Positionsbestämning med hjälp av satelliter kan idag göras med olika metoder. En metod som i realtid ger en mätosäkerhet på centimeternivå heter nätverks-RTK. Det som gör att nätverks-RTK ger en låg mätosäkerhet är att de felkällor som påverkar GNSS-mätning reduceras eller elimineras med hjälp av en interpolerad korrektionsmodell vid mottagarens position. Korrektionsmodellen skapas med hjälp av data från de fasta referensstationer som finns i närheten av GNSS-mottagaren. SWEPOS® är ett nät av referensstationer som finns i hela Sverige och erbjuder en nätverks-RTK-tjänst där det kan förväntas en mätosäkerhet på omkring 15 mm (1s) i plan och omkring 25 mm (1s) i höjd (över ellipsoiden). Avståndet mellan referensstationerna i nätet är cirka 70 km och för att förbättra mätosäkerheten, tillgängligheten och tillförlitligheten för SWEPOS-användarna har en generell förtätning, av referensstationerna, påbörjats med start i storstadsregionerna. I olika tester och simuleringar har det visats sig att mätosäkerheten minskar i ett område där ett tätare nät har upprättats. Syftet med det här examensarbetet är undersöka vilken mätosäkerhet som kan förväntas i det förtätade nät som upprättats i och omkring Stockholmsområdet. Undersökningen gjordes genom mätning med nätverks-RTK i och i utkanten av Stockholmsområdet på punkter som var lokaliserade på platser med olika långt till de närmaste referensstationerna. Tre stycken punkter ligger i det mest förtätade nätet, en i utkanten och en i standardnätet med cirka 70 km mellan stationerna. Mätningar har även gjorts på ytterligare tre punkter i utkanten av det förtätade nätet eller i närheten till standardnätet. Studien visar att mätosäkerheten blev mindre i ett förtätat nät av referensstationer jämfört med det standardnät som finns i hela Sverige. På de punkter som låg i ett förtätat nät uppnåddes en mätosäkerhet på cirka 7 mm i plan och cirka 8 mm i höjd. Vid den punkt som låg i utkanten blev mätosäkerheten något högre, 8 mm i plan och 11 mm i höjd. Ytterligare något högre, 15 mm i plan och 13 mm i höjd, blev mätosäkerheten vid punkten som låg i standardnätet.

<p>Vid användning av nätverks-RTK behöver driftcentralen kommunicera med användarens GNSS-mottagare på ett effektivt sätt oberoende av fabrikat. Av den anledningen finns ett standardiserat format för överföring av data som är utvecklat av RTCM (The Radio Technical Commission for Maritime Services). 2006 publicerades version 3.1 som stödjer utsändning av s.k. nätverksmeddelande som innebär att komprimerade observationsdata skickas till mottagaren för beräkning av korrektioner. För att bestämma GNSS-mottagarens position används i dagsläget till största delen VRS-tekniken (Virtual Reference Station). Denna teknik används bland annat av SWEPOS som driver en nätverks-RTK-tjänst i Sverige. VRS-tekniken kräver att mottagarens position ska skickas till driftcentralen, där huvuddelen av beräkningarna sker. Nätverksmeddelande har inte funnits i tidigare versioner av RTCM-standarden, men införandet av dem innebär bland annat att korrektioner kan skickas med envägskommunikation och att större delen av beräkningarna kan göras i mottagaren.</p><p>Syftet med studien är att göra jämförelser mellan VRS och RTCM 3.1 nätverksmeddelande, med avseende på bland annat mätkvalitet och initialiseringstider. I studien ingick även att undersöka behovet av nätverksmeddelande och hur tekniken fungerar under förflyttning. I studien användes GNSS-mottagare från Leica och Trimble för att göra upprepade mätningar med dels VRS och dels RTCM 3.1 nätverksmeddelande med s.k. automatisk respektive statisk konfiguration. Statisk konfiguration användes i två olika nät, ett där SWEPOS-stationen Gävle och ett där SWEPOS-stationen Leksand användes som s.k. masterstation. Totalt 1200 mätningar utfördes på tre väl inmätta punkter under 12 dagar. Vid varje mätning registrerades tiden till fixlösning och mätt position. Resultaten bearbetades därefter och analyserades med statistiska metoder.</p><p>Resultaten visade bland annat att initialiseringstiden för nätverksmeddelande är något längre än för VRS och att det inte finns någon större skillnad i kvalitetstalen mellan VRS och nätverksmeddelande. Inte heller mellan det automatiska nätet och de statiska näten finns någon större skillnad. 95:e percentilens avvikelser var i plan 25 mm och i höjd 45 mm. De enda resultaten som skiljde sig nämnvärt från övriga var mätningarna med Leica i det statiska nätet med Leksand som masterstation, där Leica hade problem med att få fixlösning.</p> / <p>When using network RTK the control centre needs to communicate with the user's GNSS receivers in an efficient manner regardless of the brand of equipment. For this reason, a standardized format for transmission of data has been developed by RTCM (the Radio Technical Commission for Maritime Services). In 2006 the version 3.1 was released which supports broadcasting of network RTK messages which means that the compressed observation data are sent to the rover for calculation of corrections. Today the most used concept to determine the position of the rover is VRS (Virtual Reference Station). SWEPOS, which provides a network RTK service in Sweden, is based on the VRS concept. The concept requires that the position of the rover should be sent to the control centre, where most of the calculations are made. Network RTK messages have not been found in earlier versions of the RTCM standard, but their introduction means that corrections can be sent with one-way communication and that most of the calculations can be made in the rover.</p><p>The purpose of the study is to make comparisons between the VRS and RTCM 3.1 network RTK messages regarding the measurement quality and the time for initialization. The study also included to examine the need for network RTK messages and how the technology works while continuously moving the rover. The study used GNSS receivers from Leica and Trimble to make repeated measurements with VRS and with RTCM 3.1 with automatic and static configurations. Static configuration was used in two different networks, one in which the SWEPOS station Gävle and one in which the SWEPOS station Leksand was used as master station. Totally 1200 measurements were carried out on three known points in 12 days. At each measurement the time for initialization and the measured position was registered. The results were then processed and analysed using statistical methods.</p><p>The results showed that the times for initialization regarding network RTK messages are slightly longer than for VRS and that there is no obvious difference in quality between the VRS and network RTK messages. The difference between the automatic network and the static network is not noticeable either. 95th percentile discrepancies were 25 mm horizontally and 45 mm vertically. The only results that clearly differed from the rest of the measurements were those with Leica in the static network with Leksand as master station, where Leica had problems to resolve the ambiguities.</p>

Vid användning av nätverks-RTK behöver driftcentralen kommunicera med användarens GNSS-mottagare på ett effektivt sätt oberoende av fabrikat. Av den anledningen finns ett standardiserat format för överföring av data som är utvecklat av RTCM (The Radio Technical Commission for Maritime Services). 2006 publicerades version 3.1 som stödjer utsändning av s.k. nätverksmeddelande som innebär att komprimerade observationsdata skickas till mottagaren för beräkning av korrektioner. För att bestämma GNSS-mottagarens position används i dagsläget till största delen VRS-tekniken (Virtual Reference Station). Denna teknik används bland annat av SWEPOS som driver en nätverks-RTK-tjänst i Sverige. VRS-tekniken kräver att mottagarens position ska skickas till driftcentralen, där huvuddelen av beräkningarna sker. Nätverksmeddelande har inte funnits i tidigare versioner av RTCM-standarden, men införandet av dem innebär bland annat att korrektioner kan skickas med envägskommunikation och att större delen av beräkningarna kan göras i mottagaren. Syftet med studien är att göra jämförelser mellan VRS och RTCM 3.1 nätverksmeddelande, med avseende på bland annat mätkvalitet och initialiseringstider. I studien ingick även att undersöka behovet av nätverksmeddelande och hur tekniken fungerar under förflyttning. I studien användes GNSS-mottagare från Leica och Trimble för att göra upprepade mätningar med dels VRS och dels RTCM 3.1 nätverksmeddelande med s.k. automatisk respektive statisk konfiguration. Statisk konfiguration användes i två olika nät, ett där SWEPOS-stationen Gävle och ett där SWEPOS-stationen Leksand användes som s.k. masterstation. Totalt 1200 mätningar utfördes på tre väl inmätta punkter under 12 dagar. Vid varje mätning registrerades tiden till fixlösning och mätt position. Resultaten bearbetades därefter och analyserades med statistiska metoder. Resultaten visade bland annat att initialiseringstiden för nätverksmeddelande är något längre än för VRS och att det inte finns någon större skillnad i kvalitetstalen mellan VRS och nätverksmeddelande. Inte heller mellan det automatiska nätet och de statiska näten finns någon större skillnad. 95:e percentilens avvikelser var i plan 25 mm och i höjd 45 mm. De enda resultaten som skiljde sig nämnvärt från övriga var mätningarna med Leica i det statiska nätet med Leksand som masterstation, där Leica hade problem med att få fixlösning. / When using network RTK the control centre needs to communicate with the user's GNSS receivers in an efficient manner regardless of the brand of equipment. For this reason, a standardized format for transmission of data has been developed by RTCM (the Radio Technical Commission for Maritime Services). In 2006 the version 3.1 was released which supports broadcasting of network RTK messages which means that the compressed observation data are sent to the rover for calculation of corrections. Today the most used concept to determine the position of the rover is VRS (Virtual Reference Station). SWEPOS, which provides a network RTK service in Sweden, is based on the VRS concept. The concept requires that the position of the rover should be sent to the control centre, where most of the calculations are made. Network RTK messages have not been found in earlier versions of the RTCM standard, but their introduction means that corrections can be sent with one-way communication and that most of the calculations can be made in the rover. The purpose of the study is to make comparisons between the VRS and RTCM 3.1 network RTK messages regarding the measurement quality and the time for initialization. The study also included to examine the need for network RTK messages and how the technology works while continuously moving the rover. The study used GNSS receivers from Leica and Trimble to make repeated measurements with VRS and with RTCM 3.1 with automatic and static configurations. Static configuration was used in two different networks, one in which the SWEPOS station Gävle and one in which the SWEPOS station Leksand was used as master station. Totally 1200 measurements were carried out on three known points in 12 days. At each measurement the time for initialization and the measured position was registered. The results were then processed and analysed using statistical methods. The results showed that the times for initialization regarding network RTK messages are slightly longer than for VRS and that there is no obvious difference in quality between the VRS and network RTK messages. The difference between the automatic network and the static network is not noticeable either. 95th percentile discrepancies were 25 mm horizontally and 45 mm vertically. The only results that clearly differed from the rest of the measurements were those with Leica in the static network with Leksand as master station, where Leica had problems to resolve the ambiguities.

Network RTK is a real-time technique for accurate positioning with Global Navigation Satellite Systems (GNSS). The technology means the use of correction data from a network of GNSS receivers with known positions (reference stations) to reduce the uncertainty in position for the user´s GNSS receiver (rover). However, this requires that the correction data can be transferred seamlessly to the user in real time. Commonly the corrections are transferred via mobile phones. The Swedish National Land Survey operates a nationwide Network RTK service, where users can receive correction data via GSM or mobile Internet (GPRS). Network RTK service is based on a nationwide network of permanent reference stations for GNSS, SWEPOS which is also used for other applications. The aim of the study is to examine how the delay and loss in the transmission of network corrections affect measurement with Network RTK service from SWEPOS. Three receivers of different types, Trimble, Topcon and Leica were used to receive signals (all three at the same time) via a fixed external GNSS antenna with very good receiving conditions. Special software was used to create delays and loss of correction data from correction data to the three receivers.   The results show that the threshold where delay and loss means that receivers can no longer calculate a precise position varies between brands. Leica was the most sensitive to loss of correction data, Trimble for delays, while Topcon held up well for both. A new initialization requires that data loss and delay are not too large. Position deviations due to loss and delay of correction data indicate a significant difference between radial plane deviations and height deviations, especially at high loss of correction data. Delays of 0–4 s and various losses of correction data have generally small impact on the standard uncertainty values ​​in latitude and longitude. The standard uncertainty in height is 1.5–2 times higher than it is in plane. The impact of the baseline length is not significant, a marginal increase in the standard uncertainty was seen when increasing from 10 km to 30 km. / Nätverks-RTK är en realtidsteknik för noggrann positionering med hjälp av Global Navigation Satellite Systems (GNSS). Tekniken innebär att användaren utnyttjar korrektionsdata från ett nätverk av GNSS-mottagare med kända positioner (referensstationer) för att minska osäkerheten i positionen för den egna GNSS-mottagaren (rover). Detta ställer dock krav på att korrektionsdata kan överföras problemfritt till användaren i realtid. Vanligen sker den överföringen via mobiltelefoni. Lantmäteriet driver en rikstäckande nätverks-RTK-tjänst, där användarna kan erhålla korrektionsdata via GSM eller mobilt Internet (GPRS). Nätverks-RTK-tjänsten baseras på ett rikstäckande nät av fasta referensstationer för GNSS, SWEPOS, vilket också används för andra tillämpningar.   Syftet med studien är att undersöka hur fördröjning och bortfall i överföringen av nätverkskorrektioner påverkar mätning med SWEPOS nätverks-RTK-tjänst. För det ändamålet användes tre mottagare av fabrikaten Leica, Trimble och Topcon som parallellt tog emot signaler via en fast extern GNSS-antenn under mycket goda mottagningsförhållanden. En särskild programvara användes för att skapa fördröjningar och bortfall av korrektionsdata till de tre mottagarna.   Resultaten visade att tröskelvärdet, där fördröjning och bortfall gör att mottagarna inte längre kan beräkna en noggrann position, varierade mellan fabrikaten. Leica var mest känslig för bortfall, Trimble för fördröjningar, medan Topcon stod sig bra för båda. Vid ny initialisering av fixlösning krävdes att databortfall och fördröjning inte var för stora för någon av fabrikaten. Positionsavvikelserna beroende på bortfall och fördröjning av korrektionsmeddelanden visar på en signifikant skillnad mellan radiella planavvikelser och höjdavvikelser, speciellt vid höga bortfall. Fördröjningar på 0–4 s och olika bortfall har generellt liten påverkan på standardosäkerheternas värden i latitud- och longitudled. I höjdled är genomgående standardosäkerheten 1,5–2 gånger större än vad den är i planled. Baslinjelängdens betydelse är inte så stor, en marginell ökning av standardosäkerheten kunde ses vid ökning från 10 km till 30 km.

Detta projekt undersöker vilken mätavvikelse man kan få av punktmoln från Unmanned Aircraft System (UAS)-insamlade bilder i jämförelse med terrester laserskanning. Skillnaden i noggrannhet mellan manuell identifiering och automatisk identifiering av markstödpunkter undersöks också. Arbetet undersöker även vad som krävs för att framställa 3D-modeller lämpliga för 3D-utskrift utifrån UAS-fotogrammetri. Projektet är en förstudie för dokumentation av Hälsingegårdar. UAS är en teknik som har blivit mer och mer populär under senaste år då det har blivit tillgänglig för allmänheten efter att tidigare enbart har används för militärt bruk. UAS består av en mindre flygfarkost, en sensor, ett tröghetsnavigationssystem (Inertial Navigation System, INS), en Global Positioning System (GPS)-mottagare, en radiolänk och en styrdator. 3D-modeller skapade från UAS insamling kan i sin tur användas för deformationsundersökningar, ombyggnadsprojekt eller friforms-framställning, även kallat 3D-utskrift. Studieområdet för detta projekt består av en byggnad vid Högskolan i Gävle. UAS som användes var en AscTec Falcon 8 oktokoper utrustad med Global Navigation Satellite System (GNSS) och en digitalkamera. Två flygningar utfördes, första flygningen tog lodbilder från höjden 75 m, andra flygningen tog snedbilder i höjdintervallet 10-15 m. Bilderna processades i programmet Agisoft PhotoScan inför skapande av ett tätt punktmoln. Jämförelsen mellan automatisk och manuell identifiering av markstödpunkter gjordes i PhotoScan med två olika sorters markstödpunkter, kodade A4 papper och traditionella 40 x 40 cm pappskivor. Byggnaden skannades också in med en LeicaScanStation C10 och punktmolnen fördes samman till ett gemensamt punktmoln i programmet Leica Cyclone. Punktmolnen, från UAS-bilderna och från laserskanningen, jämnfördes i form av stickprov i programmet CloudCompare. Fyra digitala 3D-modeller skapades, två utifrån sned- och lodbildernas punktmoln och två utifrån en kobination av lodbildernas och laserskanningens punktmoln. Första modellen skapades i PhotoScan som en Modelling Enviroment for Software and Hardware (MESH). Andra modellen var även den en MESH skapad i CloudCompare. Tredje modellen skapades av en kombination av lodbildernas och laserskanningens punktmoln i Cyclone genom att använda polyface-MESH. Fjärde modellen skapades i AutoCAD som solida objekt genom att använda modellen från Cyclone som referens. Utifrån stickproven i CloudCompare kan det konstateras att matta ytor med mörka färger eller ytor som ligger i skugga, avviker mer i avstånd från laserskanningspunktmolnet. Vid automatisk identifiering av kodade markstödpunkter från PhotoScan kunde programmet inte hitta några punkter automatiskt. Programmet hade inga problem med att hitta de traditionella 40 x 40 cm markstödpunkterna vid en automatisk identifiering. Utifrån resultaten från beräkningen av mätosäkerhet för 40 x 40 cm markstödpunkterna kan det konstateras att automatisk identifiering är noggrannare än manuell, vilket också har påståtts i manualen för PhotoScan. Däremot är skillnaden obetydlig och vid val av metod kommer automatisk identifiering vara fördelaktigt tidsmässigt. För att få en modell så skalenlig och detaljrik som möjlig så är det att föredra att använda en kombination av laserskanning och punktmoln från lodbilder, tills tekniken för att utvinna punkmoln från snedbilder har utvecklats mer.

Network-RTK is a method of relative measuring using GNSS that provides users in alarge area with an easy way obtaining low uncertainties in their measurements. Regularnetwork-RTK does not meet the requirements of the Swedish Transport Administration(STA) regarding its larger and/or more complex projects, leading to the concept ofproject-based network-RTK being introduced in Sweden by the STA, in collaborationwith the network-RTK service provider SWEPOS back in 2004. This concept improvesupon regular network-RTK by decreasing the uncertainties and increasing reliabilitieswithin the project area. SWEPOS has since the collaboration back in 2004 supplied theSTA with project-based network-RTK services.The market is not the same today as it was in 2004 and there are more service providersactive in Sweden. This thesis intends to find out if this new market means that there areother alternatives to SWEPOS with regards to the STA’s requirements for project-basednetwork-RTK. This is done through a technical comparison of the different serviceprovider’s measurement uncertainties and their measurement accuracies as well as acomparison of their surrounding infrastructure and the subjective user experience.Similar studies have been conducted before (Edwards et al., 2010) (Martin andMacGovern, 2012) (Saeidi, 2012), but never in Sweden nor with SWEPOS as one of theservice providers as it is only available in Sweden. Neither have they had a focus onmeasurement uncertainties and accuracies in a project-based network-RTK net. Theyhave all concluded that there were no significant differences between any of the serviceproviders compared, in both the measurement uncertainties and accuracies.For the technical part of this thesis, measurements were conducted at four sites: two atdifferent locations within the area of a former, STA project-site, one within the regularnet and the final site outside the entire net, with the amount of collected data varying forthe different sites. Five different GNSS receivers of different brands were used for themeasurements to make it as general as possible.The results show that there are slight differences in the height uncertainty, but the scopeof this thesis does not permit the full correlation study needed to determine if thesedifferences are significant. There does not seem to be any differences in the accuracies ofthe service provider. Some of the sites with less data collected show contradictoryevidence to this statement, but it is deemed that these deviations are more likely relatedto something other than the service providers, such as human interference or errors.Large differences exist in the user experience and surrounding infrastructure, an areawhere SWEPOS at the moment has a clear lead. This is believed to be due to SWEPOSprimarily being a network-RTK service provider and thus allocating more resources andpersonnel, whilst the other service providers also serve as equipment vendor andmaintainers.Combining the two comparison parts leads to the overall conclusion that with theservice providers in their current state with the requirements of the STA specified intheir current state, only SWEPOS is a viable alternative as a supplier of project-basednetwork-RTK. But this is something that could change with relative ease depending on ifthe other service providers allocate more resources. / Nätverks-RTK är en metod för relativ mätning med hjälp av GNSS som ger användare istora områden ett enkelt sätt att förbättra osäkerheterna i sina mätningar. I början av2000 talet då frågan om alternativa lösningar till stomnät på marken aktualiseradesuppfyllde inte tillgängliga nätverks-RTK-lösningar Trafikverkets (TrV) krav påmätningar när det gäller dess större och/eller mer komplexa projekt. Något som leddetill att konceptet projektbaserad nätverks-RTK infördes i Sverige av TrV i samarbetemed tjänsteleverantören SWEPOS 2004. Detta koncept förbättrar vanlig nätverks-RTKgenom att minska osäkerheterna ytterligare och öka tillförlitligheten inom ett mindreprojektområde. SWEPOS har sedan detta samarbete 2004 levererat projektbaseradenätverks-RTK tjänster till TrV.Marknaden är inte samma dag som den var 2004 och det finns fler verksammatjänsteleverantörer i Sverige. Detta examensarbete avser att ta reda på om denna nyamarknad innebär att det finns andra alternativ till SWEPOS med avseende på de kravTrV har på projektbaserad nätverks-RTK. Något som sker genom en teknisk jämförelseav de olika tjänsteleverantörernas mätosäkerheter och deras noggrannheter samt enjämförelse av deras omgivande infrastruktur och den subjektiva användarupplevelsen.Liknande studier har gjorts tidigare (Edwards et al., 2010) (Martin och MacGovern2012) (Saeidi, 2012), men aldrig i Sverige och med SWEPOS som ett avjämförelseobjekten. De har inte heller haft fokus på mätosäkerheter och noggrannheterunder projektbaserade nätverks-RTK förhållanden. De har alla haft samma slutsats: attdet inte finns några signifikanta skillnader mellan de jämförda tjänsteleverantörerna.För den tekniska jämförelsen har mätningar utförts på fyra platser: två inom ettbefintligt TrV projektområde, en i det ordinarie nätet och den sista utanför hela nätet,där den insamlade datamängden varierar för de olika platserna. Fem olika GNSSmottagareav olika märken användes för att göra mätningarna så allmänna som möjligt.Resultaten visar att det finns små osäkerhetsskillnader i höjd, men för att avgöra omdessa skillnader är signifikanta eller ej så skulle en fullständig korrelationsanalys av deolika tjänsteleverantörerna behövas, något som inte ryms inom detta arbete. Det verkarinte heller finnas några signifikanta skillnader i noggrannhet hos tjänsteleverantören.Några av platser med mindre mängd insamlad data uppvisar motsägande resultat, mendetta bedöms bero mer på andra faktorer än tjänsteleverantörer i sig, såsom mänskligpåverkan etc.Användarupplevelsen och tjänsteleverantörernas omgivande infrastruktur uppvisarstörre skillnader, där SWEPOS för tillfället har ett klart övertag. Detta tros bero påSWEPOS främst är en tjänsteleverantör av nätverks-RTK och därmed har merdedikerade resurser och personal, men de andra tjänsteleverantörerna även agerarleverantörer/försäljare av utrustning.En kombination av de två jämförelsedelarna leder till en mer generell slutsats att medalla tjänsteleverantörer i sina nuvarande tillstånd alternativt utan en eventuellomformulering av TrVs krav, är enbart SWEPOS ett alternativ som leverantör avprojektbaserad nätverks-RTK lösningar till TrV. Men detta är något som kan förändrasmed relativ snabbt beroende på om andra tjänsteleverantörerna avsätter mer resursereller om kraven formuleras om.

<p>Från den 1 april 2006 har SWEPOS kompletterat den befintliga nätverks-RTK-tjänsten, som dittills levererat RTK-data för GPS, med ett alternativ där RTK-data för GPS/GLONASS levereras. En del användare har rapporterat att de upplever att GPS/GLONASS inte tillför något och även att det ibland kan ta längre tid att få fixlösning. Andra användare hävdar att de nu kan använda nätverks-RTK på platser där de tidigare inte kunde mäta och är mycket positiva till GPS/GLONASS.</p><p>Syftet med detta examensarbete var att undersöka hur tillgängligheten för satellitmätning, positionsnoggrannheten och initialiseringstiden påverkades i öppna respektive störda miljöer med GPS/GLONASS jämfört med enbart GPS vid användandet av nätverks-RTK-tjänsten. Undersökningen har utförts med tre olika fabrikat av GNSS-mottagare (Leica, Topcon och Trimble), vilket även medger att en jämförelse mellan dessa till viss utsträckning kan göras.</p><p>I studien gjordes totalt 1 440 mätningar på sex punkter med kända positioner och med olika grad av sikthinder. Fixlösning uppnåddes inte inom 180 sekunder för 206 (77 för GPS/GLONASS och 129 för GPS) av de 1 440 mätningarna.</p><p>De extra GLONASS-satelliterna tillför en klar fördel när det gäller möjligheten att mäta i störda miljöer. När det gäller initialiseringstid så är dessa kortare för GPS/GLONASS. GLONASS-satelliterna ger ingen förbättring av positionsnoggrannheten. Det är till och med så att GPS får något bättre kvalitetstal i både plan och höjd i denna studie (1-3 mm bättre). För de olika fabrikaten kan det konstateras att precision och noggrannhet är likvärdiga i både plan och höjd för alla tre märken.</p> / <p>On the 1st of April 2006, SWEPOS complemented the existing network RTK service with corrections for the Russian satellite system GLONASS. The service had so far only provided corrections for GPS. Some users have claimed that GPS/GLONASS do not contribute at all and also that the time for initialization sometimes can be longer. However, other users insist on that they now can use network RTK in areas that earlier were impossible and they are very favourable of GPS/GLONASS.</p><p>The purposes of this diploma work were to study and examine measurements using GPS and GPS/GLONASS in areas with different degrees of visual obstacles. Corrections were provided by SWEPOS Network RTK service and availability of satellites, accuracy of position and time for initialization were evaluated. The study has been conducted with three different brands of GNSS receivers (Leica, Topcon and Trimble), which also to some extent makes a comparison between the three brands possible.</p><p>A total number of 1 440 field measurements were made on six well-known points with different degrees of visual obstacles. A fixed solution was not accomplished within 180 seconds for 206 (77 for GPS/GLONASS and 129 for GPS) of the 1 440 measurements.</p><p>The additional GLONASS satellites provide an apparent advantage regarding the possibility to measure in disturbed environments. The time for initialization is shorter for GPS/GLONASS. The GLONASS satellites do not give any improvement in accuracy of position. On the contrary, GPS receives slightly better accuracy numbers in quality for both horizontal and vertical readings (1-3 mm better). Regarding the different brands, it was found that the precision and accuracy were similar in both plane and height for all three brands.</p>

Från den 1 april 2006 har SWEPOS kompletterat den befintliga nätverks-RTK-tjänsten, som dittills levererat RTK-data för GPS, med ett alternativ där RTK-data för GPS/GLONASS levereras. En del användare har rapporterat att de upplever att GPS/GLONASS inte tillför något och även att det ibland kan ta längre tid att få fixlösning. Andra användare hävdar att de nu kan använda nätverks-RTK på platser där de tidigare inte kunde mäta och är mycket positiva till GPS/GLONASS. Syftet med detta examensarbete var att undersöka hur tillgängligheten för satellitmätning, positionsnoggrannheten och initialiseringstiden påverkades i öppna respektive störda miljöer med GPS/GLONASS jämfört med enbart GPS vid användandet av nätverks-RTK-tjänsten. Undersökningen har utförts med tre olika fabrikat av GNSS-mottagare (Leica, Topcon och Trimble), vilket även medger att en jämförelse mellan dessa till viss utsträckning kan göras. I studien gjordes totalt 1 440 mätningar på sex punkter med kända positioner och med olika grad av sikthinder. Fixlösning uppnåddes inte inom 180 sekunder för 206 (77 för GPS/GLONASS och 129 för GPS) av de 1 440 mätningarna. De extra GLONASS-satelliterna tillför en klar fördel när det gäller möjligheten att mäta i störda miljöer. När det gäller initialiseringstid så är dessa kortare för GPS/GLONASS. GLONASS-satelliterna ger ingen förbättring av positionsnoggrannheten. Det är till och med så att GPS får något bättre kvalitetstal i både plan och höjd i denna studie (1-3 mm bättre). För de olika fabrikaten kan det konstateras att precision och noggrannhet är likvärdiga i både plan och höjd för alla tre märken. / On the 1st of April 2006, SWEPOS complemented the existing network RTK service with corrections for the Russian satellite system GLONASS. The service had so far only provided corrections for GPS. Some users have claimed that GPS/GLONASS do not contribute at all and also that the time for initialization sometimes can be longer. However, other users insist on that they now can use network RTK in areas that earlier were impossible and they are very favourable of GPS/GLONASS. The purposes of this diploma work were to study and examine measurements using GPS and GPS/GLONASS in areas with different degrees of visual obstacles. Corrections were provided by SWEPOS Network RTK service and availability of satellites, accuracy of position and time for initialization were evaluated. The study has been conducted with three different brands of GNSS receivers (Leica, Topcon and Trimble), which also to some extent makes a comparison between the three brands possible. A total number of 1 440 field measurements were made on six well-known points with different degrees of visual obstacles. A fixed solution was not accomplished within 180 seconds for 206 (77 for GPS/GLONASS and 129 for GPS) of the 1 440 measurements. The additional GLONASS satellites provide an apparent advantage regarding the possibility to measure in disturbed environments. The time for initialization is shorter for GPS/GLONASS. The GLONASS satellites do not give any improvement in accuracy of position. On the contrary, GPS receives slightly better accuracy numbers in quality for both horizontal and vertical readings (1-3 mm better). Regarding the different brands, it was found that the precision and accuracy were similar in both plane and height for all three brands.

Sammanfattning   Förutsättning   I examensarbetet har det ingått ett verkligt ärende som handläggs av mig som MBK-ingenjör inom Lantmäteriet. Det är ett naturvårdsuppdrag från Länsstyrelsen och innefattar bl a inmätning och utstakning av gräns på ett blivande naturreservat.   Naturvårdsuppdraget Huskeberget ligger ca 5 km norr om Södra Finnskoga och sydväst om Höljes i norra Värmland. Omkrets 2,38 km. Områdets höjd är ca 550 m över havet och ligger på sydöstra sluttningen av Huskeberget.   Fix   Lantmäteriet använder idag Leica Viva CS15/GS15 mätutrustning vid inmätning av brytpunkter och gränser. I detta fall det blivande naturreservatet. Under vissa omständigheter kan det ta tid att få fix-lösning eller helt utebli. Dessa omständigheter kan bero på ett flertal faktorer bl a kraftiga jonosfärsstörningar och/eller GPRS-nätets täckningsområde för mottagning av SWEPOS nätverks-RTK tjänst.   Inriktning   Fokus har lagts på att utvärdera ett alternativ till nätverks-RTK, en sk enkelstations-RTK med uppkoppling till en tillfällig referensstation.   Närmare undersökning har gjorts på tiden för initialisering vid varje enskild inmätning som sedan jämförts i de två mätmetoderna. Tiden för själva arbetet sätts sedan i relation till resultatet från undersökningen för att ge en helhetsbild av tidsåtgång i arbetet med vardera mätmetoden.   Resultat   Efter alla brytpunkter mätts in visade det sig att i just det här området inte fanns några anmärkningsvärda problem att få fix-lösning med någon av de valda mätmetoderna. Resultatet visar därmed små skillnader i tidsjämförelser.   En oplanerad testmätning med nätverks-RTK gjordes i tät skog alldeles intill en inmätt brytpunkt utan framgång att få fix-lösning. Detta för att belysa problematiken med att få fix-lösning vid mätning i tät skog.   Rapporten innehåller en kortfattad beskrivning av delar av arbetet i Lantmäteriets handläggning av naturvårdsuppdrag.

Från den 1 april 2006 gavs möjligheten att använda GLONASS-systemet vid NRTK-mätningar som dessförinnan enbart använde sig av GPS-systemet. Allt fler inbyggda positioneringstjänster i vår nya teknik går nu mot att börja använda sig av både GPS och GLONASS-systemen. Tillgången till både amerikanska och ryska satelliter borde göra att vi får bättre, mer exakta och stabila mätningar vid dåliga förhållanden. Men är verkligen följden av att använda fler satelliter lösningen, eller räcker det i vissa tillfällen med enbart GPS-satelliter. Är den mer utbreda användningen av GLONASS-satelliter bara marknadsföring från företagen för att få sälja mer, dyrare och nyare produkter och därmed lura konsumenten att den är i behov av uppgraderade produkter som har GLONASS-stöd. Syftet var att undersöka om GPS och GLONASS förbättrar mätningarna och tillgängligheten i öppna respektive störda miljöer eller är det bara onödigt för konsumenten att sträva efter att positioneringsverktyget i ny teknik ska stödja båda satellitsystemen. En annan fråga är om det finns viss ny teknik som är tillämpade för olika områden där behovet är antingen större av GPS och GLONASS eller de områden där enbart GPS räcker till och ger minst lika goda mätningar och positionering. I detta examensarbete gjordes NRTK mätningar mot SWEPOS på ett antal kända punkter vid Karlstads Universitet där punkterna hade olika förutsättningar så som öppna och störda miljöer. Mätningarna gjordes med enbart GPS- respektive med GPS och GLONASS-satelliter påslagna. De bestämda koordinaterna i plan för de kända punkterna jämfördes med koordinaterna från mätningarna med enbart GPS respektive med GPS och GLONASS. De extra GLONASS-satelliterna är bra att använda sig av när man ska mäta i störda miljöer, de hjälper till att få en bättre noggrannhet. När man dock är i icke störda miljöer med fri sikt mot satelliterna räcker enbart GPS-satelliterna långt. Med den nya tekniken som kommer så finns ofta GLONASS-systemet inbyggt och är i de flesta fall är ingen ytterligare kostnad som konsumenten behöver ta utan är endast ett bra komplement oavsett användningsområde.