigo a fome e o excesso de trabalho". A análise desta contradição, revelada por Marx, entre as potencialidades emancipadoras da técnica e a frustração destas mesmas potencialidades por sua exploração capitalista é o objeto deste trabalho. A investigação procura rastrear a forma como o processo de mecanização da produção é representado nas diversas obras do autor; tudo indica que Marx não previu, mas testemunhou um dos primeiros movimentos históricos no sentido de uma progressiva automatização da produção: o da indústria têxtil algodoeira da Inglaterra do século XIX. As implicações disto, avaliadas a partir dos apontamentos legados por Marx sobre a maquinaria, permitiram sugerir haver um deslocamento de seu ideal utópico do campo do "desenvolvimento integral dos indivíduos" no e pelo trabalho para o do tempo livre / Mestre

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:51:55Z (GMT). No. of bitstreams: 1 4270.pdf: 4199152 bytes, checksum: 3bc84bd09c48f87e2c567fe2cc8149c3 (MD5) Previous issue date: 2012-02-28 / Financiadora de Estudos e Projetos / Brazil is the largest producer of sugar cane in the world, making of this sector one of the most important agricultural activities in the country. Over recent years, the mechanization of sugarcane cutting has been regarded as an important tool to expand production and to meet worldwide demand. With mechanization, there are several new occupations, among them, the operation of harvesters machines, which plays a central role in the process. However, there is a lack of studies covering this work in its entirety. Therefore, the aim of this study was to analyze the work of sugarcane harvesters operators from the ergonomics standpoint in order to understand this activity, the constraints involved and the necessary expertise. For this purpose, the Ergonomic Work Analysis and its activity analysis was used as a research method. Operators from three sugar mills were studied, all the mills were located in Piracicaba/SP and two of them presented recent and developing mechanization process. For didactic purposes, the operator´s activity was described in three stages: the beginning of a line cut, the cut itself and the end of this. Then, this analysis was deepened, considering the most relevant factors in the operation. The methodological approach has highlighted the cognitive processes behind the activity, the complexity of the relationships at work as well as the influence of organizational aspects on labor and health. It was observed that the operators are subject to several constraints that require a continuous regulation process in order to maintain their health and achieve quantitative and qualitative results. Faced with many variabilities, the operators elaborate different operational strategies, several of them based on the cooperation relationship established with the tractor operator. The operator´s ability to handle all the variabilities of the situation and operate a complex machine in a safe and satisfactory way is gained with practice. It was concluded that the continuous regulation process developed by the operator ensures the quality of the product that arrives in the sugar mills. / O Brasil é o maior produtor de cana-de-açúcar do mundo, fazendo do setor sucroalcooleiro uma das atividades agrícolas mais importantes do país. Nos últimos anos, a mecanização do corte de cana-de-açúcar tem sido encarada como uma importante ferramenta para a expansão da produção e atendimento da demanda mundial. Com a mecanização, surgem diversas novas ocupações, dentre elas a operação de máquinas colhedoras, que ocupa papel central em todo o processo. Entretanto, existe uma carência de estudos que englobem este trabalho em sua totalidade. Dessa forma, o objetivo do presente trabalho foi analisar o trabalho dos operadores de máquinas colhedoras de cana-de-açúcar sob a ótica da ergonomia, a fim de compreender esta atividade, os constrangimentos envolvidos e os conhecimentos necessários. Para tal, foi utilizada como método de pesquisa a análise da atividade que se insere na Análise Ergonômica do Trabalho. Foram estudados operadores de três usinas situadas na região de Piracicaba/SP, sendo que duas delas apresentavam processo de mecanização recente e em evolução. Para fins didáticos, a atividade dos operadores foi descrita em três momentos: o início do corte de uma linha, o corte em si e o final deste. Em seguida, esta análise foi aprofundada, considerando os fatores mais relevantes na operação. A abordagem metodológica utilizada permitiu evidenciar os processos cognitivos que engendram a atividade, a complexidade das relações existentes no trabalho, bem como a influência de aspectos organizacionais sobre o trabalho e sobre a saúde. Foi observado que os operadores estão submetidos a diversos constrangimentos que exigem um processo contínuo de regulação para que mantenham sua saúde e alcancem resultados quantitativos e qualitativos. Frente às inúmeras variabilidades, os operadores elaboram estratégias operatórias diferentes, várias delas baseadas na relação de cooperação estabelecida com o tratorista. Esta capacidade dos operadores de gerir todas as variabilidades da situação e operar uma máquina complexa de maneira segura e satisfatória é adquirida com a prática do ofício. Conclui-se que é o processo de regulação contínuo elaborado pelo operador que assegura a qualidade do produto que chega às usinas.

Made available in DSpace on 2016-06-02T19:52:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 5544.pdf: 7904470 bytes, checksum: 2c52d516eecc26e88a4a2c8e6feb1884 (MD5) Previous issue date: 2013-03-15 / Universidade Federal de Minas Gerais / The Brazilian citrus business occupies a prominent place in the international market, with great economic and social significance in foreign exchange earnings and employment in the country respectively. In recent decades, the industry has been changing due to cyclical economic reasons, and these changes affect the harvesting process. In this context, the mechanization of the mentioned process diffuses as a possible alternative to reduce costs and increase productivity. However, the adoption of these new technologies in Brazilian orchards lacks analysis from the perspective of health and productivity, as opposed to the consolidated manual harvesting. The aim of this study is to bring a qualitative and quantitative comparison of the impacts on working conditions and productivity, between the use of manual harvesting methods and of multi-platform in São Paulo State orchards. On this purpose, it was used the approach of ergonomics analysis, focusing on activity, evaluating times and repeatability of cycles, as well as the amount of movements performed and energy expenditure for each of the methods. The results indicated a pronounced physical stress on the use of manual harvesting with increased caloric expenditure and amount of movements required to complete the harvest cycle. Despite evidence of work intensification in the use of platforms, this method has increased its viability by reducing the main constraints identified in the analysis of the collector‟s activity, especially those related to the use of stairs, as well as maintaining the quality of the fruit harvested. / A citricultura brasileira ocupa lugar de destaque no mercado internacional, com grande representatividade econômica e social na geração de divisas e empregos no país. Nas últimas décadas, o setor vem se alterando por razões conjunturais, com reflexos no processo de colheita. Neste contexto, a mecanização deste processo se difunde como alternativa possível para redução de custos e aumento de produtividade. Entretanto, a implantação destas novas tecnologias nos pomares brasileiros carece de análise do ponto de vista da saúde e produtividade, em contraponto ao uso consolidado da colheita manual. O objetivo deste estudo é trazer uma comparação qualitativa e quantitativa dos impactos nas condições de trabalho e produtividade, entre os métodos de colheita manual e com uso de multiplataformas nos pomares paulistas. Para isto, foi utilizada a abordagem da ergonomia situada, com foco na análise da atividade, avaliando tempos e repetitividade dos ciclos de colheita, bem como a quantidade de movimentos realizados e o gasto calórico, para cada um dos métodos. Os resultados apontaram para um desgaste físico acentuado no uso de colheita manual, com aumento do gasto calórico e da quantidade de movimentos necessária para completar o ciclo de colheita. Apesar dos indícios de intensificação do trabalho no uso de plataformas, esse método tem sua viabilidade aumentada por reduzir os principais constrangimentos identificados na análise da atividade do colhedor, com destaque para aqueles relacionados ao uso de escada, além de manter a qualidade do fruto colhido.

Made available in DSpace on 2015-03-26T13:23:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 4894950 bytes, checksum: 03378345c210236f7d7657ab6a6d6d87 (MD5) Previous issue date: 2014-02-24 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Coffee manual harvesting is a complex and costly activity due to factors such as plant height, land slope, weather conditions, correct time for harvesting, beyond high production cost with manpower. Then, mechanization arises as a solution by increasing the process' operational capability and the reduction of physical effort for harvesting. The development of efficient harvesting machines requires the knowledge about the plant s dynamic behavior, aiming a greater overthrowing efficiency and less breakage of branches and leaf fall. This study aimed to analyze the dynamic behavior of the fruit-stem-branch system of the coffee plant subjected to mechanical vibration. This study was carried out using samples of Arabica coffee Red Catuaí variety collected in an experimental area of the Universidade Federal de Viçosa (Federal University of Viçosa) in Viçosa City/Minas Gerais State, Brazil, from May to July, 2013. This study is composed by five papers: (1) in the first paper, mass, volume, specific density, elasticity modulus, Poisson's ratio, and the constituents' damping ratio of the fruit-stem-branch system were experimentally determined. Damping ratio values obtained for the stem and the branch were lower than one, characterizing them as an underdamped system; (2) in the second paper, certain methodology was developed for determining the elasticity modulus of the fruit and stem by comparing the natural frequencies obtained by the finite elements method with the natural frequencies obtained experimentally. The average values for the elasticity modulus were 15.74; 23.90, and 4645.90 MPa for stem in green and ripe ripeness stages, and for the branch, respectively; (3) in the third study, the natural frequencies and the modes shapes were determined for the fruit- stem, branch, and fruit-stem-branch systems using the stochastic finite elements method, in which the specific density and elasticity modulus of fruits, stems, and branches were treated as random values. The natural frequencies were reduced to the extent that the ripeness stage evolved or according as the system total mass increased. For the fourth and fifth modes shapes, larger deformations in the stems were found; (4) in the fourth paper, the stresses in the fruit-stem, branch and fruit-stem-branch systems were determined when subjected to mechanical vibration with frequency related to the natural frequency, peak to peak displacement of 10 mm, and stimulation time of 10 s. The von Mises stresses were higher for systems in green ripeness stage and in the jointing regions of the stem to the branch and of the branch to the stem due to higher frequency vibrations applied on this ripeness stage and to the higher bending moments in these regions, respectively; (5) in the fifth paper, a overthrowing efficiency test with a fruits' bunch samples were subjected to mechanical vibrations at different frequencies (16.4; 20.3; 24.0; 25.6; 30.0; and 33.0 Hz), peak to peak displacement (5.0; 7.0; and 9.0 mm), and vibration times (10.0 and 20.0 s). For the studied amplitudes, the overthrowing efficiency of ripe fruits tended to be higher than the overthrowing efficiency of the green fruits. The overthrowing efficiency increased according as the frequency and vibration amplitude increased. / A colheita manual do café é considerada uma atividade complexa e onerosa, devido a fatores como altura das plantas, inclinação dos terrenos, condições climáticas, necessidade da colheita no período correto, além do elevado custo de produção com mão de obra. A mecanização surge, então, como uma solução pelo aumento da capacidade operacional do processo e redução dos esforços físicos para a colheita. O desenvolvimento de máquinas de colheita eficientes exige conhecimento acerca do comportamento dinâmico da planta, visando à maior eficiência de derriça, além de menor quebra de galhos e queda de folhas. Objetivou-se neste trabalho analisar o comportamento dinâmico do sistema fruto-pedúnculo- ramo do cafeeiro submetido a vibrações mecânicas. O trabalho foi desenvolvimento empregando amostras de café arábica, variedade Catuaí Vermelho, coletados em uma Área Experimental da Universidade Federal de Viçosa, em Viçosa/MG, no período maio a julho/2013. O trabalho foi dividido por cinco artigos. No primeiro artigo, foram determinados experimentalmente a massa, o volume, a massa específica, o módulo de elasticidade, o coeficiente de Poisson e a razão de amortecimento dos constituintes do sistema fruto-pedúnculo-ramo. Os módulos de elasticidade dos frutos e dos pedúnculos no estádio de maturação verde foram superiores aos valores para o estádio de maturação cereja. Foram obtidos valores de razão de amortecimento para o pedúnculo e ramo menores que o unitário, caracterizando-os como um sistema subamortecido. No segundo, foi desenvolvida uma metodologia para determinação do módulo de elasticidade do fruto e do pedúnculo pela comparação entre as frequências naturais obtidas pelo método de elementos finitos e as frequências naturais obtidas experimentalmente. Os valores médios para os módulos de elasticidades foram de 15,74; 23,90 e 4645,90 MPa para o pedúnculo nos estágios de maturação verde, cereja e para o ramo, respectivamente. No terceiro artigo, foram determinados as frequências naturais e os modos de vibração dos sistemas fruto-pedúnculo, ramo e fruto-pedúnculo-ramo, empregando o método de elementos finitos estocástico, em que a massa específica e o módulo de elasticidade dos frutos pedúnculos e ramos foram tratados como valores aleatórios. As frequências naturais foram reduzidas na medida em que evoluiu o estádio de maturação ou na medida em que aumentou a massa total do sistema. Para o quarto e o quinto modos de vibração, foram constatadas maiores deformações nos pedúnculos. No quarto artigo, foram determinadas as tensões nos sistemas fruto-pedúnculo, ramo e fruto-pedúnculo-ramo, quando submetidos à vibração mecânica com frequência referente à frequência natural, deslocamento pico a pico de 10 mm e tempo de excitação de 10 s. As tensões de von Mises foram superiores para sistemas no estádio de maturação verde e nas regiões de engaste do pedúnculo ao ramo e no engaste do ramo ao tronco devidas às maiores frequências de vibrações aplicadas neste estádio de maturação e aos maiores momentos fletores nestas regiões, respectivamente. E no quinto artigo, foi feito um ensaio de eficiência de derriça, em que amostras com um cacho de frutos foram submetidas a vibrações mecânicas em diferentes frequências (16,4; 20,3; 24; 25,6; 30,0 e 33,0 Hz), deslocamento pico-a-pico (5,0; 7,0 e 9,0 mm) e tempos de vibração (10,0 e 20,0 s). Para as amplitudes estudadas, houve tendência de a eficiência de derriça dos frutos cereja ser superior à dos frutos verdes. A eficiência de derriça aumentou na medida em que foram aumentadas a frequência e a amplitude de vibração.