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Diseño de una órtesis activa de mano para el remado de canoas polinesiasToso Chini, Francesco 03 November 2020 (has links)
Las discapacidades motoras en el Perú ascienden a cerca del 60% de las discapacidades totales en
el país. Este tipo de discapacidad limita las actividades cotidianas de las personas a las que afecta,
creando la necesidad de que estas sean asistidas por otras personas o máquinas. Estas limitaciones,
se extienden también a actividades deportivas de su agrado.
Actualmente, leyes y reglamentos vigentes, han permitido que se inicie la práctica de deportes
paralímpicos en el Perú a través de la Asociación Nacional Paralímpica del Perú (ANPP), lo cual
ha permitido que las personas con discapacidades motoras, cumplan sus sueños y objetivos. Esta
tesis está basada en el Para Va'a, el cual es la adaptación del Va'a o canoas polinesias, un nuevo
deporte, de rápido crecimiento que, según el caso aplicado, no es considerado paralímpico, pero
es practicado de manera recreativa y competitiva a nivel mundial.
Al investigar distintas posibles soluciones, se observó que estas no eran útiles para la práctica del
deporte y otras no permitían el dinamismo y naturalidad requerida. Esta tesis presenta el diseño de
una órtesis activa de mano, la cual permite la práctica del Para Va’a a un atleta con discapacidad
motora. Este sistema, hace posible al atleta realizar el deporte con naturalidad, ergonomía y le
permite alcanzar su mayor desempeño con la seguridad que requiere.
El diseño de la órtesis, se realizó mediante la metodología de diseño alemana VDI2206. Este
también abarcó, el diseño mecánico, electrónico y de control del sistema integrado, que permite a
las órtesis funcionar con total normalidad. Asimismo, con la finalidad de demostrar la ergonomía
de la órtesis al practicar el deporte, se realizó el estudio de la forma de esta y la posición de la
muñeca del atleta al remar. Finalmente, se obtuvo un costo de fabricación menor a los S/3,200
nuevos soles, el cual permite que este sistema sea accesible.
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Análisis de la evolución en la concepción de la discapacidad en las experiencias inclusivas de gestión para estudiantes con discapacidad física en la educación superiorHuaman Huriarte, Roxana 16 September 2015 (has links)
El estudio que se presenta es una investigación documental con enfoque cualitativo, de carácter exploratorio, y de tipo documental bibliográfico. Tiene como objetivos presentar las experiencias inclusivas de discapacidad física en instituciones de educación superior encontradas en artículos publicados entre el año 2000 y 2013 en revistas académicas, y analizar la evolución en la concepción social de la discapacidad.
Para tal fin, se ha categorizado las prácticas encontradas en tres de las cuatro dimensiones de la gestión educativa: prácticas inclusivas en la dimensión institucional, en la dimensión administrativa y en la dimensión pedagógica. En la dimensión institucional existen prácticas asociadas a la capacitación del personal administrativo en temas de inclusión y discapacidad y la guía u orientación que se ofrecen a los estudiantes con discapacidad; en cuanto a la dimensión administrativa, existen prácticas asociadas al espacio físico y ambientes accesibles, y también las plataformas virtuales de la educación a distancia; y las prácticas asociadas a la dimensión pedagógica, centradas en el cambio curricular y la formación del docente en temas de discapacidad. La cuarta y última dimensión, la dimensión comunitaria, no será considerada en este trabajo.
Como resultado del análisis de estas prácticas, se ha encontrado que la discapacidad ha pasado por tres momentos que responden a tres concepciones diferentes. Primero, la discapacidad asociada a un sujeto inexistente para la sociedad; segundo, la discapacidad entendida como una condición física que no limita los derechos que las personas tienen; y tercero, la discapacidad entendida como igualdad de condiciones, sujeto con pleno potencial y que, con las condiciones necesarias, está en la capacidad de lograr el éxito personal y profesional con miras a aportar en la sociedad, demostrando así que el pensamiento social evoluciona de acuerdo a las demandas sociales y que en el ámbito de la educación superior, la discapacidad e inclusión son temas que todavía necesitan ser estudiados ampliamente para poder ser implementados de forma eficaz.
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Diseño e implementación de un dispositivo electrónico de ayuda de desplazamiento para personas ciegasQuezada Castillo, Juan Manuel 03 June 2015 (has links)
Las personas ciegas presentan diversas dificultades al desarrollar sus actividades
en el día a día. Una de estas actividades es desplazarse de un lugar a otro. Para
este fin generalmente utilizan una herramienta, el bastón para ciegos es la más
común, de tal manera que logren evadir los obstáculos que puedan presentárseles
en su andar, con la finalidad de evitar golpes o caídas.
Existen dispositivos electrónicos de ayuda de desplazamiento (Electronic Travel Aid,
ETA) los cuales tienen la característica de detectar los obstáculos sin la necesidad
de hacer contacto directo con estos a diferencia del bastón. El precio de adquisición
de estos dispositivos es relativamente elevado para un gran número de personas
con problemas de visión (entre 420.00 y 1295.00 dólares americanos). Por lo tanto,
solo las personas capaces de pagar estos precios pueden beneficiarse con estos
avances tecnológicos.
Se diseñó e implementó un dispositivo electrónico de ayuda de desplazamiento
para personas ciegas de bajo costo y de fácil manejo que permita detectar
obstáculos ubicados en la parte frontal de la persona a un rango de 150 centímetros,
además de detectar desniveles. En el desarrollo del proyecto se utilizó cinco
sensores ultrasónicos, tres para detectar los objetos que se encuentren adelante y
dos para detectar los desniveles. Por otro lado, para advertir a la persona ciega de
los diversos obstáculos se utilizaron motores vibradores. La intensidad de vibración
varía según la altura a la cual los tres sensores encargados de la detección de
objetos identifiquen un obstáculo. El sistema se encuentra acoplado a un bastón.
Finalmente, realizadas las pruebas se analiza la funcionalidad del dispositivo
diseñado y el cumplimiento de los objetivos establecidos con el propósito de
determinar si el sistema podría brindar una nueva alternativa de desplazamiento en
busca de mejorar la calidad de vida de las personas ciegas.
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Diseño mecánico de un simulador de marcha normal basado en la plataforma Stewart-GoughSevillano Gainza, Gonzalo Eduardo 29 May 2014 (has links)
El presente trabajo de investigación presenta el diseño mecánico de un simulador de
marcha normal, conformado por un par de mecanismos paralelos de 6 grados de
libertad, que trabajan en forma dual. Cada mecanismo está basado en la configuración
de una plataforma Stewart-Gough. El diseño incluye todos sus componentes
mecánicos, no se incluye en el presente trabajo ni el sistema hidráulico ni el sistema
de control.
Para el diseño del mecanismo paralelo se utilizó la metodología de tres etapas
utilizada por B. Zhang, [Zhang, 2005] y recomendaciones de J. Merlet, [Merlet, 1999].
En una etapa inicial se contempló la investigación de los parámetros de la marcha
normal de una persona entre 18 y 45 años, posiciones, velocidades, alcance,
movimientos y patologías.
Luego se procedió con el desarrollo de la geometría óptima para las dimensiones de
las plataformas, para ello se analizó la cinemática inversa del mecanismo y el espacio
de trabajo del mismo, siguiendo un proceso iterativo (MATLAB).
A continuación se validó los resultados de la geometría óptima con la selección de
componentes y diseño mecánico, cálculos de resistencia y análisis en CAD
(SOLIDWORK, AUTOCAD).
Por último, se elaboraron los planos de fabricación, ensamble y despiece, así mismo
se evaluaron los costos directos e indirectos del desarrollo, fabricación e
implementación del sistema mecánico.
El resultado del presente trabajo es el diseño mecánico de dos plataformas con 6
GDL, cuya plataforma móvil puede tener un alcance máximo de ± 400 mm en los ejes
X e Y, con una orientación máxima de ± 30°, y máxima carga en cualquier posición y
orientación de 700 N perpendicular a la plataforma. Es necesario señalar que tanto el
alcance y orientación están vinculados, por lo que los valores antes mencionados de
alcance y orientación dependen de la posición y rotación de la plataforma en los
demás ejes.
El costo estimado que incluye costos directos e indirectos de ambas plataformas es de
S/. 99,796.00, que incluye costos de diseño, fabricación y ensamble.
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Diseño de dispositivo basado en ultrasonido para desplazamiento de personas en condición de discapacidad visualParra Farfán, Magno 04 June 2015 (has links)
El siguiente trabajo describe el diseño de un dispositivo de ayuda para personas en
condición de discapacidad visual, específicamente en lo relativo al desplazamiento,
para así brindarles mayor seguridad.
Se logró diseñar un dispositivo sencillo que permite la detección de obstáculos, el
cual puede ser aplicado a apoyar a personas en condición de discapacidad visual a
movilizarse de una manera más segura, llegando a detectar objetos hasta a una
distancia de 2.50 metros e identificar una posición aproximada del objeto detectado.
En el primer capítulo se estudiará la realidad de una persona en condición de
discapacidad visual tanto nacional como mundialmente, se mostrarán los medios
con que la persona en condición de discapacidad visual cuenta comúnmente; lo
cual nos dará la justificación para el desarrollo de este trabajo, así como plantear
los objetivos a lograr. A continuación, se abordarán aquellas tecnologías
desarrolladas, tanto en laboratorio como comerciales, que son dirigidas a las
personas en condición de discapacidad visual, específicamente aquellas
tecnologías relativas al desplazamiento de la persona. Asimismo se estudiarán
aquellos temas que nos serán útiles en el desarrollo del diseño, el cual será
explicado más ampliamente en el modelo teórico. Luego, se plantearán los
requerimientos del equipo que deberán cumplirse para lograr alcanzar los objetivos
anteriormente planteados. Se presentarán los equipos seleccionados, así como el
principio de funcionamiento del diseño propuesto. Finalmente, se mostraran los
resultados a las pruebas realizas para estudiar los límites de los equipos
seleccionados, así como pruebas del funcionamiento correcto del equipo diseñado
y las conclusiones a las que se ha llegado.
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Diseño del sistema mecánico de un rehabilitador de marcha para niños con problemas de locomociónMacavilca Román, José Carlos 17 March 2016 (has links)
El presente trabajo consistió en el diseño del sistema mecánico de un rehabilitador
de marcha orientado a la recuperación de la locomoción de niños entre cuatro a doce
años de edad, quienes ostentan una mayor capacidad de recuperación motriz al estar
en una etapa de desarrollo físico y mental. Esta tesis contempló el diseño mecánico
de un mecanismo paralelo tipo hexápodo de notación 6RSS (de seis grados de
libertad y de articulaciones R-rotacional, S-esférica y S-esférica), la selección de los
componentes, la elaboración de los planos correspondientes y la estimación de los
costos de fabricación y adquisición del sistema mecánico del simulador.
Para tal fin, se estableció como base de análisis las proyecciones de las fuerzas en
los eslabones respecto al plano sagital, donde a través del análisis del equilibrio
dinámico de la plataforma se calcularon las fuerzas y torques en los elementos que
conforman el rehabilitador. En vista de que, las fuerzas y torques estuvieron en
función de las dimensiones de las cadenas cinemáticos del mecanismo, se procedió
a determinar dichas medidas mediante iteraciones a través de programas
desarrollados con el software Mathcad Prime 1®. Este proceso iterativo se realizó al
considerar como parámetros cinemáticos la posición del talón y del dedo pulgar, así
como la velocidad y aceleración del pie durante la marcha. Este arreglo de datos fue
obtenido de bibliografía especializada, la cual fue almacenada por frames durante el
ciclo de la marcha. Por ello, se empleó un factor de conversión de parámetros
cinemáticos igual a 0.19, el cual relacionó la velocidad promedio de un adulto,
proveniente de los frames, y la velocidad promedio de un niño.
Con los resultados del cálculo, se aplicaron las teorías de resistencia de materiales y
elementos de máquinas para seleccionar y/o diseñar los componentes. El
movimiento rotacional es proporcionado por motores a pasos de gran torque (48
VDC, 6.3 A/fase, 9.1 Nm) los cuales accionan los mecanismos biela manivela de las
cadenas cinemáticas. Asimismo, se diseñaron articulaciones esféricas con un ángulo
máximo de variación de 59° que permiten abarcar la longitud de paso del
rehabilitador. Este equipo fue diseñado para ser utilizado por un niño de un peso
máximo de 42 kg. y estatura máxima de 1.50 m.
El costo total del rehabilitador ascendió a $ 20500, el cual incluyó los costos de
material, ensamble y diseño.
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Sistema de control de la cinemática de una plataforma Stewart-Gough para la rehabilitación de la movilidad del tobilloParedes Zevallos, Daniel Leoncio 29 April 2013 (has links)
En la medicina de rehabilitación, los mecanismos paralelos del tipo
plataforma de Stewart-Gough están siendo usados para la rehabilitación
de tobillo de pacientes con discapacidad. El movimiento de la plataforma
debe simular o seguir, de manera precisa, a los movimientos de un tobillo
al querer caminar o ponerse de pie.
Por lo tanto, como parte de un proyecto que tiene como finalidad recrear
la trayectoria recorrida por el conjunto tobillo-pie durante la marcha, este
trabajo de tesis se enfoca en el diseño e implementación del sistema de
control de la cinemática de una plataforma Stewart-Gough. Para lograr
posicionar de manera exacta y precisa la plataforma en una posición y
orientación dada, primero, fue necesario hallar un modelo aproximando de
los actuadores de la plataforma. Con los modelos hallados se simuló el
comportamiento de los actuadores, y al comparar los resultados de estas
simulaciones con los datos reales se obtuvieron errores menores al 1%.
El control diseñado para cada actuador se basa en una topología de lazo
con retroalimentación negativa, cuyo algoritmo de control es un PID
(proporcional – integral - derivativo). Sin embargo, dado que los modelos
obtenidos no eran lineales, no era posible usar técnicas de sintonización
para algoritmos PID convencionales. Por lo cual fue necesario derivar una
ecuación que relaciona los parámetros del algoritmo con el tiempo de
establecimiento deseado y el modelo de los actuadores.
Finalmente, con el sistema de control implementado el microprocesador
XS1-L1, de procesamiento multi-hilo, se logró obtener errores dentro del
rango de movimiento de un tobillo (3% en una marcha normal, y tiempos
de establecimiento para cada actuador con error ± 0.5 segundos con
respecto al tiempo deseado.
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Autonomía, seguridad y movilidad desde el punto de vista de la persona en condición de discapacidad visual en la ciudad de LimaVilcanqui Apaza, Yuremmy Mariely 27 September 2017 (has links)
A nivel mundial existe aproximadamente 285 millones de personas (4% del total
mundial) con discapacidad visual(Organización Mundial de la Salud, 2011) de las
cuales el 90% se concentra en los países con ingresos bajos. En el caso del Perú se
sabe que más de un millón de personas tienen algún tipo de discapacidad, de las
cuales el 2.65% de la población en mención tiene al menos discapacidad visual (INEI,
2014).
A pesar de que el Perú cuenta con la ley N°29973 que vela por los derechos de las
personas con discapacidad y la norma técnica de edificaciones A.120 “Accesibilidad
para Personas con Discapacidad y de las Personas Adultas Mayores” no se
observa una verdadera inclusión de este grupo de personas en el entorno urbano.
Por tal motivo, esta investigación busca conocer las necesidades de las personas con
discapacidad visual concernientes a su movilidad, autonomía y seguridad en los
espacios públicos de la ciudad de Lima. Adicionalmente conocer su opinión acerca
de los pisos podo-táctiles y semáforos sonoros.
La metodología empleada fue del tipo cualitativo-fenomenológico cuya verificación se
sustentó con la triangulación de información realizada entre la revisión de literatura,
entrevistas a profundidad y entrevistas itinerarias.
Los resultados del estudio reflejan que la ciudad de Lima aun no es accesible para
las personas con discapacidad visual. Debido a la falta de demarcación de sus
intersecciones, variedad de elementos táctiles que perjudican la identificación de los
pavimentos podo-táctiles y la variación en la ubicación de elementos como postes,
basureros y faros de luz dentro de las sendas peatonales.
Por otro lado, la utilidad de los pisos podo-táctiles no son de gran ayuda para las
personas con discapacidad visual debido a la falta de información referente al uso de
estos y no ejecutar una consulta previa antes de su instalación. Respecto a los
semáforos sonoros, si son de ayuda para identificar las intersecciones, pero no
generan la suficiente confianza para cruzar las calles o avenidas.
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Estudio de prefactibilidad de un gimnasio especializado en personas con limitaciones físicas producto de lesiones en Lima MetropolitanaMoral Faroun, Aabda Yasmin 07 August 2018 (has links)
El presente proyecto de tesis evalúa la viabilidad social, cultural, técnica, económica y
financiera de un negocio propuesto para la industria fitness, el cual será denominado
“Gimnasio Especializado”. En el primer capítulo, se realiza un análisis a nivel macro y micro
del entorno cultural, económico y tecnológico, al tomar en cuenta el panorama actual en
nuestro país. Este tiene como resultado una estrategia principal, en la que se basará este
estudio.
El segundo capítulo, se basa en el conocimiento del mercado, su entorno y el perfil del
potencial consumidor. Asimismo, se obtiene la demanda del proyecto. En ese sentido, se
logran resaltar los factores que influirán en el éxito o fracaso de la empresa. Estos serán
tomados en cuenta al momento de elaborar el plan de comercialización.
En el tercer capítulo, se realiza el estudio técnico para encontrar la mejor ubicación, tamaño
y distribución del negocio. Asimismo, se definen los procesos y se realiza la respectiva
evaluación ambiental para poder conocer su impacto en el entorno.
En el cuarto capítulo, se detallan las normas legales que afectan a la empresa, el tipo de
sociedad y los trámites legales para la constitución de la misma. Adicionalmente, se
menciona la documentación relevante y necesaria para su inauguración, como también se
definen las estructuras de pagos y beneficios.
En el quinto capítulo, se realiza el estudio de la organización, el cual detalla la estructura
jerárquica y el rol de cada participante. De igual manera, se definen los servicios a tercerizar
y las remuneraciones que se les brindarán al personal.
En el sexto capítulo, se obtiene la inversión total por un monto de S/. 421,489 y el monto de
financiamiento S/. 246,489. Se calculan el COK y el WACC que resultan ser 22.12 % y
17.37 % respectivamente. Se desarrollan los estados financieros para un plazo de 10 años.
Finalmente, se muestran los ratios financieros y se analiza la sensibilidad del proyecto con
tres escenarios.
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Modelación y simulación dinámica del mecanismo paralelo tipo plataforma de Stewart-Gough usado en un simulador de marchaAnchante Guimaraes, Cromwell Steven 30 November 2011 (has links)
El objetivo de este trabajo es la obtención del modelo dinámico inverso de un
simulador de marcha humana basado en la plataforma Stewart-Gough. Para
conseguir tal objetivo, se optó por utilizar un planteamiento existente, el cual ha sido
analizado y desarrollado con el fin de que el lector pueda entender paso a paso
cómo se obtiene la ecuación final de la dinámica inversa. El presente trabajo es uno
de los elementos principales para la implementación de la estrategia de control,
cuya finalidad es simular con precisión una trayectoria dada.
El modelo dinámico es de tipo inverso puesto que se obtienen las fuerzas a partir
del conocimiento del movimiento del sistema. Tal modelo se obtuvo mediante la
combinación entre los métodos Newton-Euler y la formulación de Lagrange, los que
a su vez fueron aplicados sistemáticamente para constituir una forma compacta y
cerrada de ecuaciones dinámicas, con la finalidad de desarrollar las ecuaciones de
movimiento. La dinámica de tipo directa es también necesaria para plantear la
estrategia de control, pero en el presente trabajo tal análisis no ha sido abordado.
Considerando las ventajas que ofrece el método Newton-Euler y la formulación de
Lagrange se pudo obtener una forma compacta y cerrada de ecuaciones dinámicas
en un determinado espacio de trabajo a través de la combinación de ambos
métodos de modelación, con la finalidad de obtener el modelo dinámico del
sistema. Tal planteamiento ha sido propuesto por Guo y Li, quienes analizan la
cinemática y dinámica inversa de un manipulador paralelo de seis grados de
libertad, como el que se ha diseñado en la PUCP.
En este sentido, la deducción del modelo dinámico se dividió en dos partes, el
movimiento de los seis actuadores unidos a la base fija y el de la plataforma móvil.
Las fuerzas restrictivas en la unión superior de cada actuador fueron obtenidas a
través de la formulación de Lagrange. La concepción de la dinámica de la
plataforma fue obtenida mediante el método Newton-Euler, incorporando fuerzas
restrictivas en la forma compacta. Los efectos de la fricción no fueron evaluados, lo
cual permite que el modelo dinámico planteado sea mejorado.
Finalmente, el modelo dinámico fue implementado y simulado en computadora
utilizando el software Mathcad, con la finalidad corroborar y validar el procedimiento
analítico realizado para la obtención de la ecuación dinámica inversa de la
plataforma Stewart-Gough.
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