Ce travail de recherche propose de mener une réflexion qui s’articule autour de deux axes : le premier axe consiste à observer, à partir d’une enquête de terrain, l’enseignement-apprentissage de l’oral dans le milieu universitaire yéménite, en particulier, au sein du département de français de Ta’izz. Ce travail d’observation est mené dans le but d’identifier les raisons de la passivité verbale des apprenants de cette institution. L’hypothèse sur laquelle repose cette réflexion est que la passivité verbale des apprenants yéménites en classe est en lien étroit avec leur insécurité langagière en français. Le deuxième axe de notre réflexion consiste à réfléchir sur les contributions que peut apporter la pratique théâtrale pour le développement de l’expression orale en classe de FLE, notamment dans la gestion de l’insécurité des apprenants face à l’acte de parler en français. L’hypothèse de notre recherche est qu’un projet de théâtre visant à un « accès esthétique à la parole en langue étrangère» et impliquant l’apprenant dans sa globalité (geste, voix, créativité, rapport à soi et à autrui) peut aider l’apprenant yéménite dans la construction d´une nouvelle énonciation en français langue étrangère. / This research work proposes to undertake a project based on two axes: the first axis revolves around a field study to observe the oral teaching and learning in Yemeni universities, in particular, at the heart of the French department of Ta’izz. The purpose of this monitoring is to identify the reasons why learners are verbally passive in this institution. The hypothesis for this assumption is that the verbal passivity of Yemeni learners in class is closely linked to their insecurity in speaking French. The second axis of our research is to think about the benefits of drama in the development of oral [verbal] expression in FLE classes, especially in managing the insecurity of learners when having to speak French. The hypothesis of our research is that a theater project aimed at an « aesthetic access to speech in a foreign language » and involving the learner in his entirety (gesture, voice, creativity, relation to self and to others) could help the Yemeni learner in building a new enunciation in French as a foreign language.

Ces dernières décennies, la recherche et l'application de l'automatique dans les domaines de l'automobile, a contribué fortement dans les aspects sécurité, confort des usagers, économie d'énergie et aide au pilotage.Dans ce contexte, l'objectif principal de cette thèse est le développement d'observateurs par modes de glissement pour l'estimation des états dynamiques, les paramètres dynamiques ainsi que les attributs de la route (dévers de la route), considérés comme des entrées inconnues. Ce type d'observateur est basé sur la théorie des systèmes à structures variables et par l'utilisation d'un modèle représentant de façon réaliste le comportement dynamique du véhicule. A cet effet une proposition de découpage de modèle dynamique complet du véhicule en trois sous-systèmes basé sur le théorie de la passivité a été proposé. Toutes les approches développées ont été validées sur les deux simulateurs de véhicules SCANeRstudio et SIMK106N. / The general framework of the research is the application of the nonlinear control tools (Robust control, Sliding mode Observer, Algebric approach,...) in order to improve the security of vehicle. The estimation of tire road force has become an intensive research area as the interest in information technology in vehicles grows. More and more new safety technologies and approaches are introduced in the automotive environment. Therefore, the problem of traction control for ground vehicles is of enormous importance to automotive industry.We split the dynamic model of vehicle into five subsystems regrouped in three blocks and then show and justify the rationale behind the successful splitting. Thesubsystems and the overall system obey to the passivity property. Robust observer are proposed to estimate the road features.

Ce travail de thèse porte sur l'estimation de l'attitude et la commande bornée en attitude d'un corps rigide. L'application « mini hélicoptère à quatre rotors » a été le support pour analyser les apports de nos approches. La première partie de cette thèse est consacrée à la description et la modélisation de l'hélicoptère à quatre rotors. Dans la deuxième partie, nous abordons le problème de l'estimation de l'attitude d'un corps rigide doté d'un ensemble de capteurs GAM (gyromètres, accéléromètres et magnétomètres). Nous proposons un observateur non linéaire afin de fusionner les différents types de mesures. Nous montrons que la dynamique de l'erreur d'observation peut se décomposer en deux sous-systèmes passifs reliés en « feedback ». Cette propriété est utilisée pour montrer que la dynamique de l'erreur d'observation est stable au sens Entrée-Etat (ISS) en considérant une perturbation comme l'entrée et l'erreur d'attitude comme l'état. Une validation avec des données simulées et une implantation en temps réel montrent la capacité et les performances de l'approche<br />proposée. Dans la dernière partie de ce travail, nous établissons une loi de commande bornée pour la stabilisation globale en attitude d'un corps rigide. Dans le schéma proposé, l'attitude est paramétrisée par le quaternion et la loi de commande est basée sur des fonctions de saturation imbriquées. La loi de commande permet de respecter des contraintes liées à la vitesse angulaire. De plus, la stabilité du système en boucle fermée est indépendante des paramètres inertiels du système. La caractéristique principale de l'approche proposée est son extrême simplicité qui autorise son implantation sur des systèmes embarqués où les capacités de calcul sont réduites. Ce résultat est ensuite étendu du corps rigide à l'hélicoptère à quatre rotors. Finalement, la loi de commande et l'observateur non linéaire sont implantés en temps réel et la stabilisation en attitude de l'hélicoptère est réalisée.

Cette thèse est construite autour de deux sujets, proches l'un de l'autre, mais traités séparément. Le premier problème abordé concerne la synthèse des bouclages de sortie d'un point de vue général. Le second traite d'une méthode particulière de construction d'observateurs. La littérature actuelle concernant le bouclage de sortie est riche de travaux épars, sans liens apparents, qui permettent de concevoir des bouclages de sortie pour de nombreux systèmes. Il est difficile pour le profane ou l'ingénieur de se retrouver dans les méandres de ces résultats. L'objectif de la première partie de cette thèse est donc double, dans un premier temps nous classifions et donnons pour la synthèse de bouclage de sortie des principes certes généraux mais qui restent loin de l'application. Dans un second temps, en se restreignant aux systèmes triangulaires nous donnons de la matière à ces règles générales, ce qui nous permet de constater au passage que des contraintes jusque là imposées peuvent être relâchées. Notre étude concernant la synthèse d'observateur est basée sur de récents travaux qui traitent de l'extension des observateurs de Luenberger aux systèmes non linéaires. Notre contribution réside dans l'extension de cette méthode à une classe plus générale de systèmes et par la mise en lumière des procédés de synthèse de cet observateur.

Cette thèse porte sur la conception de commandes robustes pour les systèmes non linéaires, mettant l'accent sur les systèmes mécaniques. Des résultats concluants sont présentés pour résoudre deux situations très abordées dans la théorie du contrôle : 1) La stabilité des systèmes non linéaires perturbés ; 2) Le suivi global de trajectoire dans les systèmes mécaniques en ayant seulement connaissance de la position. Nous avons commencé par donner une méthode de conception des commandes robustes pour assurer une régulation de sortie non passive. En outre, si le système est perturbé (pas appariés), des preuves rigoureuses pour les rejeter sont fournies. Ce résultat est principalement inspiré d'un changement de coordonnées et de l'action intégrale dynamique. Si le scénario à traiter concerne des systèmes mécaniques avec des perturbations variant dans le temps, nous dotons le système de propriétés comme IISS (Integral Input- State Stable) et ISS (Input-State Stable). Ce résultat est obtenu en modifiant la procédure de conception de manière à rejeter les perturbations constantes (pas appariés). Cependant, en raison de la non-linéarité du système, les commandes qui en résultent ont une grande complexité. Pour le même problème, un deuxième et élégant résultat est donné au cas où un changement préalable de variable (impulsions) est réalisé. Finalement, une réponse convaincante au problème de suivi de trajectoire pour les systèmes mécaniques est donnée en tenant compte uniquement des informations de position. Nous résolvons ce problème en deux étapes. Premièrement, quelques modifications sont apportées à la preuve de stabilité d'un observateur de vitesse basée sur la théorie de l'invariance et l'Immersion récemment publié. Notez que ceci est un observateur satisfaisant la convergence exponentielle de vitesse dans les systèmes mécaniques. Deuxièmement et sur la base du changement de coordonnées (impulsions), un contrôleur de suivi avec stabilité exponentielle, tenant compte de la position et de la vitesse, est proposé. De telle sorte qu'avec la combinaison des deux résultats, le suivi de trajectoire exponentielle avec retour de position est donné.

L’objectif de ce travail est de proposer de nouvelles stratégies de commande non linéaire pour la stabilisation des Réacteurs Parfaitement Agités Continus (RPAC). Pour cela, nous utilisons d’une part, l’approche thermodynamique entropique. Plus précisément, nous utilisons la notion de disponibilité thermodynamique et les propriétés de la thermodynamique irréversible pour définir une fonction de Lyapunov utilisable pour la stabilisation du système en boucle fermée. Nous proposons aussi une fonction disponibilité réduite afin d’obtenir des lois stabilisantes plus performantes en terme de sollicitation des actionneurs. D’autre part, nous proposons une extension du formalisme (pseudo) hamiltonien à ports dissipatifs aux réacteurs chimiques ouverts. Nous montrons que l’Hamiltonien est lié à l’enthalpie libre de Gibbs dans le cas isotherme et à l’ectropie (opposée de l’entropie) dans le cas non isotherme. Par ce formalisme, la dissipation du système représente la production irréversible d’entropie due à la réaction chimique. Nous appliquons ensuite les techniques de commande passive (modelage de l’énergie) pour la synthèse de lois de commande en choisissant la disponibilité thermodynamique comme fonction hamiltonienne à modeler en boucle fermée. Finalement, nous montrons que les commandes synthétisées par l’approche thermodynamique entropique et la formulation pseudo-hamiltonienne sont, dans certains cas, équivalentes. Certaines propriétés relatives à la stabilisation et l’admissibilité des commandes sont aussi considérées. Les développements théoriques sont mis en oeuvre sur des exemples différents de RPAC : un réacteur académique et l’hydrolyse par catalyse acide de l’oxirane-méthanol en glycérine. / The goal of this thesis is to propose new nonlinear control strategies for the stabilization of perfectly Continuous Stirred Tank Reactors (CSTR). To achieve this goal, we use on the one hand, the entropic thermodynamic approach. More precisely, we use the thermodynamic availability concept and the properties of irreversible thermodynamics to define a Lyapunov function candidate for the stabilization of the closed loop system. We also propose a reduced availability function to design more efficient feedback laws in term of control variable solicitations. On the other hand, we propose an extension of the (pseudo) Hamiltonian formalism associated to dissipative systems to open chemical reactors. We show that the Hamiltonian is linked to the Gibbs free enthalpy in the isothermal case and to ectropy (opposed to entropy) in the non isothermal case. By this formalism, the dissipation of the system represents the irreversible entropy production due to chemical reaction. The Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control (IDA-PBC) approach is then applied to synthesize feedback laws by choosing the thermodynamic availability as desired closed loop hamiltonian storage function. Finally, we show that feedback laws synthetized by the entropic thermodynamic approach and the pseudo-hamiltonian formulation are equivalent in some cases. Some stabilization properties and the control input admissibility are also considered. Theoretical developments are illustrated on some different CSTR examples : an academic case study and the acid catalyzed hydration of oxirane-methanol to glycerol.

Dans cette thèse, nous abordons le problème de la stabilisation des systèmes non linéaires. En particulier, nous nous concentrons sur les modèles où l'énergie joue un rôle fondamental. Ce cadre énergétique est adapté pour capturer les phénomènes de plusieurs domaines physiques tels que les systèmes mécaniques, les systèmes électriques, les systèmes hydrauliques, etc. Le point de départ des contrôleurs proposés sont les concepts de système passif, des sorties passives et des fonctions d'énergie (ou stockage). Dans ce travail, nous étudions deux classes de systèmes dynamiques, à savoir les Hamiltoniens à ports (PH) et les Euler-Lagrange (EL), qui conviennent pour représenter de nombreux processus physiques. Une première étape vers la construction des contrôleurs est de montrer la passivité des systèmes PH et la caractérisation de leurs sorties passives. Par la suite, nous explorons l'utilisation des différentes sorties passives dans deux techniques bien connues de contrôle par passivité (PBC), c'est-à-dire le contrôle par interconnexion (CbI) et l'équilibrage énergétique (EB), et nous comparons les résultats obtenus dans les deux approches. De plus, nous proposons une nouvelle méthodologie dans laquelle la loi de commande est composée d'un terme proportionnel (P), un terme intégral (I) et, éventuellement, un terme dérivatif (D) de la sortie passive. Dans cette stratégie, l'énergie du système en boucle fermée est façonnée sans qu'il soit nécessaire de résoudre des équations différentielles partielles (PDE). Nous analysons le scénario du régulateur PID à l'aide des différentes sorties passives précédemment caractérisées. Enfin, nous appliquons un schéma PID-PBC récemment proposé dans la littérature à un système mécanique complexe, à savoir un pendule inversé ultra flexible, représenté sous la forme d'un modèle contraint EL. La conception du contrôleur, la preuve de stabilité, ainsi que les simulations et les résultats expérimentaux sont présentés pour montrer l'applicabilité de cette technique aux systèmes physiques. / In this thesis we address the problem of stabilization of nonlinear systems. In particular, we focus on models where the energy plays a fundamental role. This energy-based framework is suitable to capture the phenomena of several physical domains, such as mechanical systems, electrical systems, hydraulic systems, etc. The starting point in the proposed controllers are the concepts of passive system, passive outputs and energy (storage) functions. In this work we study two classes of dynamical systems, namely port-Hamiltonian (PH) and Euler-Lagrange (EL), which are suitable to represent many physical processes. A first step towards the controller design is to show the passivity of the PH systems and the characterization of their passive outputs. Thereafter, we explore the use of the different passive outputs in two well-known passivity-based control (PBC) techniques, that is control by interconnection (CbI) and energy balancing (EB), and we compare the obtained results in both approaches. In addition, we propose a novel methodology in which the controller consists in a proportional (P), an integral (I) and, possibly, a derivative (D) term of the passive output. In this approach the energy of the closed-loop system is shaped without the necessity of solving partial differential equations (PDEs). We analyze the scenario of the PID controller using the different passive outputs previously characterized. Finally, we apply a PID-PBC scheme recently proposed in the literature to a complex mechanical system, namely an ultra flexible inverted pendulum, which is represented as a constrained EL model. The controller design, the stability proof, as well as simulations and experimental results are presented to show the applicability of this technique to physical systems.

Ce mémoire propose une analyse de l'enfermement identitaire présent dans les romans Lullaby et Survivor de l'auteur Chuck Palahniuk et montré en rapport au rôle que les personnages tiennent dans leur famille et à leur pratique d'habitation. En utilisant les théories de Baudrillard et de Foucault, l'imposition d'une identité par la société moderne s'explique en relation à sa domination par le capitalisme de consommation et par la présence médiatique. Les univers romanesques de cet auteur s'inscrivent dans la tradition américaine où, par l'emploi du langage littéraire, sont développées les notions de liberté et de libre arbitre au coeur de l'identité nationale américaine rendant possible la lutte contre les différents dispositifs de contrôle présents dans cette société (m'inspirant du projet de Weinstein). Cette étude ne porte pas seulement sur l'enfermement identitaire, tant individuel que culturel des personnages, mais aussi sur les problématiques de l'identité masculine et de la passivité dans ces deux romans. L'auteur tente de solutionner lesdits problèmes en brisant la solitude de ses personnages que ce soit parce qu'ils réussissent à faire partie d'une communauté les reconnaissant comme un sujet unique, parce qu'ils établissent une connexion grâce au partage de leur histoire personnelle ou parce qu'ils retrouvent les sentiments d'appartenance et d'amour liés à la famille. / This thesis focuses on the internalization of identity in Chuck Palahniuk's novels Lullaby and Survivor in regards to each character's role within their respective families and surroundings (environments). Using both Baudrillard and Foucault's theories, we can demonstrate that one's identity, created by our modern society, can be explained by its domination by the capitalist mantra and the mediatic presence. The literary universes created by Palahniuk are in the American style where literary language is used to develop the notions of liberty and free will within the American national identity, enabling the main protagonists to fight against the various control methods present within this society (inspired by Weinstein's project). This study does not fucus solely on the internalization of identity, both individual and cultural, but also on the problems related to the masculine identity as well as the character's passivity in both novels. The author attempts to solve these problems by breaking its character's solitude either by way of integrating them in a community that recognizes them as unique individuals, by establishing a connection based on the retelling of their personal history or by reconnecting with the feelings of filial love and belonging.

Ce mémoire de maîtrise étudie le traitement cinématographique de la sexualité et de la corporéité féminines dans le travail de réalisatrices contemporaines. Il prend appui sur les films Anatomie de l’enfer (Catherine Breillat, 2004), Sleeping Beauty (Julia Leigh, 2011), Nuit #1 (Anne Émond, 2011), et Klip (Maja Milos, 2012). Notre hypothèse est que ces réalisatrices adoptent une posture féministe, affirmée ou non, par leur révision des stéréotypes de genre relatifs au corps et à la sexualité féminine. Dans un premier temps, nous nous intéressons à la dynamique érotique entretenue, à travers l’Histoire, entre la femme comme objet de désir et l’homme comme sujet désirant, au cinéma comme ailleurs. Puis, nous analysons la déconstruction des stéréotypes de genre féminins de pudeur et de passivité au sein du corpus choisi. Nous démontrons ainsi qu’en révisant ces stéréotypes, les réalisatrices déjouent volontairement le spectateur dans son expérience érotique. Enfin, nous examinons les stratégies d’auto-réification du corps féminin récurrentes chez les cinéastes étudiées. Nous estimons que les cinéastes s’inscrivent de la sorte dans une tendance à la subversion observable dans les pratiques artistiques féministes contemporaines. / This master’s thesis examines how female corporeality and sexuality are dealt with in the work of contemporary female film directors. It draws on the films Anatomy of Hell (Catherine Breillat, 2004), Sleeping Beauty (Julia Leigh, 2011), Nuit #1 (Anne Émond, 2011), and Clip (Maja Milos, 2012). Our hypothesis is that these directors adopt a feminist attitude, whether it is asserted or not, by reviewing gender stereotypes about the female body and sexuality. To begin with, we focus on the erotic dynamic, maintained throughout history, between the woman as an object of desire and the man as a desiring subject, in film and elsewhere. Subsequently, we analyze the deconstruction of female gender stereotypes pertaining to modesty and passivity in the chosen corpus. Thus, we demonstrate that by revising these stereotypes, the directors voluntarily thwart the spectator’s erotic experience. In conclusion, we examine the recurring self-objectification strategies of the female body employed by the filmmakers. These directors are part of a trend of subversion which can be observed in contemporary feminist artistic practices.

Cette thèse porte sur la conception de commandes robustes pour les systèmes non linéaires, mettant l'accent sur les systèmes mécaniques. Des résultats concluants sont présentés pour résoudre deux situations très abordées dans la théorie du contrôle : 1) La stabilité des systèmes non linéaires perturbés ; 2) Le suivi global de trajectoire dans les systèmes mécaniques en ayant seulement connaissance de la position. Nous avons commencé par donner une méthode de conception des commandes robustes pour assurer une régulation de sortie non passive. En outre, si le système est perturbé (pas appariés), des preuves rigoureuses pour les rejeter sont fournies. Ce résultat est principalement inspiré d'un changement de coordonnées et de l'action intégrale dynamique. Si le scénario à traiter concerne des systèmes mécaniques avec des perturbations variant dans le temps, nous dotons le système de propriétés comme IISS (Integral Input- State Stable) et ISS (Input-State Stable). Ce résultat est obtenu en modifiant la procédure de conception de manière à rejeter les perturbations constantes (pas appariés). Cependant, en raison de la non-linéarité du système, les commandes qui en résultent ont une grande complexité. Pour le même problème, un deuxième et élégant résultat est donné au cas où un changement préalable de variable (impulsions) est réalisé. Finalement, une réponse convaincante au problème de suivi de trajectoire pour les systèmes mécaniques est donnée en tenant compte uniquement des informations de position. Nous résolvons ce problème en deux étapes. Premièrement, quelques modifications sont apportées à la preuve de stabilité d'un observateur de vitesse basée sur la théorie de l'invariance et l’Immersion récemment publié. Notez que ceci est un observateur satisfaisant la convergence exponentielle de vitesse dans les systèmes mécaniques. Deuxièmement et sur la base du changement de coordonnées (impulsions), un contrôleur de suivi avec stabilité exponentielle, tenant compte de la position et de la vitesse, est proposé. De telle sorte qu'avec la combinaison des deux résultats, le suivi de trajectoire exponentielle avec retour de position est donné. / This thesis focuses on the design of robust control for nonlinear systems, mainly on mechanical systems. The results presented are to two situations widely discussed in control theory: 1) The stability of nonlinear systems disturbed; 2) The global tracking trajectory in mechanical systems having only knowledge of the position. We started giving a design method of robust controls to ensure regulation on non-passive output. In addition, if the system is perturbed (constant unmatched), rigorous proof to its rejection is provided. This result is based mainly on change of coordinates and integral dynamic control. When the scenario to deal are mechanical systems with time-varying matched and unmatched, disturbance, the system is endowed with strong properties as IISS (Integral Input-State Stable) and ISS (Input-State Stable). This is achieved based on the design method to rejection of constant disturbances (unmatched). However, due to the nonlinearity of the system, the controllers have a high complexity. For the same problem, a second and elegant result is given making a initial change of coordinate on the momenta variable, such that the controller significantly simplifies, preserving the aforementioned robustness properties. Finally, a convincing answer to the problem of global exponential tracking of mechanical systems is given taking into account only the position information. We solve this problem in two steps. First, some slight variation is presented to the proof of stability of a speed observer based on Immersion and Invariance theory recently published. Note that this is a speed observer satisfying the exponential convergence speed in mechanical systems. Secondly, and based on the change of coordinates (momenta), a globally exponentially stable tracking controller with position and velocity known is proposed. The combination of both results give the first global exponential tracking controller of mechanical systems without velocity measurements.