Made available in DSpace on 2015-09-17T15:24:24Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-05-23. Added 1 bitstream(s) on 2015-09-17T15:47:52Z : No. of bitstreams: 1 000843718.pdf: 5952102 bytes, checksum: 101c216a7db66a7254609e66b919fa8b (MD5) / Sistemas de mapeamento móvel terrestre que integram sensores de orientação (Inertial Navigation System), posicionamento (Global Navigation Satellite System), câmaras digitais e metodologia podem produzir imagens georreferenciadas e coordenadas de qualquer atributo dos objetos observáveis. Porém, problemas como a perda de sinal GPS e o acúmulo de erros pelo uso contínuo do INS podem influenciar diretamente a orientação e o posicionamento das imagens digitais obtidas pelo levantamento fotogramétrico. Com o objetivo de agregar mais recursos e amenizar os eventuais problemas ocasionados pelas limitações dos sensores este trabalho propõe uma solução semi-automática de extração de pontos homólogos em pares de imagens estereoscópicas a fim de realizar a fototriangulação com base em observações obtidas apenas das imagens e referencial local arbitrado. A técnica de extração de pontos em imagens digitais utilizada neste trabalho é o SIFT (Scale Invariant Feature Transform) e a correspondência entre eles é feita a partir de uma busca pela similaridade dos descritores de cada ponto-chave cuja métrica analisada é a menor distância euclidiana. Podendo haver falsas correspondências o método proposto por David Lowe compara a menor distância com a segunda melhor distância selecionando somente os pontos correspondentes que estejam próximos a um limiar (threshold) previamente estabelecido... / Systems Terrestrial mobile mapping systems integrate inertial navigation and positioning sensors such as INS (Inertial Navigation System), GNSS (Global Navigation Satellite System), digital cameras and methodology can create georeferenced imagens and coordinates from any attribute of observable objects. However, problems such as loss of GNSS signal and the errors accumulation's by the continuous use of the INS can directly influence the orientation and positioning of digital images obtained by photogrammetric surveying. With the goal of adding more resources and alleviate the problems caused by the limitations of the sensors this thesis proposes a semi-automatic extraction solution of homologous points in stereo image pairs to perform photo-triangulation based in observations obtained only of the images and local reference arbitrated. The technique of extracting points in digital images used in this study is the SIFT (Scale Invariant Feature Transform) and the correspondence among them is taken from a search for similarity descriptors of each key point whose metric analyzed is the smallest Euclidean distance. There may be false matches proposed by David Lowe method compares the shortest distance with the second best distance selecting only the corresponding points that are near a threshold previously established...

Orientador: João Fernando Custódio da Silva / Banca: Ricardo Luís Barbosa / Banca: Júlio Kiyoshi Hasegawa / Resumo: Sistemas de mapeamento móvel terrestre que integram sensores de orientação (Inertial Navigation System), posicionamento (Global Navigation Satellite System), câmaras digitais e metodologia podem produzir imagens georreferenciadas e coordenadas de qualquer atributo dos objetos observáveis. Porém, problemas como a perda de sinal GPS e o acúmulo de erros pelo uso contínuo do INS podem influenciar diretamente a orientação e o posicionamento das imagens digitais obtidas pelo levantamento fotogramétrico. Com o objetivo de agregar mais recursos e amenizar os eventuais problemas ocasionados pelas limitações dos sensores este trabalho propõe uma solução semi-automática de extração de pontos homólogos em pares de imagens estereoscópicas a fim de realizar a fototriangulação com base em observações obtidas apenas das imagens e referencial local arbitrado. A técnica de extração de pontos em imagens digitais utilizada neste trabalho é o SIFT (Scale Invariant Feature Transform) e a correspondência entre eles é feita a partir de uma busca pela similaridade dos descritores de cada ponto-chave cuja métrica analisada é a menor distância euclidiana. Podendo haver falsas correspondências o método proposto por David Lowe compara a menor distância com a segunda melhor distância selecionando somente os pontos correspondentes que estejam próximos a um limiar (threshold) previamente estabelecido... / Abstract: Systems Terrestrial mobile mapping systems integrate inertial navigation and positioning sensors such as INS (Inertial Navigation System), GNSS (Global Navigation Satellite System), digital cameras and methodology can create georeferenced imagens and coordinates from any attribute of observable objects. However, problems such as loss of GNSS signal and the errors accumulation's by the continuous use of the INS can directly influence the orientation and positioning of digital images obtained by photogrammetric surveying. With the goal of adding more resources and alleviate the problems caused by the limitations of the sensors this thesis proposes a semi-automatic extraction solution of homologous points in stereo image pairs to perform photo-triangulation based in observations obtained only of the images and local reference arbitrated. The technique of extracting points in digital images used in this study is the SIFT (Scale Invariant Feature Transform) and the correspondence among them is taken from a search for similarity descriptors of each key point whose metric analyzed is the smallest Euclidean distance. There may be false matches proposed by David Lowe method compares the shortest distance with the second best distance selecting only the corresponding points that are near a threshold previously established... / Mestre

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Departamento de História, 2007. / Submitted by Diogo Trindade Fóis (diogo_fois@hotmail.com) on 2009-12-01T10:44:21Z No. of bitstreams: 1 2007_CarciusAzevedodosSantos.pdf: 10309114 bytes, checksum: eca099598f5001c0dff670f19be42c1a (MD5) / Approved for entry into archive by Carolina Campos(carolinacamposmaia@gmail.com) on 2009-12-01T19:50:59Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2007_CarciusAzevedodosSantos.pdf: 10309114 bytes, checksum: eca099598f5001c0dff670f19be42c1a (MD5) / Made available in DSpace on 2009-12-01T19:50:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2007_CarciusAzevedodosSantos.pdf: 10309114 bytes, checksum: eca099598f5001c0dff670f19be42c1a (MD5) Previous issue date: 2007 / Esta dissertação trata das relações estabelecidas entre o homem e a natureza, durante a segunda metade do século XIX, em especial na região que margeia o rio Araguaia, entre as províncias de Mato Grosso e Goiás. À luz de um importante manancial de informações sobre a realidade socioambiental daquele contexto, nos valemos de textos de naturalistas, exploradores, navegantes e pesquisadores. Entre as experiências cotidianas de atores sociais, sobretudo aquelas relativas às suas ações políticas que, de forma direta ou indireta, influenciaram as relações socioambientais estabelecidas, destacamos Couto de Magalhães. Homem público, articulador e intelectual, que teve forte influência nas políticas de desenvolvimento da região centro-norte, sendo o responsável pela efetivação da navegação a vapor no Araguaia, que durou de 1868 a 1888. Como o objetivo principal dessa dissertação foi a busca da compreensão do meio ambiente nas estratégias políticas configuradas pelos discursos e projetos de atores sociais, nosso trabalho teve como eixo de análise a história ambiental, que é um campo de conhecimento, um ramo da história, que trata do papel e do lugar da natureza na vida humana e vive-versa, que muito nos favoreceu para vencermos o desafio de responder ao questionamento inicial, da relação homem-natureza e suas implicações, durante a segunda metade do século XIX, na região que margeia o rio Araguaia. _________________________________________________________________________________________ ABSTRACT / This dissertation deals with the relationships established between men and nature during the second half of the XIX, century in particular the region around the Araguaya River, between the provinces of Mato Grosso and Goiás. In light of an important spring of information about the socioenvironmental reality of that context, we used texts of naturalists, explorers, navigators and researchers. Among quotidian experiences of social actors, especially those regarding their political actions that, directly or indirectly, influenced the socioenvironmental relations established, we highlight Couto de Magalhães. Public man, articulate and intellectual who had a strong influence on the developmental policies of the central-North region, being responsible for the effective steam navigation of along the Araguaya, that lasted from 1868 to 1888. As the main objective of this dissertation was the search to comprehend the environment in the strategic policies figured in the speeched and projects of social actors, our goal had as analysis axis the environmental history, which is a field of knowledge, a branch of history, that deals with the rol and place of nature in human life and vice-versa, that immensely helped us to overcome the challenge of answering the initial question concderning the relationship men-nature and its consequences, during the second half of the XIX century , at the margin of the Araguaya River.

Orientador: Luiz Henrique Florindo / Resumo: Atualmente é bem estabelecido que o hipocampo (HPC) possui um papel importante nos processamentos de aprendizagem e memória. No entanto, existem controvérsias sobre as funções das sub-regiões do Corno de Amon (CA) do HPC propriamente dito e em relação à lateralização funcional dessa estrutura. A partir disso, a função do hipocampo dorsal (HPCd) na memória de reconhecimento e espacial (recente e remota), foi analisada através da inativação direita, esquerda ou bilateral da área CA3. Foram utilizados 37 ratos Wistar distribuídos em quatro grupos: grupo GVe (n=8), que receberam injeção bilateral de tampão fosfato-salina (PBS - veículo) na região CA3 do HPCd; grupo HPCd-D (n=9), que receberam injeção do lesionador ácido ibotênico (IBO) na região do hemisfério direito; grupo HPCd-E (n=10), que receberam injeção de IBO na região do hemisfério esquerdo; e grupo HPCd-BI (n=10), que receberam injeção bilateral de IBO na região de ambos HPCd. Os animais foram submetidos ao labirinto aquático de Morris (LAM), teste de reconhecimento de objetos (TRO) e labirinto em T forçado. Os dados foram submetidos ao teste de homogeneidade de Shapiro-Wilk, seguido de análise de variância (ANOVA), e pelo teste de Tukey para dados paramétricos, ou pelo teste de KruskalWallis seguido de teste de Dunn para dados não paramétricos. Foi admitido nível de significância para p<0,05. Nenhum dos animais apresentou comprometimento para realização de comportamentos exploratórios. Não houve diferenças entre os ani... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Currently the hippocampus (HPC) has a well established role in learning and memory processing. However, there are controversies about the functions of sub-regions of the Corno de Amon (CA) of the HPC itself and in relation to the functional lateralization of this structure. From this, the function of the dorsal hippocampus (dHPC) in the recognition and spatial memory (recent and remote), was analyzed through the right, left or bilateral inactivation of the CA3 area. Thirty seven Wistar rats were distributed in four groups: group GVe (n = 8), with animals received bilateral injection of phosphate-saline buffer (PBS - vehicle) in the CA3 region of dHPC; group dHPC-R (n = 9), with animals received an injection of the ibotenic acid injury (IBO) in the right hemisphere region; group dHPC-L (n = 10), with animals received an IBO injection in the left hemisphere region; and group dHPC-BI, with animals received bilateral IBO injection in the region of both HPCd. The animals were submitted to the Morris water maze (MWM), object recognition test (ORT) and forced T maze. Data were by first analyzed by Shapiro-Wilk’s homogeneity test, followed by analysis of variance (ANOVA), and by Tukey’s post-test for parametric data, or by Kruskal-Wallis’s test followed by Dunn's post-test for nonparametric data. Significance level was admitted for p <0.05. None of the animals was compromised to perform exploratory behaviors. There were no differences between the animals in relation to the allocentri... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Em um mercado de comércio internacional cada vez mais competitivo existe a necessidade de a infraestrutura do sistema portuário brasileiro modernizar-se, tornando-se mais eficiente do ponto de vista operacional e com capacidade para receber navios de maior porte. Neste cenário, as técnicas de projeto de espaços náuticos precisam ser revistas, utilizando-se de ferramentas mais sofisticadas que permitam otimizar os dimensionamentos sem deixar de lado as questões da eficiência e, principalmente, da segurança operacional. O presente trabalho apresenta uma abordagem experimental para análise do projeto das dimensões de canais de acesso e bacias portuárias, fundamentada no desenvolvimento de um simulador de manobras de navios em modelo físico de escala reduzida, denominado Simulador Analógico de Manobras SIAMA 2014. Além disso, é proposto um sistema completo para avaliação das condições de manobrabilidade de espaços náuticos portuários, desde a calibração da ferramenta de simulação, até a verificação de cenários complexos e situações de emergência. O SIAMA 2014 e o sistema desenvolvido foram aplicados em um estudo de caso, que contou com a participação de práticos e autoridades portuárias na realização de simulações de manobras para verificação das condições de atracação no novo berço do Terminal Portuário Marítimo de Ponta da Madeira, em São Luís do Maranhão. Os resultados deste estudo foram apresentados e discutidos, de forma a mostrar a importância da utilização de modelos físicos reduzidos na simulação de manobra de navios. / In an increasingly competitive international trading market there is a need for modernizing the infrastructure of the Brazilian port system, becoming more efficient from an operational point of view and with ability to handle larger vessels. In this scenario, the port approach channels design techniques need to be reviewed, using more sophisticated tools to improve the design without forgetting important questions such as efficiency and, especially, operational safety. This paper presents an experimental approach to evaluate the design of the dimensions of port channels and manoeuvring areas, based on the development of a shiphandling simulator for physical scale models, called Analogic Manouevring Simulator SIAMA 2014. Besides, it is proposed a complete system to evaluate the manoeuvring conditions of port approach channels, since calibration of the simulation tool to check complex scenarios and emergency situations. The SIAMA 2014 and the system developed were applied in a case study, in which pilots and port authorities performed manoeuvring simulations to verify the shiphandling conditions in the new berth of the Maritime Port of Ponta da Madeira in São Luis, Maranhão. The results of this study were presented and discussed in order to show the importance of using physical models in simulation of ship manoeuvering.

O objetivo deste trabalho é apresentar o estudo, projeto e desenvolvimento do sistema DePCon - Sistema de Deteção e Predição de Conflitos em tráfego aéreo. Este sistema é composto básicamente por duas funções, nomeadamente, deteção e predição de conflitos. A primeira tem como finalidade, a seleção de pares de aeronaves, para os quais a separação mínima não foi observada no momento presente. Já a segunda tem como objetivo prever os conflitos que poderão ocorrer a curto prazo. Visando aumentar a portabilidade e diminuir os custos, este sistema foi implementado em um micro-computador PC / AT. Como o DePCon se baseia em dados oriundos de radar, faz-se necessária a conexão deste equipamento com outro idêntico, no qual seja instalado o sistema&quot; SRBC&quot; (Simulador Radar Baixo Custo). A finalidade da integração com o &quot;SRBC&quot; reside no fato deste sistema simular uma varredura de radar e portanto prover o sistema DePCon dos dados necessários. O sistema proposto neste trabalho foi implementado com o intuito de auxiliar na formação e treinamento de controladores de tráfego aéreo, mais especificamente, de controladores de rota, formação essa ministrada pelo IPV (Instituto de Proteção ao Vôo). Além desta contribuição, considera-se importante para o país que se façam os primeiros estudos nesta área, evitando-se desde já uma dependência futura em sistemas importados, cuja tecnologia não seja de inteiro domínio local.

Esta tese trata do projeto de sistemas VANT (Veículo Aéreo Não-tripulado), categorizados como mini-VANT e com algumas funcionalidades inspiradas em sistemas biológicos, exemplificando e aplicando conceitos desenvolvidos num sistema específico denominado de Bio-VANT como o emprego de funcionalidades bio-inspiradas, inéditos para esse segmento. O sistema desenvolvido permite ao operador voar e controlar remotamente uma aeronave através de uma estação de solo. A aeronave é um VANT de pequeno porte. Nela estão embarcados sistemas de telemetria por RF, sensores de posicionamento espacial e de estabilização a fim de garantir a navegação, estabilização e controle da aeronave de forma manual ou automática. A estação de solo é composta por um computador equipado com interfaces que possibilitam a aquisição em tempo real de imagens e dados de telemetria provenientes da aeronave. Softwares contidos na estação de solo possibilitam a criação de missões específicas, direcionamento automático da antena, lançamento automático, controles de voo, interface com outros softwares, além de um completo sistema de navegação via waypoints, com uma interface visual e sonora, contendo instruções de navegação de fácil compreensão, como os sistemas aviônicos de última geração. Através de um capacete específico (HMD), com visores de LCD, alto-falantes e giroscópio, as informações de voo, provenientes da estação de solo, são representadas de forma visual e sonora. Com isso, é possível a total integração entre piloto e aeronave, criando assim um cockpit virtual para a pilotagem remota do VANT. Adicionalmente aos sistemas de navegação e controle do VANT, para algumas funcionalidades, como, por exemplo, a estabilização e determinação da atitude da aeronave, é utilizado um mecanismo de estabilização bio-inspirado, assim como, um sistema de pouso baseado na habilidade sensorial de ecolocalização dos morcegos e um terceiro sistema, denominado de sistema de navegação bio-inspirada para estimar a proa da aeronave, através de uma bússola solar. Como principais conclusões, por meio dos estudos realizados, observa-se ser possível o emprego de normas aeronáuticas tanto para o desenvolvimento de software como hardware, a utilização de equipamentos COTS, de fácil aquisição e de baixo custo para o desenvolvimento do sistema VANT, o desenvolvimento e a utilização de um modelo de sistemas de navegação e controle bio-inspirados. Com o desenvolvimento de um sistema VANT modular e portátil com os conceitos introduzidos nesta tese, tornou-se possível a sua utilização para aplicações civis e militares, desenvolvendo assim, uma tecnologia original.

Em um estudo prospectivo e randomizado sobre o posicionamento do componente acetabular na artroplastia total do quadril, 20 quadris foram operados com o auxílio da navegação livre de métodos de imagem e 20 quadris foram operados através do método convencional. Todas as cirurgias foram realizadas pelo mesmo cirurgião com o paciente em decúbito lateral. A avaliação do posicionamento foi feita através da medição tomográfica pós-operatória dos ângulos de anteversão e inclinação cirúrgicos e análise da zona de segurança. Os resultados obtidos foram similares em todas as comparações: anteversão média de 17,4o no grupo navegado e 14,5o no grupo convencional (p=0,215), inclinação média de 41,7o no grupo navegado e 42,2o no grupo convencional (p=0,633), desvio médio do objetivo da anteversão (15o) de 5,5o no grupo navegado e 6,6o no grupo convencional (p=0,429), desvio médio do objetivo da inclinação (40o) de 3o no grupo navegado e 3,2o no grupo convencional (p=0,783) e localização dentro da zona de segurança de 90% no grupo navegado e 80% no grupo convencional (p=0,661). A avaliação tomográfica pós-operatória do posicionamento acetabular na artroplastia total de quadril realizada com o paciente em decúbito lateral foi semelhante ao se comparar a técnica navegada com a técnica convencional / In a prospective and randomised study of the acetabular component position in total hip arthroplasty, 20 hips were operated using imageless navigation and 20 hips were operated using the conventional method. The same surgeon performed all the operations with the patient in the lateral position. The correct position of the acetabular component was evaluated with computed tomography performed after the surgeries, measuring the operative anteversion angle and the operative inclination angle and determining the cases inside the safe zone. The results were similar in all the analyses: a mean anteversion of 17.4o in the navigated group and 14.5o in the conventional group (p=0.215), a mean inclination of 41.7o in the navigated group and 42.2o in the conventional group (p=0.633), a mean deviation from the desired anteversion (15o) of 5.5o in the navigated group and 6.6o in the conventional group (p=0.429), a mean deviation from the desired inclination (40o) of 3o in the navigated group and 3.2o in the conventional group (p=0.783), and location inside the safe zone of 90% in the navigated group and 80% in the conventional group (p=0.661). The acetabular component positions tomography analyses in total hip arthroplasty, performed with the patient in the lateral position, were similar whether using imageless navigation or performing it conventionally

Os algoritmos de navegação, para robôs móveis, baseados em células, ainda são de alto custo computacional. Depois de uma pesquisa dentre os algoritmos disponivéis, realizando comparações de desempenho entre salas e corredores chegou-se a um algoritmo que além de ótimo era altamente usado dentro do universo da robótico. Este algoritmo, baseado em Campos Potenciais, usado para desvio de obstáculos e planejamento de caminhos locais, foi implementado em hardware reconfigurável usando uma FPGA Altera. Comparações entre este hardware reconfigurável e processadores de propósito geral foram realizadas para concluir o trabalho.

O resultado clínico a longo prazo das osteotomias valgizantes da tíbia depende da obtenção do adequado alinhamento do eixo mecânico pelo procedimento cirúrgico. Essa correção do eixo mecânico é obtida pela adição ou subtração de cunhas ósseas. O tamanho das cunhas pode ser planejado pré-operatoriamente ou determinado durante a cirurgia utilizando controle intraoperatório do alinhamento do membro. Modernamente, o controle intraoperatório pode ser realizado com auxílio de equipamentos de navegação cirúrgica computadorizados. Neste estudo, comparamos os valores dos eixos mecânicos e dos tamanhos das cunhas obtidos pelo método de planejamento pré-operatório das osteotomias com cálculo trigonométrico e pelas cirurgias auxiliadas por sistema de navegação intraoperatória. A medida dos eixos mecânicos em imagens radiográficas panorâmicas dos membros inferiores foi realizada por catorze cirurgiões de joelho em treze pacientes. A cirurgia de osteotomia valgizante auxilada por navegação cirúrgica foi realizada pelo mesmo cirurgião nos mesmos treze pacientes, documentando-se o tamanho da cunha de adição medial e os eixos mecânicos do membro inferior. Após as cirurgias, planejamos os tamanhos das cunhas de adição medial, por cálculo trigonométrico, utilizando os dados dos eixos mecânicos medidos nas radiografias. Nós realizamos comparação entre os valores dos eixos mecânicos obtidos nas cirurgias e os valores medidos nas imagens radiográficas e entre os tamanhos das cunhas de adição medial medidos intraoperatoriamente e planejadas nos cálculos trigonométricos. A análise dos dados foi realizada por análise descritiva dos resultados e por gráficos de Bland e Altman. Como resultados, observamos alta correlação entre os valores dos eixos mecânicos medidos nos exames radiográficos e pelo navegador cirúrgico e observamos que os valores planejados para as cunhas de adição são diferentes dos valores medidos durante as cirurgias / The long-term clinical outcome of tibial osteotomy depends on achieving the proper mechanical axis alignment for the surgery. Adding or subtracting bone wedges obtains the mechanical axis correction. The correction size may be planned preoperatively or defined during surgery under limb alignment control. Nowadays, the limb alignment control may be accomplished with the aid of computerized surgical navigation equipment. In this study, we compared the values of the mechanical axes and the wedges sizes obtained by the osteotomies preoperative planning method with trigonometric calculation and those values measured on navigated surgeries. Fourteen knee surgeons performed the measurement of the mechanical axes in panoramic radiographs of the lower limbs of thirteen patients. The same surgeon performed all thirteen surgeries. The wedges sizes and the mechanical axes of the lower limb were measured during surgeries. After surgery, the sizes of the planned addition of medial wedges, for trigonometric calculation, using data from the mechanical axis measured on the radiographs. We carry out comparison between the values of the mechanical axes obtained in the surgeries and the values measured in the radiographs and between the sizes of the wedges and wedge sizes planned in trigonometric calculations. We performed data analyses by descriptive analysis and Bland and Altman. We have observed a high correlation between the values of the mechanical axes measured on radiographs and in navigated surgeries and noticed that the planned values for wedges are different from values measured during surgery