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Synthèse acoustico-visuelle de la parole par sélection d'unités bimodales / Acoustic-Visual Speech Synthesis by Bimodal Unit Selection

Musti, Utpala 21 February 2013 (has links)
Ce travail porte sur la synthèse de la parole audio-visuelle. Dans la littérature disponible dans ce domaine, la plupart des approches traite le problème en le divisant en deux problèmes de synthèse. Le premier est la synthèse de la parole acoustique et l'autre étant la génération d'animation faciale correspondante. Mais, cela ne garantit pas une parfaite synchronisation et cohérence de la parole audio-visuelle. Pour pallier implicitement l'inconvénient ci-dessus, nous avons proposé une approche de synthèse de la parole acoustique-visuelle par la sélection naturelle des unités synchrones bimodales. La synthèse est basée sur le modèle de sélection d'unité classique. L'idée principale derrière cette technique de synthèse est de garder l'association naturelle entre la modalité acoustique et visuelle intacte. Nous décrivons la technique d'acquisition de corpus audio-visuelle et la préparation de la base de données pour notre système. Nous présentons une vue d'ensemble de notre système et nous détaillons les différents aspects de la sélection d'unités bimodales qui ont besoin d'être optimisées pour une bonne synthèse. L'objectif principal de ce travail est de synthétiser la dynamique de la parole plutôt qu'une tête parlante complète. Nous décrivons les caractéristiques visuelles cibles que nous avons conçues. Nous avons ensuite présenté un algorithme de pondération de la fonction cible. Cet algorithme que nous avons développé effectue une pondération de la fonction cible et l'élimination de fonctionnalités redondantes de manière itérative. Elle est basée sur la comparaison des classements de coûts cible et en se basant sur une distance calculée à partir des signaux de parole acoustiques et visuels dans le corpus. Enfin, nous présentons l'évaluation perceptive et subjective du système de synthèse final. Les résultats montrent que nous avons atteint l'objectif de synthétiser la dynamique de la parole raisonnablement bien / This work deals with audio-visual speech synthesis. In the vast literature available in this direction, many of the approaches deal with it by dividing it into two synthesis problems. One of it is acoustic speech synthesis and the other being the generation of corresponding facial animation. But, this does not guarantee a perfectly synchronous and coherent audio-visual speech. To overcome the above drawback implicitly, we proposed a different approach of acoustic-visual speech synthesis by the selection of naturally synchronous bimodal units. The synthesis is based on the classical unit selection paradigm. The main idea behind this synthesis technique is to keep the natural association between the acoustic and visual modality intact. We describe the audio-visual corpus acquisition technique and database preparation for our system. We present an overview of our system and detail the various aspects of bimodal unit selection that need to be optimized for good synthesis. The main focus of this work is to synthesize the speech dynamics well rather than a comprehensive talking head. We describe the visual target features that we designed. We subsequently present an algorithm for target feature weighting. This algorithm that we developed performs target feature weighting and redundant feature elimination iteratively. This is based on the comparison of target cost based ranking and a distance calculated based on the acoustic and visual speech signals of units in the corpus. Finally, we present the perceptual and subjective evaluation of the final synthesis system. The results show that we have achieved the goal of synthesizing the speech dynamics reasonably well
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Essai sur le néoconstitutionnalisme / Essay on neoconstitutionalism

Mercier, Jérémy 06 November 2015 (has links)
En créant le terme «néoconstitutionnalisme», certains théoriciens du droit ont voulu désigner un nouvel ensemble de doctrines en matière d'interprétation et de protection des droits constitutionnels fondamentaux. Ce néoconstitutionnalisme consiste avant tout en une théorie de la spécificité de l'interprétation constitutionnelle, de la pondération lors des conflits entre principes juridiques et de l'inclusion de valeurs morales dans le droit positif des démocraties constitutionnelles. Il serait une nouvelle famille de conceptions du droit. Les juges des cours constitutionnelles et des cours suprêmes devraient désormais laisser place au raisonnement moral en raison de nouveaux contenus du droit. Ces enjeux permettraient de fabriquer une nouvelle démocratie cohérente avec les principes des nouveaux États constitutionnels. L'objet de cette étude est d'analyser les jurisprudences et les doctrines en matière de droits fondamentaux, en en dévoilant les opérations pratiques et les présupposés idéologiques. Elle s'intéresse aux récentes transitions constitutionnelles (Afrique du Sud, Afghanistan, Cambodge, Timor Oriental, Europe de l'Est, Amérique latine, etc.) comme au phénomène d'une plus large protection du principe de dignité humaine (Allemagne, États-Unis, Canada, Inde, Israël, Cour européenne, Cour interaméricaine, etc.) et de droits sociaux (Colombie, etc.), en mettant au jour les nouveautés en matière de techniques interprétatives et de défis pour la théorie du droit. / The term «neoconstitutionalism» was coined by legal theorists to refer to a new set of both, theories of interpretation and of protection of fundamental rights. Neoconstitutionalism is a theory dealing primarily with specificities of constitutional interpretation, balancing between conflicting legal principles, and the inclusion of moral values in positive law in constitutional democracies. It posits new ways of understanding law. According to neoconstitutionalism, judges of Constitutional and Supreme Courts should place great importance on moral reasoning due to the emergence of new contents in law. This would enable the creation of a new democratic system consistent with the principles of new constitutional States. This study seeks to expose the practical implications and ideological presuppositions of case-law and doctrinal discourses related to fundamental rights. It examines recent constitutional transitions (in South Africa, Afghanistan, Cambodia, East Timor, Eastern Europe, Latin America, etc.) as well as the broader phenomenon of increasing protection of human dignity (Germany, United States, Canada, India, Israel, European Court, Inter-American Court, etc.) and social rights (Colombia, etc.). In doing so, it highlights the new interpretative techniques and the new challenges faced by legal theory. / Creando la parola «neocostituzionalismo», alcuni teorici del diritto hanno voluto designare un nuovo insieme di dottrine in materia di interpretazione e di protezione dei diritti costituzionali fondamentali. Il neocostituzionalismo consiste innanzitutto in una teoria della specificità dell'interpretazione costituzionale, della ponderazione nei conflitti tra principi giuridici e dell'inclusione dai valori morali nel diritto positivo delle democrazie costituzionali. Sarebbe una nuova famiglia di concezioni del diritto. I giudici delle corti costituzionali e supreme dovrebbero ora impegnarsi nel ragionamento morale in ragione dei nuovi contenuti del diritto. Questa sfida darebbe la possibilità di costruire una nuova democrazia coerente con i principi dei nuovi Stati costituzionali. Lo studio analizza giurisprudenza e dottrina in materia di diritti fondamentali, svelandone le operazioni pratiche e i presupposti ideologici. Considera le recenti transizioni costituzionali (Africa del Sud, Afghanistan, Cambodia, Timor Orientale, Europa dell'Este, America latina, ecc.), il diffuso fenomeno della più ampia protezione del principio di dignità personale (Germania, Stati Uniti, Canada, India, Israele, Corte europea, Corte interamericana, ecc.) e dei diritti sociali (Colombia, ecc.), mettendo in luce le novità in materia di techniche interpretrative e le sfide poste alla teoria del diritto.
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Inférence statistique dans des modèles de comptage à inflation de zéro. Applications en économie de la santé / Statistical inference in zero-inflated counts models. Applications in economics of health

Diallo, Alpha Oumar 27 November 2017 (has links)
Les modèles de régressions à inflation de zéros constituent un outil très puissant pour l’analyse de données de comptage avec excès de zéros, émanant de divers domaines tels que l’épidémiologie, l’économie de la santé ou encore l’écologie. Cependant, l’étude théorique dans ces modèles attire encore peu d’attention. Ce manuscrit s’intéresse au problème de l’inférence dans des modèles de comptage à inflation de zéro.Dans un premier temps, nous revenons sur la question de l’estimateur du maximum de vraisemblance dans le modèle binomial à inflation de zéro. D’abord nous montrons l’existence de l’estimateur du maximum de vraisemblance des paramètres dans ce modèle. Ensuite, nous démontrons la consistance de cet estimateur, et nous établissons sa normalité asymptotique. Puis, une étude de simulation exhaustive sur des tailles finies d’échantillons est menée pour évaluer la cohérence de nos résultats. Et pour finir, une application sur des données réelles d’économie de la santé a été conduite.Dans un deuxième temps, nous proposons un nouveau modèle statistique d’analyse de la consommation de soins médicaux. Ce modèle permet, entre autres, d’identifier les causes du non-recours aux soins médicaux. Nous avons étudié rigoureusement les propriétés mathématiques du modèle. Ensuite nous avons mené une étude numérique approfondie à l’aide de simulations informatiques et enfin, nous l’avons appliqué à l’analyse d’une base de données recensant la consommation de soins de plusieurs milliers de patients aux USA.Un dernier aspect de ces travaux de thèse a été de s’intéresser au problème de l’inférence dans le modèle binomial à inflation de zéro dans un contexte de données manquantes sur les covariables. Dans ce cas nous proposons la méthode de pondération par l’inverse des probabilités de sélection pour estimer les paramètres du modèle. Ensuite, nous établissons la consistance et la normalité asymptotique de l’estimateur proposé. Enfin, une étude de simulation sur plusieurs échantillons de tailles finies est conduite pour évaluer le comportement de l’estimateur. / The zero-inflated regression models are a very powerful tool for the analysis of counting data with excess zeros from various areas such as epidemiology, health economics or ecology. However, the theoretical study in these models attracts little attention. This manuscript is interested in the problem of inference in zero-inflated count models.At first, we return to the question of the maximum likelihood estimator in the zero-inflated binomial model. First we show the existence of the maximum likelihood estimator of the parameters in this model. Then, we demonstrate the consistency of this estimator, and let us establish its asymptotic normality. Then, a comprehensive simulation study finite sample sizes are conducted to evaluate the consistency of our results. Finally, an application on real health economics data has been conduct.In a second time, we propose a new statistical analysis model of the consumption of medical care. This model allows, among other things, to identify the causes of the non-use of medical care. We have studied rigorously the mathematical properties of the model. Then, we carried out an exhaustive numerical study using computer simulations and finally applied to the analysis of a database on health care several thousand patients in the USA.A final aspect of this work was to focus on the problem of inference in the zero inflation binomial model in the context of missing covariate data. In this case we propose the weighting method by the inverse of the selection probabilities to estimate the parameters of the model. Then, we establish the consistency and asymptotic normality of the estimator offers. Finally, a simulation study on several samples of finite sizes is conducted to evaluate the behavior of the estimator.
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Contribution à l'analyse et à la modélisation des écoulements turbulents en régime de convection mixte - Application à l'entreposage des déchets radioactifs

Lecocq, Yannick 17 December 2008 (has links) (PDF)
Dans le cadre de la problématique du refroidissement des déchets radioactifs, ce travail a pour objectifs l'étude de l'écoulement autour d'un cylindre chauffant monté en paroi soumis à un écoulement transverse selon l'approche URANS. Les limitations bien connues de la modélisation au premier ordre conduisent à considérer une approche au deuxième ordre. C'est dans ce sens qu'un modèle d'échange thermique est développé puis validé sur des cas académiques.<br>Dans un premier temps, lorsque le régime de convection mixte est dominant, ces calculs, réalisés par le modèle bas-Reynolds k-w SST, et complétés par un calcul isotherme, mettent en évidence de nombreuses structures tourbillonnaires recensées par la bibliographie. Un calcul avec le modèle haut-Reynolds Rij-epsilon SSG est aussi effectué. Avec le modèle k-w SST, l'échange thermique est convenablement reproduit par rapport à l'expérience VALIDA, conduite par le CEA, alors qu'avec le modèle Rij-epsilon SSG celui-ci est fortement sous-estimé, certainement en raison de l'utilisation de lois de paroi. <br>Dans un second temps, lorsque la convection naturelle est prépondérante, la topologie des écoulements est alors complètement différente et le transfert thermique est bien moins fidèle à l'expérience VALIDA.<br>Le modèle à pondération elliptique EBRSM, issu de l'approche de Durbin, consiste en la prise en compte des effets de paroi, et en particulier le blocage à la paroi. D'après ce formalisme, un modèle algébrique des flux thermiques avec pondération elliptique est développé, l'EBAFM. Avec ce modèle, des tests a priori dans les trois régimes de convection puis les simulations sur les mêmes cas montrent une nette amélioration dans la prédiction des différents écoulements faisant place à une perspective intéressante d'un modèle intermédiaire entre une formulation SGDH et des équations de transport.
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Contribution à l'analyse et à la modélisation des écoulements turbulents en régime de convection mixte - Application à l'entreposage des déchets radioactifs

Lecocq, Yannick 17 December 2008 (has links) (PDF)
Dans le cadre de la problématique du refroidissement des déchets radioactifs, ce travail a pour objectifs l'étude de l'écoulement autour d'un cylindre chauffant monté en paroi soumis à un écoulement transverse selon l'approche URANS. Les limitations bien connues de la modélisation au premier ordre conduisent à considérer une approche au deuxième ordre. C'est dans ce sens qu'un modèle d'échange thermique est développé puis validé sur des cas académiques. <br /><br />Dans un premier temps, lorsque le régime de convection mixte est dominant, ces calculs, réalisés par le modèle bas-Reynolds ßt, et complétés par un calcul isotherme, mettent en évidence de nombreuses structures tourbillonnaires recensées par la bibliographie. Un calcul avec le modèle haut-Reynolds Rij-epsilon SSG est aussi effectué. Avec le modèle k-w SST, l'échange thermique est convenablement reproduit par rapport à l'expérience VALIDA, conduite par le CEA, alors qu'avec le modèle Rij-epsilon SSG celui-ci est fortement sous-estimé, certainement en raison de l'utilisation de lois de paroi. <br /><br />Dans un second temps, lorsque la convection naturelle est prépondérante, la topologie des écoulements est alors complètement différente et le transfert thermique est bien moins fidèle à l'expérience VALIDA.<br /><br />Le modèle à pondération elliptique EB-RSM, issu de l'approche de Durbin, consiste en la prise en compte des effets de paroi, et en particulier le blocage à la paroi. D'après ce formalisme, un modèle algébrique des flux thermiques avec pondération elliptique est développé, l'EB-AFM. Avec ce modèle, des tests a priori dans les trois régimes de convection puis les simulations sur les mêmes cas montrent une nette amélioration dans la prédiction des différents écoulements faisant place à une perspective intéressante d'un modèle intermédiaire entre une formulation SGDH et des équations de transport.
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Une représentation visuelle avancée pour l'apprentissage sémantique dans les bases d'images

El Sayad, Ismail 18 July 2011 (has links) (PDF)
Avec l'augmentation exponentielle de nombre d'images disponibles sur Internet, le besoin en outils efficaces d'indexation et de recherche d'images est devenu important. Dans cette thèse, nous nous baserons sur le contenu visuel des images comme source principale d'informations pour leur représentation. Basés sur l'approche des sacs de mots visuels, nous proposons une représentation visuelle avancée. Chaque image est modélisée par un mélange de catégories visuelles sémantiques, reliées à des catégories de haut niveau. Dans un premier temps, nous améliorons l'approche des sacs de mots visuels en caractérisant la constitution spatio-colorimétrique d'une image par le biais d'un mélange de n Gaussiennes dans l'espace de caractéristiques. Cela permet de proposer un nouveau descripteur de contour qui joue un rôle complémentaire avec le descripteur SURF. Cette proposition nous permet de résoudre le problème lié à la perte d'informations spatiales des sacs de mots visuels, et d'incorporer différentes informations relatives au contenu de l'image. Dans un deuxième temps, nous introduisons un nouveau modèle probabiliste basé sur les catégories : le modèle MSSA Multilayer Semantic Significance Analysis ou Analyse multi-niveaux de la pertinence sémantique dans le but d'étudier la sémantique des mots visuels construits. Ce modèle permet de construire des mots visuels sémantiquement cohérents (SSVW - Semantically Significant Visual Word). Ensuite, nous renforçons la capacité de catégorisation des SSVW en construisant des phrases visuelles sémantiquement cohérentes (SSVP - \textit{Semantically Significant Visual Phrase}), à partir des SSVW qui apparaissent fréquemment. Nous améliorons également l'invariance intra-classes des SSVW et des SSVP en les indexant en fonction de leur répartition, ce qui nous amène à générer une représentation d'un glossaire visuel invariant et sémantiquement cohérent (SSIVG - Semantically Significant Invariant Visual Glossary). Enfin, nous proposons un nouveau schéma de pondération spatiale ainsi qu'un classifieur multi-classes basé sur un vote. Nos résultats expérimentaux extensifs démontrent que la représentation visuelle proposée permet d'atteindre de meilleures performances comparativement aux représentations traditionnelles utilisées dans le domaine de la recherche, la classification et de la reconnaissance d'objets.
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Une représentation visuelle avancée pour l'apprentissage sémantique dans les bases d'images

El Sayad, Ismail 18 July 2011 (has links) (PDF)
Avec l'augmentation exponentielle de nombre d'images disponibles sur Internet, le besoin en outils efficaces d'indexation et de recherche d'images est devenu important. Dans cette thèse, nous nous baserons sur le contenu visuel des images comme source principale d'informations pour leur représentation. Basés sur l'approche des sacs de mots visuels, nous proposons une représentation visuelle avancée. Chaque image est modélisée par un mélange de catégories visuelles sémantiques, reliées à des catégories de haut niveau. Dans un premier temps, nous améliorons l'approche des sacs de mots visuels en caractérisant la constitution spatio-colorimétrique d'une image par le biais d'un mélange de n Gaussiennes dans l'espace de caractéristiques. Cela permet de proposer un nouveau descripteur de contour qui joue un rôle complémentaire avec le descripteur SURF. Cette proposition nous permet de résoudre le problème lié à la perte d'informations spatiales des sacs de mots visuels, et d'incorporer différentes informations relatives au contenu de l'image. Dans un deuxième temps, nous introduisons un nouveau modèle probabiliste basé sur les catégories : le modèle MSSA Multilayer Semantic Significance Analysis ou Analyse multi-niveaux de la pertinence sémantique dans le but d'étudier la sémantique des mots visuels construits. Ce modèle permet de construire des mots visuels sémantiquement cohérents (SSVW - Semantically Significant Visual Word). Ensuite, nous renforçons la capacité de catégorisation des SSVW en construisant des phrases visuelles sémantiquement cohérentes (SSVP - \textit{Semantically Significant Visual Phrase}), à partir des SSVW qui apparaissent fréquemment. Nous améliorons également l'invariance intra-classes des SSVW et des SSVP en les indexant en fonction de leur répartition, ce qui nous amène à générer une représentation d'un glossaire visuel invariant et sémantiquement cohérent (SSIVG - Semantically Significant Invariant Visual Glossary). Enfin, nous proposons un nouveau schéma de pondération spatiale ainsi qu'un classifieur multi-classes basé sur un vote. Nos résultats expérimentaux extensifs démontrent que la représentation visuelle proposée permet d'atteindre de meilleures performances comparativement aux représentations traditionnelles utilisées dans le domaine de la recherche, la classification et de la reconnaissance d'objets.
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Eléments d'adaptation de la méthodologie d'analyse de cycle de vie aux carburants végétaux : cas de la première génération

Benoist, Anthony 01 December 2009 (has links) (PDF)
Cette thèse vise à clarifier le panorama actuel des résultats d'Analyse de Cycle de Vie (ACV) pour les carburants issus de cultures végétales, en vue d'identifier le potentiel et les marges de manœuvre de ces filières, pour la consommation d'énergie et les émissions de Gaz à Effet de Serre (GES). A cette fin, après une analyse bibliographique de la méthodologie d'ACV, les études existantes sur les carburants végétaux de première génération sont revues et les causes de leurs disparités identifiées par une analyse de sensibilité portant sur les paramètres méthodologiques et les données. Il apparaît que les choix méthodologiques ont un impact prépondérant sur les résultats finaux, et des recommandations sont formulées quant à la réalisation de ces études d'ACV. Le lien étroit entre résultats d'ACV et localisation de la production est également relevé. Une simulation simplifiée des procédés a ensuite été effectuée pour mesurer l'impact sur les bilans d'ACV de variantes technologiques ou de modes de valorisation des co-produits. Si la valorisation énergétique des co-produits montre le potentiel d'économies le plus important, sa rentabilité n'est assurée que pour des prix du baril élevés et des cours des marchés agricoles modérés, et les économies de GES réalisées par hectare mobilisé sont moindres que dans les cas de référence. Enfin la méthodologie de l'ACV est complétée en intégrant le rôle des sols en tant que puits de carbone au sein des frontières du système. Ceci a conduit à proposer un cadre temporel de comparaison des scénarios plus précis, ainsi qu'à définir une méthode dynamique de pondération des GES en fonction de leur année d'émission, cohérente avec les usages actuels des pouvoirs radiatifs des gaz. Son application à deux cas d'étude de changements d'usage des sols démontre la nécessité de définir, pour la production de carburants végétaux, des critères d'efficacité d'usage des sols en plus de ceux relatifs aux économies de GES de la directive 2009/28/CE.
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On the empirical measurement of inequality / De la mesure empirique des inégalités

Flores, Ignacio 25 January 2019 (has links)
Le 1er chapitre présente une série de 50 ans sur les hauts revenus chiliens basée sur des données fiscales et comptes nationaux. L’étude contredit les enquêtes, selon lesquelles les inégalités diminuent les 25 dernières années. Au contraire, elles changent de direction à partir de 2000. Le Chili est parmi les pays les plus inégalitaires de l’OCDE et l’Amérique latine. Le 2ème chapitre mesure la sous-estimation des revenus factoriels dans les données distributives. Les ménages ne reçoivent que 50% des revenus du capital brut, par opposition aux firmes. L’hétérogénéité des taux de réponse et autres problèmes font que les enquêtes ne capturent que 20% de ceux-ci, contre 70% du revenu du travail. Cela sous-estime l’inégalité,dont les estimations deviennent insensibles à la "capital share" et sa distribution. Je formalise à partir d’identités comptables pour ensuite calculer des effets marginaux et contributions aux variations d’inégalité. Le 3ème chapitre présente une méthode pour ajuster les enquêtes. Celles-ci capturent souvent mal le sommet de la distribution. La méthode présente plusieurs avantages par rapport aux options précédentes : elle est compatible avec les méthodes de calibration standard ; elle a des fondements probabilistes explicites et préserve la continuité des fonctions de densité ; elle offre une option pour surmonter les limites des supports d’enquête bornées; et elle préserve la structure de micro données en préservant la représentativité des variables sociodémographiques. Notre procédure est illustrée par des applications dans cinq pays, couvrant à la fois des contextes développés et moins développés. / The 1st chapter presents historical series of Chilean top income shares over a period of half a century, mostly using data from tax statistics and national accounts. The study contradicts evidence based on survey data, according to which inequality has fallen constantly over the past 25 years. Rather, it changes direction, increasing from around the year 2000. Chile ranks as one of the most unequal countries among both OECD and Latin American countries over the whole period of study. The 2nd chapter measures the underestimation of factor income in distributive data. I find that households receive only half of national gross capital income,as opposed to corporations. Due to heterogeneous non-response and misreporting, Surveys only capture 20% of it, vs. 70% of labor income. This understates inequality estimates, which become insensitive to the capital share and its distribution. I formalize this system based on accounting identities. I then compute marginal effects and contributions to changes in fractile shares. The 3rd chapter, presents a method to adjust surveys. These generally fail to capturethe top of the income distribution. It has several advantages over previous ones: it is consistent with standard survey calibration methods; it has explicit probabilistic foundations and preserves the continuity of density functions; it provides an option to overcome the limitations of bounded survey-supports; and it preserves the microdata structure of the survey.
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Relevé et consolidation de nuages de points issus de multiples capteurs pour la numérisation 3D du patrimoine / Acquisition and registration of point clouds using multiple sensors for 3D digitization of built heritage

Lachat, Elise 17 June 2019 (has links)
La numérisation 3D du patrimoine bâti est un procédé qui s’inscrit dans de multiples applications (documentation, visualisation, etc.), et peut tirer profit de la diversité des techniques de mesure disponibles. Afin d’améliorer la complétude et la qualité des livrables, de plus en plus de projets de numérisation s’appuient sur la combinaison de nuages de points provenant de différentes sources. La connaissance des performances propres aux différents capteurs, ainsi que de la qualité de leurs mesures, est alors souhaitable. Par la suite, plusieurs pistes peuvent être explorées en vue d’intégrer des nuages hétérogènes au sein d’un même projet, de leur recalage à la modélisation finale. Une approche pour le recalage simultané de plusieurs nuages de points est exposée dans ces travaux. La gestion de potentielles fautes parmi les observations, ou de bruit de mesure inhérent à certaines techniques de levé, est envisagée à travers l’ajout d’estimateurs robustes dans la méthodologie de recalage. / Three dimensional digitization of built heritage is involved in a wide range of applications (documentation, visualization, etc.), and may take advantage of the diversity of measurement techniques available. In order to improve the completeness as well as the quality of deliverables, more and more digitization projects rely on the combination of data coming from different sensors. To this end, the knowledge of sensor performances along with the quality of the measurements they produce is recommended. Then, different solutions can be investigated to integrate heterogeneous point clouds within a same project, from their registration to the modeling steps. A global approach for the simultaneous registration of multiple point clouds is proposed in this work, where the introduction of individual weights for each dataset is foreseen. Moreover, robust estimators are introduced in the registration framework, in order to deal with potential outliers or measurement noise among the data.

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