Made available in DSpace on 2014-06-11T19:24:42Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2001-07-24Bitstream added on 2014-06-13T20:32:01Z : No. of bitstreams: 1 bravin_lfn_me_botfca.pdf: 437731 bytes, checksum: 76e60ecd78bce56040361c1fa6425214 (MD5) / A hidrovia Tietê-Paraná foi aqui analisada sob o ponto de vista de seu aproveitamento para a navegação comercial, servindo para o escoamento dos produtos da rica região centro-oeste brasileira com destino ao porto de Santos (SP), com o objetivo de mostrar a vantagem competitiva de se utilizar a multimodalidade de transporte no escoamento de grãos. Considerando que o custo de transporte ou custo logístico chega, em alguns casos, a representar até 30% do valor final de vários produtos agrícolas, verificou-se que a navegação fluvial tornou-se um grande fator de redução no custo dos produtos, que necessitam de transporte em longa distância e, ao mesmo tempo, mantém um fluxo de carga muito elevado. Esta economia no custo de frete pode chegar a valores acima de 30%, quando se utiliza embarcações fluviais de terceiros e uma economia de mais de 40% ao se utilizar embarcações próprias, na fase do transporte hidroviário. Pela metodologia utilizada no trabalho foram identificadas duas regiões distintas: a consumidora e a produtora. Esta condição permitiu que fosse apresentado um estudo logístico específico, com maior detalhamento de rota e melhor especificação de equipamentos a serem utilizados, os quais permitiram obter resultados que possibilitaram otimizar o frete. Comparou-se os resultados desta análise de transporte com finalidade de obter relações entre custos e benefícios observados em outras modalidades de transporte utilizados nesta região, potencialmente rica e carente de transportes eficientes. / The Tietê-Paraná's waterway was analyzed here under the point of view of its use for the commercial sailing; being good for the canal of the products of the rich center-west region of Brazil to Santos' harbour, with objective to show the advance multimodal transporting in grains drainage. Considering that the cost of transporting or logistic's cost reach thirty per cent of the final value of several agricultural products. The fluvial sailing is seen today as a great reduction factor in the costs of products, that need transport of long distance and at the same time it maintains a very high load flow. This reduction of freight may get thirty per cent if used undertaking boat, but forty per cent or more will be get if used self-boat. The work has a sequence that will begin with the general characterization of the area consumer, as well as the location of the producing areas, presenting a specific study where it will consist a larger route specially and the equipments to be it used. This source will show a series of calculations that they will have later as objective to arrive to a freight optimized in this project, which intends to offer the analysis of transport alternative comparable with the costs and benefits of the other modalities of this area, potentially rich and poor of efficient transports.

Submitted by Roberta Brito (robertakellylb@gmail.com) on 2018-10-23T01:13:19Z No. of bitstreams: 3 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) carta de encaminhamento.pdf: 176136 bytes, checksum: 534f77e5effb06abb7cd3d123c67e823 (MD5) Dissertação_Vapores_de_Mauá.pdf: 9139782 bytes, checksum: d37f0bad2770b44b69294049788989d1 (MD5) / Approved for entry into archive by História PPGH (ppghsecretaria@ufam.edu.br) on 2018-10-23T16:02:38Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) carta de encaminhamento.pdf: 176136 bytes, checksum: 534f77e5effb06abb7cd3d123c67e823 (MD5) Dissertação_Vapores_de_Mauá.pdf: 9139782 bytes, checksum: d37f0bad2770b44b69294049788989d1 (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-10-23T19:56:32Z (GMT) No. of bitstreams: 3 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) carta de encaminhamento.pdf: 176136 bytes, checksum: 534f77e5effb06abb7cd3d123c67e823 (MD5) Dissertação_Vapores_de_Mauá.pdf: 9139782 bytes, checksum: d37f0bad2770b44b69294049788989d1 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-10-23T19:56:32Z (GMT). No. of bitstreams: 3 license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) carta de encaminhamento.pdf: 176136 bytes, checksum: 534f77e5effb06abb7cd3d123c67e823 (MD5) Dissertação_Vapores_de_Mauá.pdf: 9139782 bytes, checksum: d37f0bad2770b44b69294049788989d1 (MD5) Previous issue date: 2018-07-26 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The steam navigation in the Amazon was a subject much discussed since the beginning of the 19th century. However, this navigation was only effected in 1853, by means of a contract with the Navigation and Commerce Company of Amazonas, under the direction of Irineu Evangelista de Souza, the Baron of Mauá. This company served for eighteen years, sailing from one extreme to another in the region (from Belém, in Pará, to Nauta, in Peru). In addition to the navigation activity, this company also carried out the activity of colonization, another important theme in the nineteenth century. This research aims to understand the Company of Amazonas as a commercial enterprise, part of a political and economic project, and reconstitute its activities, outlining its operation in the region. / A navegação a vapor na Amazônia foi um tema bastante discutido desde o início do século XIX. No entanto, essa navegação só foi efetivada em 1853, por meio de um contrato com a Companhia de Navegação e Comércio do Amazonas, sob a direção de Irineu Evangelista de Souza, o Barão de Mauá. Essa empresa atuou por dezoito anos, navegando de um extremo ao outro da região (de Belém, no Pará, a Nauta, no Peru). Além da atividade de navegação, esta empresa também realizou a atividade de colonização, outra importante temática no século XIX. Esta pesquisa tem como foco compreender a Companhia do Amazonas enquanto um empreendimento comercial, parte de um projeto político e econômico, e reconstituir suas atividades, esboçando o seu funcionamento na região. / Alterar o nome de ICHL para IFCHS. Erro de caracteres no e-mail de cadastro de novos usuários. Obs. de Marcos Roberto

Orientador: Izabel Andrade Marson / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Filosofia e Ciencias Humanas / Made available in DSpace on 2018-08-03T19:23:24Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Abreu_EideSandraAzevedo_D.pdf: 19863921 bytes, checksum: 4575e3e40e368d8577d4324f0f4e39d8 (MD5) Previous issue date: 2004 / Doutorado

Neste trabalho, é abordado o problema da navegação de um veículo submarino autônomo. São propostos estimadores de estado que realizam fusão sensorial baseada em Filtro Estendido de Kalman. Esses estimadores de estado empregam as medidas dos seguintes sensores: uma unidade de medição inercial, um sensor de velocidade por efeito Doppler, um profundímetro e uma bússola. Primeiramente foi projetado um estimador de estados para o AUV Pirajuba, onde a estimação da orientação do veículo é realizada de forma desacoplada à estimação da velocidade e posição do veículo. Em seguida, foram desenvolvidos dois estimadores de estado que estimam orientação, velocidade e profundidade do veículo de forma acoplada. Para o projeto e testes dos estimadores mencionados anteriormente, foi empregada uma base de dados contendo um registro de medições reais dos sensores do veículo submarino autônomo Pirajuba, durante testes de campo no lago de uma represa. Os resultados dos testes validaram os estimadores de estado propostos nesse trabalho. Por último, foi realizada uma análise comparativa dos estimadores de estado mencionados. / This work concerns the navigation problem of an autonomous underwater vehicle. Some state estimators using sensorial fusion were proposed, the sensorial fusion is based in an Extended Kalman Filter. The state estimators are fed by measurements of the following sensors: an inertial measurements unit, a velocity sensor by Doppler effect, a depthmeter and a compass. In the first version of the EKF algorithm, the vehicles attitude estimation was decoupled from the vehicle velocity estimation. The second version considers the coupling between linear velocity and the attitude in the vehicle reference frame, taking the velocity reading for correction of the filter estimates. Finally, in the third version, the coupling between position and attitude is also considered, but the correction of the filters estimates is based on the depth readings. Experiments for supporting the design and validation of the navigation algorithms were based on a database constructed with motion measurements during the AUV maneuvers in the north coast of Sao Paulo, and the Guarapiranga lake in the São Paulo city. This work presents a comparative analysis of those algorithms.

Um pseudo-satélite foi desenvolvido tendo como objetivo superar o problema "near/far" mediante o emprego de uma estratégia que será denominada de "técnica de realimentação do receptor do usuário - RU". Foram desenvolvidos protótipos de pseudo-satélites GPS e programa controlador de potência para dar suporte à validação da proposta. O hardware e o firmware dos protótipos desenvolvidos são descritos. Análises e resultados de ensaios em campo, que consistiram de 4 vôos de helicóptero com receptores GPS embarcados, bem como os procedimentos conjuntos durante a campanha de ensaios são apresentados. Conclusões referentes aos objetivos propostos são apresentados e analisados. Por fim várias recomendações e sugestões são feitas, incluindo-se duas outras variantes da técnica RU.

O sistema global de navegação por satélite (GNSS - Global Navigation Satellite System) tem potencial de se tornar um sistema primário de navegação em aeronaves civis, entretanto, necessita de melhoria no seu desempenho (acurácia, integridade, continuidade e disponibilidade). Ele apresenta a falta de uma característica fundamental para sistemas críticos de segurança, ele não provê limites de acurácia no cálculo da posição do usuário. Mesmo que na maioria do tempo a sua acurácia é excelente, mesmo assim o erro na posição pode ser muito grande sem que qualquer aviso seja dado ao seu usuário. Entre as várias fontes de erros no sistema GPS, a ionosfera é uma das maiores em sistemas com única portadora. Para corrigir tais deficiências, o sistema Satellite Based Augmentation System (SBAS) foi desenvolvido para auxiliar o sistema GPS na correção e limitação rígida dos seus erros. No sistema SBAS desenvolvido nos Estados Unidos da América, Wide Area Augmentation System (WAAS) existe, entre várias informações, o envio de mensagem para correção específica do atraso ionosférico sobre o sinal L1 do sistema GPS (Global Positioning System). Este efeito é estimado através de estações de referência espalhadas pelo continente norte-americano. Os dados das várias estações de referência são então enviados para estações principais, também chamados de WMS (WAAS Master Station), onde uma grade, com dados do atraso na vertical do sinal do sistema GPS devido ao efeito da ionosfera, será formada. Mostra-se neste trabalho como este sistema de auxílio aos usuários GPS trabalha e principalmente como pode ajudar na estimação do erro devido ao atraso de grupo no sinal do sistema GPS por conseqüência dos fenômenos que ocorrem na camada ionosférica. Neste trabalho o objetivo principal é a simulação através de um dos possíveis algoritmos em desenvolvimento para esta estimação do atraso ionosférico no sinal L1 do sistema GPS, o método LMMSE (Linear Minimum Mean Squared Error), que é gerado pelo segmento de controle. Através deste algoritmo serão gerados os valores dos atrasos ionosféricos para alguns pontos próximos a região sul e sudeste do Brasil e estes são então plotados juntamente com o atraso ionosférico estimado através do modelo IRI-2001 para um dado dia. Também serão estimados os valores dos erros pós-processamento do algoritmo. Os dados GPS utilizados neste trabalho são provenientes principalmente das estações que compõem a rede RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo) e controlada pelo IBGE (Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística).

Este trabalho de pesquisa propõe uma Estrutura para o Apoio a Detecção de Conflitos de Tráfego Aéreo em Rotas, com base no conceito CNS/ATM (Comunication, Navigation and Surveillance/Air Traffic Management), integrando o uso de técnicas, ferramentas e procedimentos de Engenharia de Software. Foram pesquisadas informações relacionadas ao sistema atual de controle de tráfego aéreo, com o objetivo de verificar quais eram as inovações propostas pelo CNS/ATM em relação ao sistema atual, auxiliando o autor na identificação das principais funcionalidades da estrutura proposta. Foi seguida uma metodologia de desenvolvimento baseada em técnicas de programação orientada a objetos denominada RUP (Rational Unified Process), composta pelas seguintes fases:Iniciação - responsável pela identificação inicial dos requisitos e funcionamento da estrutura;Elaboração - responsável pelo detalhamento das funcionalidades encontradas na fase de Iniciação;Construção - responsável pelo desenvolvimento da estrutura proposta;Transição - responsável pela entrega do produto final ao usuário.Testes, através de cenários, foram realizados com a estrutura desenvolvida, baseando-se nos modelos criados a partir dos requisitos, proporcionando a verificação e validação dos diversos conflitos detectados pela estrutura junto às funcionalidades e regras impostas por profissionais da área de controle de tráfego aéreo. Além desses testes envolvendo conflitos específicos, outros relacionados à quantidade de aeronaves suportadas pela estrutura, foram realizados. Dentre as principais contribuições deste trabalho de pesquisa, encontram-se a documentação, a modelagem, a prototipação, a simulação de conflitos de tráfego aéreo, a adaptação das funcionalidades de controle de tráfego aéreo atual ao CNS/ATM, a padronização de procedimentos para a detecção de conflitos em rota e o aumento da segurança em vôo proporcionada pela estrutura. Dentre as principais conclusões durante a pesquisa realizada encontram-se: a importância do FANS (Future Air Navigation System) no controle de fluxo de tráfego devido ao aumento previsto para os próximos anos, a importância no emprego de sistemas de posicionamento global, o compartilhamento de informações através da rede ATN (Aeronautical Telecommunications Network), a segurança proporcionada por simuladores na identificação antecipada de conflitos e o grande auxílio proporcionado por técnicas de orientação a objeto e pela metodologia RUP apoiada por ferramentas CASE (Computer Aided Software Engineering).

Orientador: André Panno Beirão. / Dissertação (mestrado) - Escola de Guerra Naval, Programa de Pós-Graduação em Estudos Marítimos (PPGEM), Rio de Janeiro, 2016. / Inclui Lista de Abreviaturas e siglas / Bibliografia: f.173-184 / O objetivo desta dissertação é apresentar as possibilidades e limitações do uso de medidas de restrição e controle da navegação para proteger a infraestrutura crítica offshore localizada nas bacias do Espírito Santo, Campos e Santos. Por meio do método hi / This thesis aims to present possibilities and limitations for using maritime traffic restriction and control measures to protect offshore critical infrastructure assets located at Espírito Santo, Campos and Santos Basin. Through the hypothetical-deductive / Made available in DSpace on 2018-02-14T18:06:20Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2016. Added 1 bitstream(s) on 2019-02-13T19:38:10Z : No. of bitstreams: 1 00001552.pdf: 1881307 bytes, checksum: 3d50b94b16a342f0383385b2a7cf6538 (MD5)

Resumo: A hidrovia Tietê-Paraná foi aqui analisada sob o ponto de vista de seu aproveitamento para a navegação comercial, servindo para o escoamento dos produtos da rica região centro-oeste brasileira com destino ao porto de Santos (SP), com o objetivo de mostrar a vantagem competitiva de se utilizar a multimodalidade de transporte no escoamento de grãos. Considerando que o custo de transporte ou custo logístico chega, em alguns casos, a representar até 30% do valor final de vários produtos agrícolas, verificou-se que a navegação fluvial tornou-se um grande fator de redução no custo dos produtos, que necessitam de transporte em longa distância e, ao mesmo tempo, mantém um fluxo de carga muito elevado. Esta economia no custo de frete pode chegar a valores acima de 30%, quando se utiliza embarcações fluviais de terceiros e uma economia de mais de 40% ao se utilizar embarcações próprias, na fase do transporte hidroviário. Pela metodologia utilizada no trabalho foram identificadas duas regiões distintas: a consumidora e a produtora. Esta condição permitiu que fosse apresentado um estudo logístico específico, com maior detalhamento de rota e melhor especificação de equipamentos a serem utilizados, os quais permitiram obter resultados que possibilitaram otimizar o frete. Comparou-se os resultados desta análise de transporte com finalidade de obter relações entre custos e benefícios observados em outras modalidades de transporte utilizados nesta região, potencialmente rica e carente de transportes eficientes. / Abstract: The Tietê-Paraná's waterway was analyzed here under the point of view of its use for the commercial sailing; being good for the canal of the products of the rich center-west region of Brazil to Santos' harbour, with objective to show the advance multimodal transporting in grains drainage. Considering that the cost of transporting or logistic's cost reach thirty per cent of the final value of several agricultural products. The fluvial sailing is seen today as a great reduction factor in the costs of products, that need transport of long distance and at the same time it maintains a very high load flow. This reduction of freight may get thirty per cent if used undertaking boat, but forty per cent or more will be get if used self-boat. The work has a sequence that will begin with the general characterization of the area consumer, as well as the location of the producing areas, presenting a specific study where it will consist a larger route specially and the equipments to be it used. This source will show a series of calculations that they will have later as objective to arrive to a freight optimized in this project, which intends to offer the analysis of transport alternative comparable with the costs and benefits of the other modalities of this area, potentially rich and poor of efficient transports. / Orientador: Widsney Alves Ferreira / Coorientador: Marco Antônio Martin Biaggioni / Banca: Elias José Simon / Banca: Adilio F. de Lacerda Filho / Mestre

Neste trabalho, é abordado o problema da navegação de um veículo submarino autônomo. São propostos estimadores de estado que realizam fusão sensorial baseada em Filtro Estendido de Kalman. Esses estimadores de estado empregam as medidas dos seguintes sensores: uma unidade de medição inercial, um sensor de velocidade por efeito Doppler, um profundímetro e uma bússola. Primeiramente foi projetado um estimador de estados para o AUV Pirajuba, onde a estimação da orientação do veículo é realizada de forma desacoplada à estimação da velocidade e posição do veículo. Em seguida, foram desenvolvidos dois estimadores de estado que estimam orientação, velocidade e profundidade do veículo de forma acoplada. Para o projeto e testes dos estimadores mencionados anteriormente, foi empregada uma base de dados contendo um registro de medições reais dos sensores do veículo submarino autônomo Pirajuba, durante testes de campo no lago de uma represa. Os resultados dos testes validaram os estimadores de estado propostos nesse trabalho. Por último, foi realizada uma análise comparativa dos estimadores de estado mencionados. / This work concerns the navigation problem of an autonomous underwater vehicle. Some state estimators using sensorial fusion were proposed, the sensorial fusion is based in an Extended Kalman Filter. The state estimators are fed by measurements of the following sensors: an inertial measurements unit, a velocity sensor by Doppler effect, a depthmeter and a compass. In the first version of the EKF algorithm, the vehicles attitude estimation was decoupled from the vehicle velocity estimation. The second version considers the coupling between linear velocity and the attitude in the vehicle reference frame, taking the velocity reading for correction of the filter estimates. Finally, in the third version, the coupling between position and attitude is also considered, but the correction of the filters estimates is based on the depth readings. Experiments for supporting the design and validation of the navigation algorithms were based on a database constructed with motion measurements during the AUV maneuvers in the north coast of Sao Paulo, and the Guarapiranga lake in the São Paulo city. This work presents a comparative analysis of those algorithms.