Made available in DSpace on 2014-06-12T16:31:06Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo5083_1.pdf: 3825947 bytes, checksum: 75393f94529724ffd0c2839552a6c7e2 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2007 / Essa pesquisa apresenta o resultado de uma metodologia desenvolvida para aplicação em mapas turísticos, impressos e digitais, onde são utilizados os recursos oferecidos pelas novas tecnologias da geoinformação, como Realidade Virtual e Cartografia Multimídia. Para se chegar a essa metodologia, foi realizada uma vasta revisão bibliográfica, e foram consultados alunos e professores que contribuíram a partir de experiências já realizadas na área de Navegação Virtual e Cartografia Temática. Além disso, são realizadas análises, a partir de mapas turísticos existentes de origem nacional e internacional, o que permite destacar os aspectos positivos e negativos de cada um. O estudo é testado no Sítio Histórico de Olinda, onde se nota uma carência de informações voltadas para o turista, especialmente no que se refere aos mapas de localização. O resultado são dois mapas: um impresso e outro em formato digital. Ambos, com destaque para os principais pontos turísticos na área de estudo

Submitted by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2017-08-22T18:39:15Z No. of bitstreams: 2 Dissertação - Paulo R. L. Matos.pdf: 1316082 bytes, checksum: a828eea30e3a0a74df10e1d96843dd60 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2017-08-22T18:39:53Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Paulo R. L. Matos.pdf: 1316082 bytes, checksum: a828eea30e3a0a74df10e1d96843dd60 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2017-08-22T18:40:14Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação - Paulo R. L. Matos.pdf: 1316082 bytes, checksum: a828eea30e3a0a74df10e1d96843dd60 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-22T18:40:14Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação - Paulo R. L. Matos.pdf: 1316082 bytes, checksum: a828eea30e3a0a74df10e1d96843dd60 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2017-04-19 / FAPEAM - Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Amazonas / This work has the objective of studying the managerial feasibility of the accounting tool Analysis Cost, Volume, Profit-CVP in a service company of waterway transportation of General Cargo through Inland Navigation in the Manaus - Porto Velho stretch. The Amazon Hydrographic Region has 16,797 kilometers of waterways economically, approximately 80% of the Brazilian roads operated economically, which together total 22,000 kilometers. In 2015, Inland Navigation was responsible for transporting 3,207,756 tons of general cargo. In the Inland Navigation of the region, it is observed the absence of scientific technical work on management tools to analyze the revenues and total costs in companies of transport of loads by waterways. The correct management of revenues and costs is essential for competitiveness and business development, where all companies seek to maximize profit and reduce costs. A company with poor management, especially in costs, causes financial imbalance, leading to situations unfavorable to earning profits. In view of several models of calculations for the analysis in Cost Accounting, the CVP Analysis technique was chosen as the strategic management tool for profitability analysis. From the bibliographical research, fundamental concepts of Cost Accounting and CVP Analysis were developed, such as: Contribution Margin, Break-even point and Safety Margin. The application of the tool happened in a cargo transportation company through Inland Navigation, operating in the section between Manaus and Porto Velho. In this company will be acquired the necessary data for the calculation of the analysis which proposes this work. The proposal is methodologically easy to apply and from the accounting technique of CVP Analysis we obtain satisfactory results to make economically viable decisions for the company. The results obtained can be used to support the management of costs and prices practiced in the shipping company. / Este trabalho tem como objetivo o estudo da viabilidade gerencial da ferramenta contábil Análise Custo/Volume/Lucro-CVL em uma empresa de serviço de transporte hidroviário de Carga Geral através da Navegação Interior no trecho Manaus - Porto Velho. A Região Hidrográfica Amazônica possui 16.797 quilômetros de vias navegáveis economicamente, aproximadamente 80% das vias brasileiras exploradas economicamente, que juntas somam 22.000 quilômetros. Em 2015, a Navegação Interior foi a responsável pelo transporte de 3.207.756 toneladas de cargas gerais. Na Navegação Interior da região, observa-se a ausência de trabalhos técnicos científicos sobre ferramentas gerenciais para análise das receitas e custos totais em empresas de transportes de cargas por hidrovias. A correta gestão das receitas e custos é essencial para a competitividade e o desenvolvimento do negócio, onde todas as empresas buscam maximizar o lucro e reduzir custos. Uma empresa com má gestão, principalmente nos custos, acarreta desequilíbrio financeiro, levando a enfrentar situações desfavoráveis à obtenção de lucros. Diante de vários modelos de cálculos para a análise na Contabilidade de Custos foi escolhido como alvo deste estudo a técnica da Análise Custo/Volume/Lucro como ferramenta gerencial estratégica em análises de rentabilidade. A partir de pesquisa bibliográfica foram levantados conceitos fundamentais da Contabilidade de Custos e da Análise Custo/Volume/Lucro, como: Margem de Contribuição, Ponte de Equilíbrio e Margem de Segurança. A aplicação da ferramenta aconteceu em uma empresa de transporte de carga através da Navegação Interior, operando no trecho entre Manaus-Porto Velho. Nesta empresa foram adquiridos os dados necessários para o cálculo da análise a qual se propõe este trabalho. A proposta metodologicamente é de fácil aplicação e a partir da técnica contábil da Análise CVL obtém-se resultados satisfatórios para tomar decisões economicamente viáveis para a empresa. Os resultados obtidos podem ser usados para apoiar na gestão de custos e dos preços praticados na empresa de navegação.

Submitted by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-02-01T14:15:18Z No. of bitstreams: 2 Dissertação_Caio G. S. Paião.pdf: 3212647 bytes, checksum: 904bea341e08f9341aa8bfd197c03bbf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-02-01T14:15:31Z (GMT) No. of bitstreams: 2 Dissertação_Caio G. S. Paião.pdf: 3212647 bytes, checksum: 904bea341e08f9341aa8bfd197c03bbf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-02-01T14:15:31Z (GMT). No. of bitstreams: 2 Dissertação_Caio G. S. Paião.pdf: 3212647 bytes, checksum: 904bea341e08f9341aa8bfd197c03bbf (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2016-08-23 / CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Through varied body documentary, which corresponds to the years 1850-1900, seeks to hold the meeting of experienced human experiences in the historical process of steam navigation implement the Amazon. Planning which involved a number of social sectors committed to their training and performance, we used different means of construction of ways of seeing and tell steamships. Arguing that this planning was contributing to the discipline, norms and rationality the nautical work, the research seeks to also discuss the time found themselves under stress lifestyles, work cultures and native traditions. Analyzing the produced memory of the project, the experiences related workers and the dimensions of transformation, also experienced in urbanizing and modernizing mainstay for the Amazon, the objective is therefore the questioning of steam, beyond what appears instantly defending the notion of history in the making. / Através de variado corpo documental, que corresponde aos anos de 1850-1900, procura-se realizar o encontro de experiências humanas vivenciadas no processo histórico de implemento da navegação a vapor no Amazonas. Planejamento que envolveu uma série de setores sociais empenhados para sua formação e execução, se utilizou de diferentes meios de construção das formas de ver e dizer a navegação a vapor. Defendendo que esse planejamento foi contribuinte à imposições de disciplina, normas e racionalidade ao trabalho náutico, a pesquisa também busca discutir o momento em que encontraram-se sob tensão modos de vida, culturas de trabalho e tradições nativas. Analisando a memória produzida do projeto, as vivências de trabalhadores relacionados e as dimensões de transformação, também experimentadas no esteio urbanizador e modernizador para a Amazônia, objetiva-se, portanto, a problematização do vapor, para além do que se apresenta de imediato, defendendo aqui a noção de história em construção.

Submitted by Renata Lopes (renatasil82@gmail.com) on 2018-03-23T11:44:45Z No. of bitstreams: 1 alessandrosallescarvalho.pdf: 4045643 bytes, checksum: 97f60e800c525e36f51f9d14cd8a8b95 (MD5) / Approved for entry into archive by Adriana Oliveira (adriana.oliveira@ufjf.edu.br) on 2018-03-23T11:46:01Z (GMT) No. of bitstreams: 1 alessandrosallescarvalho.pdf: 4045643 bytes, checksum: 97f60e800c525e36f51f9d14cd8a8b95 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-03-23T11:46:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 alessandrosallescarvalho.pdf: 4045643 bytes, checksum: 97f60e800c525e36f51f9d14cd8a8b95 (MD5) Previous issue date: 2015-12-10 / PROQUALI (UFJF) / As efemérides precisas IGS (International GNSS Service) empregadas nos posicionamentos precisos estão desde 07/10/2012 referenciadas ao sistema IGb08 (ITRF2008). Assim, após processamento dos dados GPS (Global Positioning System) são gerados vetores linha de base e coordenadas no mesmo referencial e época das efemérides precisas. A disponibilidade gratuita de observações GNSS (Global Navigation Satellite Systems) de estações das redes RAMSAC (Red Argentina de Monitoreo Satelital Continuo) na Argentina e RBMC (Rede Brasileira de Monitoramento Contínuo dos Sistemas GNSS) no Brasil facilitou a realização de experimentos relacionados a sistemas geodésicos de referência nestes dois países. O Brasil emprega o sistema de referência SIRGAS2000 (ITRF2000, época 2000,4) e a Argentina o POSGAR07 (ITRF2005, época 2006,632) para determinação da posição e, portanto, torna-se necessário realizar a compatibilização de referencial e época nos posicionamentos geodésicos. Na atualização das coordenadas das estações foram empregados 19 modelos de velocidade para a placa tectônica Sul-Americana (SOAM), dentre os quais, um foi modelado neste trabalho. O aplicativo desenvolvido GEO_TRANSF_REF_ATUALI possibilita a escolha dos 19 modelos de velocidades para a placa SOAM e realiza os procedimentos de atualização e mudança de referencial das coordenadas e velocidades. No experimento 1, os parâmetros de transformação do IGb08 (ITRF2008) para o SIRGAS2000 (ITRF2000) foram estimados e os resultados de sua aplicação no Brasil foram comparados com o emprego dos parâmetros do IERS e do IBGE PPP. Pôde-se, também, verificar a influência da atualização das coordenadas com base em 19 modelos de velocidades na determinação da posição. Nos experimentos 2 e 3, os posicionamentos relativos foram executados com base em transporte de coordenadas e solução em rede e não foram detectadas melhoras na qualidade do posicionamento com a compatibilização de referencial e época. Nesses experimentos, as coordenadas semanais de estações das redes RBMC e RAMSAC que pertencem a rede SIRGAS-CON também foram empregadas e, após aplicação da mudança de referencial e atualização das coordenadas do (ITRF2008, época 2015,594) para os sistemas SIRGAS2000 (ITRF2000, época 2000,4) e POSGAR07 (ITRF2005, época 2006,632) e vice-versa foi possível quantificar a qualidade do posicionamento e identificar os melhores modelos de velocidade. No experimento 4, as coordenadas das estações de controle empregadas no ajustamento injuncionado das duas redes são provenientes da solução semanal da rede SIRGAS-CON. Na rede localizada no Brasil, comparando as coordenadas estimadas no cenário 1 do experimento 3 com as obtidas neste experimento não foi verificado melhora da qualidade do posicionamento, mas poderá haver piora a depender da escolha do modelo. Na rede localizada na Argentina houve melhora com aplicação do procedimento de transformação e atualização de coordenadas em relação à não aplicação desses procedimentos. Foi possível identificar os modelos que proporcionaram menores valores para o RMS das discrepâncias planimétricas. No experimento 5, o serviço AUSPOS que realiza o posicionamento relativo em rede, foi empregado para a determinação posicional no Brasil e na Argentina e pôde-se verificar a influência do emprego dos diferentes modelos de velocidade na atualização das coordenadas e a necessidade da compatibilização de referencial e época. / The IGS (International GNSS Service) precise ephemeris used in precise positions are referenced from 10/07/2012 to reference frame IGb08 (ITRF2008). Thus, after GPS data (Global Positioning System) processing are generated baseline vectors and coordinate in the same reference and epoch of the precise ephemeris. The free availability of GNSS observations (Global Navigation Satellite Systems) of RAMSAC networks stations (Argentine Network for Continuous Satellite Monitoring) in Argentina and RBMC (Brazilian Network for Continuous Monitoring of the GNSS Systems) in Brazil, facilitated the realization of associated experiments to geodetic reference frames in these two countries. The Brazil employs the reference frame SIRGAS2000 (ITRF 2000 epoch 2000.4) and Argentina use the POSGAR07 (ITRF2005, epoch 2006.632) to determine the position, so, is necessary to make compatible the referential and epoch in the geodetic positioning. In the updating of the coordinates of the stations were used 19 velocity models for the tectonic plate in South America (SOAM), among these one was modeled in this work. The application developed called GEO_TRANSF_REF_ATUALI offers the choice of 19 velocity models for SOAM plate and the realization of the upgrade and referential change procedures of the coordinates and velocities. In experiment 1, the transformation parameters of the IGb08 (ITRF2008) for SIRGAS2000 (ITRF2000) were estimated and the results this application in Brazil were compared with the use of the IERS and IBGE-PPP parameters. Was possible to verify the influence of the coordinates update based on 19 velocity models in the position determination. In experiments 2 and 3, the relative positioning was executed based on coordinate transport and network solution and was not detected improvements in positioning quality with the compatibility of referential and epoch. In these experiments, the weekly coordinate of stations of the RBMC and RAMSAC networks, belonging to SIRGAS-CON network were also employed and after the application of the referential change and coordinates update of the (ITRF2008, epoch 2015.594) for SIRGAS2000 systems (ITRF2000, epoch 2000.4) and POSGAR07 (ITRF2005, epoch 2006.632) and vice versa was possible to quantify the quality of positioning and identify the best velocity models. In experiment 4, the coordinates of the control stations employed in constrained adjustment of the two networks are from SIRGAS CON network weekly solution. In the network located in Brazil, comparing the coordinates estimated in experiment 3, scenario 1, with those obtained in this experiment was not verified improves the quality of positioning, but will can be worse depending on the choice of model. In the network located in Argentina had improved with the application of transformation and coordinates update procedure in relation to the non-application of these procedures. Was possible to identify the models that provided lower values for the RMS of planimetric discrepancies. In experiment 5, the AUSPOS service that realize the relative positioning in network, was used for positional determination in Brazil and Argentina and was able to check the influence of the use of different speed models in the coordinates updating and need compatibility of reference and epoch.

Made available in DSpace on 2014-06-12T17:42:52Z (GMT). No. of bitstreams: 2 arquivo9446_1.pdf: 1591042 bytes, checksum: f29ca6b0081cc594840e87319da3b800 (MD5) license.txt: 1748 bytes, checksum: 8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33 (MD5) Previous issue date: 2011 / O processo de conteinerização no transporte de carga, tem expressivos reflexos no volume movimentado nos portos brasileiros para o transporte marítimo de importação e exportação, porém a conteinerização ainda é incipiente no transporte marítimo de cabotagem. Dada a importância da logística de transporte para uma melhor eficiência na cadeia de suprimentos, o uso da cabotagem como alternativa ao modal rodoviário tornou-se ao longo dos últimos anos, uma realidade para empresas de vários setores. Nesse contexto, o presente trabalho apresenta aspectos relativos à percepção dos clientes da cabotagem do Porto de Suape, com o objetivo de identificar quais os fatores de competitividade da mesma. Para tanto, utilizou-se a aplicação de questionário eletrônico para a coleta de dados a uma amostra não probabilística de clientes do porto de Suape. Foi utilizada a estatística descritiva e inferencial, os dados amostrais foram tratados e analisados para se obter um diagnóstico dos clientes sobre o transporte de cabotagem, assim como avaliar aspectos específicos. Os resultados encontrados fornecem uma visão desses clientes quanto ao transporte de cabotagem, apontando os fatores de competitividade desse modal, assim como os serviços acessórios que agregam valor. Esses resultados permitem aos armadores reavaliarem sua estratégia de atuação no mercado. Ao contextualizar o tema e as terminologias inerentes ao setor, permite-se aos futuros clientes do modal uma visão ampliada que os auxiliará na sua tomada de decisão em relação à estratégia de transporte a ser utilizada nas empresas

Submitted by Reginaldo Soares de Freitas (reginaldo.freitas@ufv.br) on 2015-11-05T09:55:12Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 10945658 bytes, checksum: cda37f1f3266dca2e839ee6a81d333b6 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-11-05T09:55:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 10945658 bytes, checksum: cda37f1f3266dca2e839ee6a81d333b6 (MD5) Previous issue date: 2015-05-29 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Dentre os sistemas que compõe o GNSS (Global Navigation Satellite System), o GPS (Global Positioning System) e o GLONASS (Global’naya Navigatsionnay Sputnikovaya Sistema) são os que estão completamente operacionais, sendo que o GLONASS somente alcançou esse patamar em outubro de 2011. O PPP (Posicionamento por Ponto Preciso) tem se destacado dentre as técnicas de posicionamento pela facilidade e disponibilidade de uso, visto o oferecimento de serviços on­line. O PPP faz uso das órbitas e correções precisas dos relógios dos satélites, disponível pelo IGS (International GNSS Service). Essa pesquisa visa analisar o desempenho dos sistemas GLONASS, GPS e sua integração em diferentes latitudes e em diferentes intervalos de rastreio, principalmente em intervalos curtos de rastreio, utilizando PPP. Para isso foram selecionadas 16 estações da rede IGS de maneira que ficassem em intervalos aproximadamente regulares de latitude. Dessas estações foram obtidos os dados de rastreio no formato RINEX (Receiver Independent EXchange Format) do mês de agosto de 2014 e editados no TEQC (Translation, Editing, and Quality Check) para obter arquivos com intervalos de 30, 45, 60, 90 e 120 minutos contendo apenas dados GPS, apenas dados GLONASS e dados referentes aos dois sistemas. Esses arquivos foram processados utilizando o serviço CSRS­PPP (Canadian Spatial Reference System ), mantido pela NRCan (Natural Resources Canada). As coordenadas estimadas são referenciadas ao IGb08 na época de coleta dos dados, e foram comparadas com as coordenadas de referência obtidas no site do ITRF (International Terrestrial Reference Frame), referenciadas em ITRF2008, que é alinhado e compatível com o IGb08, e na época de coleta dos dados. A análise dos resultados foi feita com base no conceito de acurácia e para isso foram obtidos dos relatórios de processamento os desvios­padrão e calculadas as discrepâncias entre as coordenadas de referência e estimadas, que estão referenciadas na mesma época. Após o cálculo das acurácias para cada dia do mês de agosto, outliers foram detectadas e eliminadas utilizando o método boxplot. Dos resultados obtidos pode­se concluir que a elevação orbital dos sistemas não tem influência direta na qualidade do posicionamento. Também verificou­se a potencialidade do GLONASS, que apresentou desempenho superior ao do GPS em diversas estações, tanto em planimetria como em altimetria. Com relação ao intervalo de rastreio, verifica­se que o PPP ainda não proporciona acurácia centimétrica no intervalo de 30 minutos, e no intervalo de 45 minutos apenas em uma estação isso ocorre para a planimetria e em 9 estações para a altimetria. / Performance evaluation of GPS and GLONASS systems, combained and individualy, in precise point positioning. Supervisor: William Rodrigo Dal Poz. Co­supervisors: Dalto Domingos Rodrigues and Joel Gripp Junior. Among the systems which compound the GNSS (Global Navigation Satellite System), the GPS (Global Positioning System) and the GLONASS (Global’naya Navigatsionnay Sputnikovaya System) are the ones that are fully operational, and the GLONASS only has achieved this level in October 2011. The PPP (Precise Point Positioning) has been highlighting among the positioning techniques due its ease and availability of use as an on­line service. The PPP uses the orbits and precise corrections of satellites clock, available by IGS (International GNSS Service). This research intents to analyze the performance of the GPS, GLONASS systems and their integration in different latitudes and tracking intervals, mainly in short tracking intervals, by using PPP. For this purpose, were selected 16 IGS network stations at a located way in approximately of regular latitude intervals. From these stations were obtained the tracking data in the RINEX format (Receiver Independent EXchange Format) of August, 2014. This data were then edited to obtain files with interval of 30, 45, 60, 90 and 120 minutes, containing only the GPS and GLONASS data and also data which refer to both systems. The files were processed by using the service CSRS­PPP (Canadian Spatial Reference System), kept by NRCan (Natural Resources Canada). The estimated coordinates are referenced to IGb08 at the epoch of data collection, and were compared with the reference coordinates obtained in the site of ITRF (International Terrestrial Reference Frame), referenced in ITRF2008, which is aligned and compatible with the IGb08, at time of data collection. The results analyze were done based on the accuracy concept and for this were obtained from the processed reports the standard deviation and calculated the differences between the reference and estimated coordinates which are referenced at the same time. After the accuracy calculus for each day of August, outliers were detected and eliminated by using the boxplot method. From the obtained results it is possible to conclude that the systems orbital elevation has no straight influence in the positioning quality. The GLONASS potentiality was also verified, which has shown a superior performance regarding to the GPS in many stations, either in planimetry or in altimetry. Regarding the tracking intervals, it is noted that the PPP has not provided centimeter accuracy in the interval of 30 minutes yet. In the Interval of 45 minutes only one station that occurs to the planimetry and in 9 stations to the altimetry. / 1) O título do resumo está diferente. Coloquei conforme está na ficha catalográfica. 2) Na área de conhecimento está: Informações espaciais. Como não encontrei na lista, deixei como Engenharia Civil. 3) Alterei o título também na citação conforme ficha catalográfica.

O resultado clínico a longo prazo das osteotomias valgizantes da tíbia depende da obtenção do adequado alinhamento do eixo mecânico pelo procedimento cirúrgico. Essa correção do eixo mecânico é obtida pela adição ou subtração de cunhas ósseas. O tamanho das cunhas pode ser planejado pré-operatoriamente ou determinado durante a cirurgia utilizando controle intraoperatório do alinhamento do membro. Modernamente, o controle intraoperatório pode ser realizado com auxílio de equipamentos de navegação cirúrgica computadorizados. Neste estudo, comparamos os valores dos eixos mecânicos e dos tamanhos das cunhas obtidos pelo método de planejamento pré-operatório das osteotomias com cálculo trigonométrico e pelas cirurgias auxiliadas por sistema de navegação intraoperatória. A medida dos eixos mecânicos em imagens radiográficas panorâmicas dos membros inferiores foi realizada por catorze cirurgiões de joelho em treze pacientes. A cirurgia de osteotomia valgizante auxilada por navegação cirúrgica foi realizada pelo mesmo cirurgião nos mesmos treze pacientes, documentando-se o tamanho da cunha de adição medial e os eixos mecânicos do membro inferior. Após as cirurgias, planejamos os tamanhos das cunhas de adição medial, por cálculo trigonométrico, utilizando os dados dos eixos mecânicos medidos nas radiografias. Nós realizamos comparação entre os valores dos eixos mecânicos obtidos nas cirurgias e os valores medidos nas imagens radiográficas e entre os tamanhos das cunhas de adição medial medidos intraoperatoriamente e planejadas nos cálculos trigonométricos. A análise dos dados foi realizada por análise descritiva dos resultados e por gráficos de Bland e Altman. Como resultados, observamos alta correlação entre os valores dos eixos mecânicos medidos nos exames radiográficos e pelo navegador cirúrgico e observamos que os valores planejados para as cunhas de adição são diferentes dos valores medidos durante as cirurgias / The long-term clinical outcome of tibial osteotomy depends on achieving the proper mechanical axis alignment for the surgery. Adding or subtracting bone wedges obtains the mechanical axis correction. The correction size may be planned preoperatively or defined during surgery under limb alignment control. Nowadays, the limb alignment control may be accomplished with the aid of computerized surgical navigation equipment. In this study, we compared the values of the mechanical axes and the wedges sizes obtained by the osteotomies preoperative planning method with trigonometric calculation and those values measured on navigated surgeries. Fourteen knee surgeons performed the measurement of the mechanical axes in panoramic radiographs of the lower limbs of thirteen patients. The same surgeon performed all thirteen surgeries. The wedges sizes and the mechanical axes of the lower limb were measured during surgeries. After surgery, the sizes of the planned addition of medial wedges, for trigonometric calculation, using data from the mechanical axis measured on the radiographs. We carry out comparison between the values of the mechanical axes obtained in the surgeries and the values measured in the radiographs and between the sizes of the wedges and wedge sizes planned in trigonometric calculations. We performed data analyses by descriptive analysis and Bland and Altman. We have observed a high correlation between the values of the mechanical axes measured on radiographs and in navigated surgeries and noticed that the planned values for wedges are different from values measured during surgery

Um pseudo-satélite para o GLONASS foi desenvolvido com o objetivo de dominar parte da tecnologia do sistema de posicionamento global da Federação Russa. Para alcançar este objetivo a implementação de um firmware, constituído pelas funções e operações a serem realizadas pelo pseudo-satélite referentes aos dados de navegação, bem como circuitos de geração e envio de dados, foi realizada. O firmware GLONASS foi carregado num circuito CPLD (complex programmable logic device), o que permitiu que fossem aplicados os conhecimentos adquiridos com o desenvolvimento do pseudo-satélite para o GPS. Resultados experimentais foram comparados a resultados de simulações, mostrando-se consistentes. Por fim, conclusões e propostas para futuros trabalhos são apresentadas.

Sistemas de posicionamento por satélite, GNSS (Global Navigation Satellite System), são amplamente utilizados por navios, automóveis, aeronaves, tropas militares, medições geológicas, fornecendo basicamente posição, velocidade e referência de tempo. O uso, entretanto, é condicionado à disponibilidade do sinal eletromagnético proveniente dos satélites, que pode ser obstruído por montanhas, edifícios, florestas e túneis, por exemplo, sendo também suscetível às condições climáticas. Outra característica dos sistemas de posicionamento por satélite é que os dados são atualizados tipicamente com uma taxa entre 1Hz e 10Hz. Assim, estes sistemas representam uma fonte de informações que, apesar de possuir erros limitados e eventualmente pequenos, apresentam baixa taxa de atualização em relação à dinâmica de navegação e pode não estar disponível em todos os instantes. As unidades de medidas inerciais, IMU (Inertial Measurement Unit), são formadas por sensores que fornecem informações de força específica e velocidade angular. A partir daí, a computação dos cálculos das equações de navegação é feita para fornecer posição, velocidade e atitude do veículo. Uma vez que depende apenas dos dados da IMU e do conhecimento da condição inicial, estes sistemas são autônomos e independentes de qualquer fonte externa de sinais. Além disso, possuem taxas de atualização bem mais elevadas, variando entre cerca de 100Hz e 400Hz, e são menos suscetíveis a condições do ambiente do que o GNSS. Entretanto, os erros dos sensores inerciais, mesmo que pequenos, causam desvios crescentes na solução de navegação, tornando o sistema inercial pouco confiável para navegação de longa duração. Uma forma de aliar o melhor de cada sistema -- Inercial e GNSS -- é através da integração dos dados se seus sensores, de forma a se obter resultados que estejam disponíveis a uma taxa mais elevada e promover a redução e a limitação de erro através das atualizações do GNSS. Para tanto, um algoritmo bastante utilizado que consegue cumprir esta tarefa é o Filtro de Kalman (KF). Este trabalho apresenta um estudo de um sistema de integração de dados de navegação inercial, de uma IMU, com informações de sistemas de posicionamento por satélite. Aqui, o sistema GNSS escolhido é o GPS (Global Positioning System). A implementação do Filtro de Kalman é feita em ambiente MATLAB/Simulink, em que o movimento simulado de uma aeronave é utilizado como referência e o algoritmo é analisado, comparando-se dados de navegação estimados da aeronave, com a trajetória originalmente simulada. Os resultados aqui apresentados mostram o comportamento do erro do sistema integrado pelo Filtro de Kalman em relação aos dados de referência obtidos a partir do movimento simulado da aeronave, inclusive com a interrupção do sinal GNSS por um determinado período.

Uma rede de sensores distribuídos estimando processos dinâmicos pode atingir um nível de robustez maior na operação. Nesse cenário, se um determinado nó apresentar falhas, as informações oriundas da rede poderão impedir a degradação significativa ou a interrupção do processo de estimação. A literatura científica possui um desenvolvimento vasto em algoritmos para fundir informações em uma rede de sensores na qual cada nó está observando o mesmo processo dinâmico. Também existem alguns desenvolvimentos para fundir essas informações quando a comunicação ocorre com atrasos. Entretanto, no melhor conhecimento do autor, ainda não foram desenvolvidos algoritmos para realizar estimação distribuída quando os nós observam processos diferentes, mas relacionados entre si, em redes cuja comunicação envolve atrasos. Aplicações interessantes fazem parte desse tipo de cenário, como, por exemplo, a estimação dos respectivos erros de navegação e dos sensores em cada um dos sistemas de navegação embarcados em veículos aéreos não-tripulados (VANTs) voando em formação e munidos de algum dispositivo de comunicação. Dessa forma, esse trabalho buscou desenvolver técnicas para fundir medidas atrasadas em redes de sensores nas quais os nós não compartilham o mesmo modelo dinâmico. Dois novos algoritmos sub-ótimos foram propostos: a extrapolação de medidas e o transporte de medidas. Estes foram comparados com uma abordagem clássica de fusão de medidas atrasadas em um filtro de Kalman, que é ótima por construção, e que foi adaptada para o problema distribuído em questão. Num primeiro momento, os algoritmos foram analisados de maneira teórica, calculando-se a performance esperada, a necessidade de memória e a carga computacional baseada no número de operações de ponto flutuante. Logo após, os algoritmos foram testados em um exemplo numérico simplificado para uma primeira validação. Então, uma rede de VANTs simulados foi construída e foi considerado que os veículos trocam, com atraso, as medidas dos sensores GNSS aliadas com uma informação da posição relativa entre as aeronaves. Os dois algoritmos desenvolvidos foram comparados com a abordagem ótima e seus respectivos desempenhos e cargas computacionais foram numericamente aferidos. Concluiu-se que, para fins práticos, os métodos sub-ótimos fundem apropriadamente as medidas atrasadas, limitando os erros de navegação, e apresentam carga computacional significativamente menor do que o método ótimo. A performance da extrapolação de medidas se mostrou bastante degradada quando o atraso na troca de informações é alto. Já o transporte de medidas obteve performance muito similar à abordagem clássica em todos os cenários simulados. Dessa forma, a investigação indica que os métodos desenvolvidos apresentam uma melhor razão custo/benefício com respeito à abordagem ótima para a aplicação mencionada, tanto em cenários com atrasos pequenos como em situações com atrasos grandes.