Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2015. / Made available in DSpace on 2015-09-15T04:07:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 334381.pdf: 32767805 bytes, checksum: 2fddf54f242da2cdb0966d3983454226 (MD5) Previous issue date: 2015 / Esta tese aborda a análise do sistema de localização acústica de veículos subaquáticos em uma configuração dita de base longa auxiliada por sensores inerciais. Para o processo de filtragem de dados, o filtro de Kalman, em sua versão estendida EKF (Extended Kalman Filter), é utilizado de modo a aproveitar toda informação relacionada aos estados do veículo proveniente dos sensores. O foco do trabalho está no processo de aprendizagem a partir de dados com vistas à identificação das medições errôneas do tempo de chegada da sonda sonora e à correção das mesmas. As técnicas exploradas para essas finalidades são o AAKR (AutoAssociative Kernel Regression) e o SVDD (Support Vector Data Description). O objetivo é melhorar a estimação dos estados do veículo (posição, velocidade e orientação) provenientes dos sensores inerciais, aproveitando um conjunto de medições corretas obtidas durante a navegação ou em missões anteriores à atual. A melhoria no desempenho do sistema de localização foi analisado por simulação utilizando dados experimentais obtidos em missões com veículos de baixo custo e modelos de propagação acústica que inserem desvios factíveis aos tempos de chegada medidos. Os resultados são comparados ao desempenho obtido com uma solução clássica para a localização acústica de veículos autônomos em ambiente subaquático. Destaca-se ainda que a arquitetura proposta não se apresenta firmemente acoplada ou fortemente dependente de qualquer outro algoritmo presente no veículo, o que a caracteriza como uma solução bastante modular com a possibilidade de estendê-la a outras aplicações.<br> / Abstract : This thesis deals with the analysis of an acoustic localization system in a long baseline configuration for navigation of underwater vehicles aided by inertial sensors. For the process of filtering data, the Extended Kalman Filter (EKF) is used in order to take advantage of all information related to the states of the vehicle from the sensors. The focus is on the process of learning from data with a view to identify erroneous measurements of the time of flight of the acoustic signal and correct eventual deviations in this quantity. The techniques used for these purposes are AAKR (AutoAssociative Kernel Regression) and SVDD (Support Vector Data Description). The objective is to improve the accuracy of the estimates of the vehicle s states (position, velocity and orientation) coming from the inertial sensors, taking advantage of a set of correct measurements obtained during prior navigations or in the current missions. The improved performance of the tracking system is evidenced by the data obtained using in field missions with low-cost vehicles and acoustic propagation models that insert feasible deviations to arrival times measured. The results are compared with the performance obtained with other classical solution to acoustic localization task in underwater environment of autonomous vehicles. It is highlighted also that the proposed architecture is not tightly coupled to any other algorithm running in the vehicle , which characterizes the approach as a very modular and cost-effective computing solution.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:28Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2735_DissertacaoMestradoMarianaRampinelliFernandes.pdf: 3343375 bytes, checksum: 03d9e17336544a215a07a9bfb820cfe7 (MD5) Previous issue date: 2008-08-25 / Este trabalho aborda o uso da visão computacional como realimentação do controlador fuzzy por propagação de inferências. O estudo é parte do desenvolvimento de um sistema supervisório para a navegação e/ou controle de manobras de robôs móveis ou veículos multi-articulados. Os robôs em questão têm em sua cadeia mecânica o primeiro elemento como trator, com atuação/controle de ângulo de direção nas rodas dianteiras e de velocidade, nas rodas traseiras. Os outros elementos da cadeia são semi-reboques passivos. Tais veículos podem ser utilizados para o transporte de cargas, por exemplo. O problema de controle desses robôs é particularmente complexo nos movimentos à ré, onde o sistema é não holonômico, comportando-se como um pêndulo invertido múltiplo, não linear, instável e de difícil modelagem. A visão computacional foi escolhida para a realimentação do controlador fuzzy devido à quantidade de informações a respeito do ambiente de trabalho e do próprio veículo que as imagens capturadas de uma única câmera são capazes de fornecer. Para a extração das características do robô, a segmentação por cor foi a estratégia escolhida. Os experimentos realizados utilizaram um protótipo de veículo multi-articulado dotado de um sistema de controle e sensoreamento embarcado com comunicação RF, que possibilita a troca de informações com um computador remoto. A câmera, base do sistema de visão, estava situada no topo da área de testes e interligada ao computador remoto. A partir dos resultados dos experimentos, foi possível verificar que o controlador com realimentação visual é capaz de seguir referências. Também foi verificado que o sistema de controle funcionou satisfatoriamente com a realimentação visual para o alinhamento do veículo com qualquer configuração inicial, no centro ou na borda do campo de visão da câmera.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2732_TeseDoutoradoJoseGeraldodasNevesOrlandi.pdf: 8320830 bytes, checksum: ad078d97b1d65ad078a4b1758473a3eb (MD5) Previous issue date: 2008-08-22 / Este trabalho apresenta, implementa e testa um sistema de visão a laser, para construção de mapas de superfície de navegação e localização de obstáculos para robôs quadrúpedes. À medida que o robô navega em uma trajetória pré-definida, o sistema mapeia a superfície, identifica os obstáculos e toma decisões para se desviar ou transpô-los, dependendo de suas dimensões, definindo assim as ações de navegação do robô até o seu ponto de destino da trajetória. O sistema de visão usa uma câmera CCD e um sistema laser microcontrolado, que gera linhas de laser para varrer a superfície à frente do robô. As imagens adquiridas são então processadas por alguns algoritmos, de modo que os perfis do laser incidindo sobre os obstáculos são usados para gerar imagens de profundidade, que representam mapas 2½D da superfície. O sistema desenvolvido integra sucessivas imagens de profundidade para extrair dados relevantes dos obstáculos, e, juntamente com os dados de odometria e cinemática do robô, faz o mapeamento da superfície. Uma estratégia de controle baseada na navegação reativa, que usa uma árvore de decisão binária, foi implementada, para permitir ao robô navegar em superfícies com obstáculos de forma segura e eficiente. Os resultados experimentais mostraram que o sistema é eficiente. O robô Guará, que foi utilizado nos testes, navegou em ambiente com obstáculos desconhecidos, desviando-se ou transpondo-os, até atingir o ponto de destino da trajetória.

Made available in DSpace on 2016-04-01T17:55:18Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-12-03. Added 1 bitstream(s) on 2016-04-01T18:01:18Z : No. of bitstreams: 1 000860113.pdf: 2471141 bytes, checksum: b5261aa5bd4c932026573b5de7778890 (MD5) / O sistema de eclusas da hidrovia Tietê-Paraná possibilita que embarcações vençam os desníveis formados pelas barragens das usinas hidrelétricas, construídas com finalidade de uso múltiplo das águas, o que viabiliza o transporte de passageiros e mercadorias, integrando a hidrovia a um importante corredor de transporte do estado de São Paulo. Este trabalho tem como objetivo identificar as principais variáveis que impactam a eficiência do processo de eclusagem e analisar seus efeitos no desempenho da navegação. As variáveis selecionadas foram utilizadas no estudo de casa nas eclusas de Barra Bonita, Bariri, Ibitinga, Promissão e NOva Avanhandava, anexas às usinas hidrelétricas de mesmo nome, para verificar, por meio de aplicação de questionário, observação e análise documental, a influência dessas variáveis no desempenho da navegação. As eclusas funcionam 24 horas por dia durante o ano todo, tendo suas operações interrompidas a cada dois anos, por um período de até 30 dias, para manutenção preventiva nos equipamentos do sistema de transposição. Essa prática tem sido muito importante para que as eclusas tenham, historicamente, alcançado índices médios de disponibilidade anual de 99%, contribuindo significativamente para a atratividade do modal. A demanda pela hidrovia, fator que contibui para a busca do equilíbrio da matriz de transportes do país, tem gerado formação de filas de embarcações em eclusas em alguns períodos do dia, fato ocorrido com frequência até o mês de maio de 2014. Após essa data, houve diminuição do fluxo de embarcações nas eclusas avaliadas devido à interrupção da navegação entre os rios Paraná e Tietê, em decorrência do baixo nível de água no reservatório da usina hidrelétrica Três Irmãos, porém permanece, nesse trecho, o transporte de cana-de-açúcar, areia e passageiros. Este trabalho contribui com a indicação da principal causa de formação de filas... / The lock system of Tietê-Paraná waterway enables vessels diferent levels formed by the dams of hydroelectric power plants, built with the purpose of multiple use water, which enables the transport of passengers and goods, integrating this waterway as an important transport corridor of the São Paulo'state. The aim of this study is to identify the key variables that influence the operations of locking process and analyze their effects on the performance of shipping. The selected variables were used in the case study at the Barra Bonita, Bariri, Ibitinga, Promissão and Nova Avanhandava's locks, attached to the hydroelectric power plants at same name, to verify through a questionnaire, observation and document analysis, the influence of these variables on the overall performance of navigation. The locks operate 24 hours a day throughout the year and have their operations interrupted every two years, for a period of 30 days to perform preventive maintenance on the equipments. This practice has been very important for locks, historically, reaching average levels of availability of 99% per year, contributing to modal attractiveness. The demand for this waterway, an important factor for the balance of the country'cargo transportation matrix, causes formation of queues of vessels at loocks, in some periods of the day, actually occurred frequently until the month of may 2014. Thus, this work contributes indicating the leading cause of queuing in locks, and suggests the adoption of systematic procedures for loocking process, as a means to organize the vessel's traffic and increase the productivity of companies that operates in a Tiete-Paraná waterway

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:31:36Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2005-12-21Bitstream added on 2014-06-13T19:02:00Z : No. of bitstreams: 1 bravin_lfn_dr_botfca.pdf: 1587223 bytes, checksum: 0a57d84559c7e11913147515a220326a (MD5) / Universidade Estadual Paulista (UNESP) / O objetivo do trabalho é avaliar o estágio em que se encontra a logística no agronegócio brasileiro.Tem como foco a hidrovia Tietê-Paraná, suas características técnicas, as transformações recentes com a evolução à logística integrada e as vantagens competitivas obtidas na operação desse modal integrado com outro meio de transporte para a redução do custo final de frete. No desenvolvimento do trabalho foram estudadas rotas de transporte de cargas agrícolas do Estado de Goiás e Mina Gerais com destino ao Estado de São Paulo, que é o maior mercado consumidor do Brasil e estão inseridos na bacia hidrográfica dos rios Tietê e Paraná. A rota selecionada tem percursos com distâncias médias de 720 quilômetros que são atendidas pelos modais de transporte rodoviário, ferroviário e hidroviário. Para o estudo do modelo logístico foram comparados dados do custo de frete do modelo utilizado atualmente - rodoviário e ferroviário ao do modelo proposto no trabalho - hidroviário.Analisou-se também as vantagens ambientais e operacionais, o seu tempo de percurso no transporte de cargas e as interferências causadas pelas plantas aquáticas no leito navegável da hidrovia. Os valores de fretes praticados pelo modal rodoviário são de R$.t 0,10 ou R$ 72,00 a tonelada, do ferroviário, de R$.t 0,063 ou R$ 45,75 a tonelada a tonelada e no modal hidroviário, o custo de frete, atendendo os mesmos requisitos de origem e destino da carga, é de R$.t 0,040 ou R$ 28,80 a tonelada. As vantagens ambientais e econômicas são inúmeras, podendo ser destacado a quantidade de quilos transportados por Hp (horse power) na hidrovia, cerca de 4.000 quilos por unidade de Hp, muito acima do modal rodoviário que movimenta perto de 150 quilos com a mesma potência. Isto resulta em grande economia de combustível, menores impactos ambientais. A interferência ambiental na hidrovia ocorre... / The objective of the work is to evaluate the period of training that if finds the logistic one in the agribusiness having as focus of study the waterway Tietê-Paraná, its characteristics techniques, the recent transformations with the evolution to the logistic one integrated and the gotten competitive advantages in the operation of this modal one integrated with another way of transport for the reduction it final cost of freight. In the development of the work routes of agricultural load transport of the state of Goiás with destination to the state of São Paulo had been studied, which represents the biggest consuming market of Brazil and she is inserted in the area of influences the rivers Tietê and Paraná. The selected route has passages with average distances of 720 kilometers that are taken care of by the modal ones of road transport, railroad worker and hidro modality. For the study of the logistic model they had been calculated and compared given of the cost of freight of the model used currently - road and railroad worker to the one of the model considered in the work - hidro modality; where if it carried through an analysis of the ambient advantages, operational, its time of passage in the load transport and the interferences caused for the increase of aquatic plants in the navigable stream bed of the waterway. The values of freights practised for the modal road are of R$.t0,10 or R$ 72,00 the ton, the values of the railroad worker are of R$.t 0,063 or R$ 45,75 the ton and in the hidro modality the freight cost taking care of the same requirements of origin and destination of the load is of R$.t 0,040 or R$ 28,80 the ton. The ambient advantages are innumerable, being able to be detached the amount of kilos carried by Hp (horse to power) in the hidrovia, which puts into motion 4,000 kg for unit of Hp differentiating of the modal road who puts into motion... (Complete abstract, click electronic access below)

Orientador : Prof. Dr. Alvaro Muriel Lima Machado / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do Paraná, Setor de Ciências da Terra, Programa de Pós-Graduação em Ciências Geodésicas. Defesa: Curitiba, 25/03/2015 / Inclui referências : f. 117-122 / Resumo: Atualmente, existe grande preocupação com relação aos problemas causados por desastres naturais, em especial, pelas inundações. Com o objetivo de contribuir regionalmente, encontra-se em desenvolvimento um projeto de monitoramento de desastres naturais. Este sistema é composto de boias que medem as variações do nível da água e utiliza tecnologia GPS. O GPS é um dos métodos de posicionamento mais utilizados e que fornece dados de forma acurada. Porém, em certos casos, pode haver perdas do sinal do satélite. Desta forma, a integração com outros sensores permite melhorar a solução. Os sensores inerciais operam em qualquer ambiente e não dependem da informação de fontes externas. Contudo, as informações de saída dos sensores inerciais apresentam diversos erros que comprometem o posicionamento. Alguns procedimentos permitem reduzir significantemente estes erros. A calibração permite estimar erros sistemáticos. Os métodos de calibração mais acurados são realizados em laboratórios e exigem instrumentos muito precisos e onerosos. Alguns métodos de calibração, como o Método de Calibração Multi-Posições, foram desenvolvidos para serem ferramentas eficientes e que podem ser aplicadas em campo, sem a utilização de qualquer instrumento de calibração externa. Ao invés disso, são necessárias numerosas medidas de atitude do equipamento e utiliza-se a magnitude da gravidade como referência para a calibração de acelerômetros. Ainda é necessário considerar o efeito de erros aleatórios sobre as medidas inerciais. Estes erros são compostos de ruídos, causados por diversos tipos de fontes. Existem diferentes formas de se estimar os ruídos. Neste trabalho foi utilizado o teste da Variância de Allan para tal finalidade. Os parâmetros dos erros sistemáticos de deriva, de fator de escala e de não-ortogonalidade, foram determinados utilizando o método de Calibração Multi- Posições Modificado, apresentado por Syed et al. (2007). A aplicação dos ruídos e parâmetros de erro calculados foi verificada a partir de dois testes. O primeiro teste de verificação consistiu no cálculo de uma trajetória realizada pelos acelerômetros com relação a uma trajetória de referência determinada por GPS. No segundo teste foram determinados deslocamentos verticais com o auxílio de um servomotor, a fim de simular a variação do nível da água. Em ambos os testes verificou-se que a correção das acelerações com os parâmetros de calibração e de ruídos acarretam em uma melhora significativa na solução final. / Abstract: Nowadays, there is a big concern about the problems caused by natural disasters, especially floods. In order to contribute regionally, a natural disaster monitoring project is in development. This system consists of buoys that measure the variations in the water level and uses GPS technology. GPS is one of the most used positioning methods and provides data accurately. However, in some cases, there may be satellite signal loss. Thus, the integration with other sensors can improve the solution. The inertial sensors operate in any environment and don't rely on information from external sources. However, the output information of the inertial sensors has several errors that compromise the positioning. Some procedures allow significantly reduction of these errors. Calibration allows the estimation of systematic errors. The most accurate calibration methods are carried out in laboratories and they require very precise and expensive instruments. Some calibration methods, such as Multi-Position Calibration Method, have been developed to be an effective tool, which can be applied in the field without the use of any external calibration instrument. Instead, many equipment attitude measures are required and the magnitude of gravity is used as a reference for calibration of accelerometers. It is still necessary to consider the effect of random errors on the inertial measurements. These errors consist of noise caused by different types of sources. There are different ways to estimate the noise. In this study, we used the Allan Variance test for this purpose. The parameters of systematic errors, bias, scale factor and nonorthogonality, were determined using the Modified Multi-Positions Calibration Method, presented by Syed et al. (2007). The application of the noise and error parameters calculated was verified from two tests. The first verification test consisted in calculating a trajectory made by accelerometers towards a given reference GPS trajectory. In the second test, vertical movements were determined with the aid of a servomotor in order to simulate the variation of water level. In both tests, it was found that the acceleration correction with the calibration parameters and noise lead to a significant improvement in the final solution.

Made available in DSpace on 2015-04-09T12:28:22Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-10-24Bitstream added on 2015-04-09T12:48:14Z : No. of bitstreams: 1 000812754.pdf: 2698955 bytes, checksum: 251d7dc436a0b92a04049609a98ad740 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Os pontos de controle são fundamentais nos processos de orientação de imagens. Mesmo com o desenvolvimento e consolidação das técnicas de levantamento aéreo pela integração de Sistemas de Posicionamento por Satélites (Global Navigation Satellite System - GNSS) e sistema inercial, que possibilitam a orientação direta do sensor, pontos de controle são necessários para corrigir erros sistemáticos e avaliar a confiabilidade e a acurácia dos dados. A localização desses pontos de controle nas imagens ainda é uma tarefa realizada por um operador, sendo uma fonte adicional de erros devido às incertezas na identificação visual. Assim, este trabalho propõe um fluxo automático para obter coordenadas de pontos de controle e localizá-las nas imagens aéreas com precisão subpixel. A abordagem baseia-se em cenas terrestres verticais de áreas com características distinguíveis, contendo um ponto levantado por receptor GNSS (como um ponto de controle). Essas cenas terrestres são usadas na correspondência com janelas em imagens aéreas para transferir o ponto levantado. Algoritmos de correspondência de imagem baseada em área e em características são aplicados nessa tarefa, além de um posterior refinamento adaptativo por mínimos quadrados. Para realizar o fluxo automático, desenvolveu-se uma técnica de coleta de imagens terrestres na forma necessária. Além dessa técnica, outras foram desenvolvidas para: preparar a cena terrestre de controle com retificação e ortorretificação; localizar o ponto de controle em janela de busca na imagem aérea e minimizar as diferenças na correspondência entre imagens terrestre e aérea, definindo melhor a posição subpixel do ponto. Vários experimentos avaliaram a viabilidade e a acurácia alcançada com as técnicas propostas usando ajustamento por feixes de raios em modelos e blocos de imagens... / Control field is essential in image orientation procedures and is based on the determination of ground coordinates from distinguishable features. Aerial survey techniques have evolved with the integration of Global Navigation Satellite System (GNSS) and inertial systems, enabling Direct Sensor Orientation (DSO). However, even with the development and consolidation of these techniques, Ground Control Points (GCPs) are still needed to correct for systematic errors and to assess the reliability and accuracy of the orientation data. The location of GCPs over images is still a task performed by an operator, which is an additional source of errors due to the uncertainties in the visual identification. Thus, an automatic flow is proposed in this work to obtain GCP coordinates and locate them in aerial images with sub-pixel accuracy. The approach is based on vertical ground scenes from distinguishable feature areas with a point surveyed by GNSS receiver (like a GCP). These ground scenes are matched with aerial image patches to transfer surveyed points. Feature- and area-based matching algorithms are applied for this task as well as a subsequent adaptive refinement by least squares. To perform the automatic flow, a technique to acquire ground images as required was designed. In addition, other techniques were developed to: prepare control scenes by rectification and orthorectification; locate GCPs into search window in aerial images, and minimize the differences between matched image patches, improving the sub-pixel location of the match point. Different experiments assessed the feasibility and accuracy achieved with the proposed techniques using bundle adjustment in stereo-models and image blocks. The analysis of results was based on discrepancies and residuals at GPCs and independent checkpoints... / FAPESP: 2010/16954-5

Made available in DSpace on 2015-06-17T19:33:46Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-02-24. Added 1 bitstream(s) on 2015-06-18T12:48:04Z : No. of bitstreams: 1 000831761.pdf: 1338586 bytes, checksum: 8120de60aca2a45cea916b0fc47d0fd7 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / A variação espaço-temporal da densidade eletrônica na atmosfera terrestre torna a ionosfera uma região de difícil modelagem. A principal dificuldade no imageamento da ionosfera com o GNSS (Global Navigation Satellite System) é devido à geometria dos satélites, pois torna o sistema tomográfico mal condicionado. Muito embora isto ocorra, diversas técnicas foram desenvolvidas para, parcialmente, superar este problema. Há grande interesse no uso de técnicas de tomografia para o imageamento da ionosfera, pois estas permitem descrever a ionosfera ao nível da densidade eletrônica, um importante parâmetro para compreender os processos físicos e químicos que ocorrem na alta atmosfera bem como para corrigir o atraso ionosférico no posicionamento GNSS. No Brasil, existem interesses adicionais no imageamento ionosférico por meio de técnicas tomográficas devido às características peculiares da ionosfera e do campo geomagnético sobre a região. Neste sentido, métodos utilizados para a reconstrução tomográfica da ionosfera são apresentados e discutidos neste trabalho. Uma ênfase especial é dada para a formulação matemática dos métodos baseados em células (ou técnicas algébricas) e em funções, onde algumas de suas principais vantagens e limitações são apresentadas. As técnicas baseadas em células foram utilizadas para realizar experimentos na região brasileira... / The spatial and temporal variations of the electron density in the atmosphere make the ionosphere a difficult region to model. A major difficulty arises from the incomplete geometrical coverage of the Global Navigation Satellite System (GNSS) for tomographic applications, turning the ionospheric tomography system into an ill-conditioned equation system. Although the tomography system is ill-conditioned, several techniques were developed to partially overcome the problem. There is great interest in using the tomographic techniques for ionospheric imaging, because it allows describing the ionosphere in terms of electron density, which is an important parameter to study the behavior of physical and chemical processes that occur on the upper atmosphere and for the correction of the ionospheric delay in the GNSS positioning. In Brazil, there are additional interests in tomographic techniques, due to the peculiar characteristics of the ionosphere and of the geomagnetic field over the region. In this direction, methods for ionospheric tomography reconstruction are presented and discussed in this work. Particular emphasis is given to the mathematical formulation from grid-based (or algebraic techniques) and function-based methods and some of their main advantages and limitations are presented. An application was performed using the grid-based methods in the Brazilian sector...

Made available in DSpace on 2015-09-17T15:25:22Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-02-25. Added 1 bitstream(s) on 2015-09-17T15:48:56Z : No. of bitstreams: 1 000843730.pdf: 11178932 bytes, checksum: f25cabd7b0d912922deb46b7c55a9255 (MD5) / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / A ionosfera é uma das maiores fontes de erros sistemáticos no posicionamento pelo GNSS (Global Navigation Satellite System), devido às observáveis serem afetadas por diversas condições ionosféricas decorrentes de alterações do clima espacial. O Brasil, localizado na região tropical, é um dos países que mais sofrem os efeitos provocados pela ionosfera, principalmente os oriundos da Anomalia de Ionização Equatorial (AIE), irregularidades ionosféricas e cintilação dos sinais GNSS. Desenvolver novos algoritmos e aprimorar os já existentes, com o intuito de minimizar os efeitos da ionosfera, consiste em uma das principais vertentes da Geodésia Espacial, devido ao aumento das atividades solares no triênio 2013-2014-2015. Várias estratégias podem ser utilizadas com o intuito de minimizar os efeitos ionosféricos, seja por meio de modelos ionosféricos, ou a partir de arquivos IONEX, bem como, utilizando a ion-free, salvo cada uma dessas estratégias com os respectivos níveis de atenuação. Em se tratando do monitoramento da ionosfera a situação é diferente. A quantidade de instrumentos dedicados ao estudo da camada ionosférica é reduzida no âmbito brasileiro. As poucas ionossondas, imageadores ópticos e receptores geodésicos apropriados no fornecimento de parâmetros relacionados à ionosfera espalhados pelo território são insuficientes para o monitoramento e análises detalhadas das irregularidades e cintilações ionosféricas. Neste contexto foi desenvolvido um aplicativo científico (Ion_Index) com objetivo de estimar indicadores dos níveis de irregularidades da ionosfera e de cintilação dos sinais GNSS para o território brasileiro em tempo real e pós-processado, utilizando a infraestrutura já existente de dados GNSS... / Ionosphere is one of the largest sources of systematic errors in positioning by GNSS (Global Navigation Satellite System), due to observables be affected by several ionospheric conditions resulting from changes of space weather. Brazil, located in the tropical region, is one of the countries that suffer the effects of the ionosphere, especially those from the Equatorial Ionization Anomaly (EIA), ionospheric irregularities and scintillation of GNSS signals. Develop new algorithms and enhance existing ones, in order to minimize the effects of the ionosphere, is one of the main goals of the Space Geodesy, due to increased solar activity in the triennium 2013-2014-2015. Several strategies can be used in order to minimize the ionospheric effects, either through ionospheric models, or from IONEX files as well as using the ion-free, unless each of these strategies with their respective levels of attenuation. Regarding the monitoring of the ionosphere the situation is different. The amount of instruments dedicated to the study of ionospheric layer is reduced in the Brazilian context. The few ionosondes, optical imagers and specialized geodetic receivers in providing ionosphere-related parameters throughout the territory are insufficient for monitoring and detailed analysis of ionospheric irregularities and scintillation. In this context was developed a scientific application (Ion_Index) in order to estimate indicators of irregularities levels of the ionosphere and scintillation of GNSS signals for the Brazilian territory in real time and post-processed using the existing infrastructure of active public networks of GNSS...

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Civil e Ambiental, 2007. / Submitted by Fabrícia da Silva Costa Feitosa (fabriciascf@gmail.com) on 2010-01-14T18:45:50Z No. of bitstreams: 1 2007_ThaniaReginaPdaVeraCruz.pdf: 1286560 bytes, checksum: e105c2b12f4bc13b8fb165d035c4f2e6 (MD5) / Approved for entry into archive by Carolina Campos(carolinacamposmaia@gmail.com) on 2010-01-18T16:12:18Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2007_ThaniaReginaPdaVeraCruz.pdf: 1286560 bytes, checksum: e105c2b12f4bc13b8fb165d035c4f2e6 (MD5) / Made available in DSpace on 2010-01-18T16:12:18Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2007_ThaniaReginaPdaVeraCruz.pdf: 1286560 bytes, checksum: e105c2b12f4bc13b8fb165d035c4f2e6 (MD5) Previous issue date: 2007-06-17 / Este trabalho propõe uma avaliação do cenário da cabotagem, por meio de uma análise hierárquica dos seus entraves na rota entre os portos de Santos-SP e de Manaus-AM, a partir da visão dos atores envolvidos neste cenário. O estudo aborda o histórico do transporte de carga no Brasil e o comportamento da cabotagem dentro deste cenário, com o objetivo de destacar os pontos que afetam o desenvolvimento da cabotagem ao longo da costa brasileira. Além do levantamento bibliográfico foi desenvolvida uma metodologia de avaliação dos principais entraves da cabotagem, dividida em 3 etapas: definição do plano de pesquisa ou proposta da pesquisa; escolha do método a ser utilizado com definição dos grupos de variáveis e atores; aplicação e análise do estudo de caso. Esta metodologia propõe a utilização de um Método de Auxílio à Tomada de Decisão por Múltiplos Critérios, o Analytic Hierarchy Process- AHP. A avaliação dos entraves foi feita a partir da comparação paritária desses gargalos pelos principais atores que compõem o cenário da cabotagem: armadores, donos de carga, representantes de operadores portuários e a Agência Nacional de Transporte Aquaviário (ANTAQ), segundo o conhecimento e sensibilidade de cada um desses grupos em relação à legislação e às questões portuárias, logísticas e operacionais. Esta avaliação possibilitou analisar a visão de cada um desses grupos em relação ao sistema de cabotagem no Brasil, encontrando pontos comuns e divergentes entre eles. Desta forma, tem-se uma visão geral da importância do tema proposto e a necessidade de reavaliação do sistema de forma que atenda às necessidades de todos os envolvidos no contexto. _______________________________________________________________________________ ABSTRACT / This work considers an evaluation of the scene of the cabotage, through a hierarchic analysis of its impediments on the route between Santos port and Manaus port, by the vision of the involved actors in this scene. The considered study approaches the history of the freight transportation in Brazil and the behavior of the cabotage on this scene, with the objective to emphasize the points that affect the development of the cabotage throughout the Brazilian coast. In addition to the bibliographical survey, an evaluation methodology of the cabotage main impediments was proposed, which is divided in 3 stages: definition of the research plan or proposal of the research; choice of the method to be used with definition of the groups of variables and actors; application and analysis of the case study. This methodology considers the use of a multiple criteria decision making method, the Analytic Hierarchy Process- AHP. The evaluation of the cabotage impediments was done from the parity comparison of these impediments by the main actors who compose the scene of the cabotage: load ship owners, load owners, representatives of port operators and the Brazilian regulator agency (ANTAQ), according to knowledge and sensitivity of each one of these groups about the laws and the portuary, operational and logistic questions. This evaluation made possible to analyze the vision of each one of these groups in relation to the cabotage system in Brazil, finding common and divergent points between them. In such a way, it’s a general vision about the importance of the considered subject and the need of a system reevaluation to meet the necessities of all the involved ones in the context.