Made available in DSpace on 2016-12-23T14:33:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertacao - Vitor Barbirato Azevedo-V8.pdf: 2614205 bytes, checksum: 2cd8e9de813b7e5bd2a43d09df2b2d48 (MD5) Previous issue date: 2012-12-10 / This work presents a computer vision system for real-time mapping of the traversable region ahead of an autonomous vehicle that relies mostly on a stereo camera. For each new image pair captured by the stereo camera, the system first determines the camera position with re-spect to the ground plane using stereo vision algorithms and probabilistic methods, and then projects the camera raw image to the world coordinate system using inverse perspective map-ping. After that, the system classifies the pixels of the inverse perspective map as traversable or not traversable, generating an instantaneous occupancy map. Next, the instantaneous occu-pancy map is integrated to a probabilistic occupancy map, using the Bayes filter to estimate the occupancy probability of each map location. Finally, the probabilistic occupancy map is used to localize the lateral limits of the traversable region. The performance of the system for mapping the traversable region was evaluated in compari-son to manually classified images. The experimental results show that the system is able to correctly map up to 92.22 % of the traversable locations between 20 and 35 m ahead of an autonomous vehicle with a False Acceptance Rate not superior to 3.57 % when mapping par-allelepiped pavements / Neste trabalho é apresentado um sistema para mapeamento da região trafegável em tempo real que se baseia principalmente em uma câmera estéreo. Para cada novo par de imagens recebido da câmera estéreo, o sistema primeiro determina a posição da câmera com respeito ao plano da região trafegável usando algoritmos de visão estéreo e métodos probabilísticos, e então projeta a imagem de referência para o sistema de coordenadas do mundo através de mapea-mento inverso de perspectiva. Depois disso, o sistema classifica os pixels da imagem projeta-da como trafegáveis ou não trafegáveis, gerando um mapa de ocupação instantâneo. Em se-guida, o mapa de ocupação instantâneo é integrado em um mapa de ocupação probabilístico usando o filtro de Bayes, que estima a probabilidade de ocupação de cada localização do ma-pa. Finalmente, o mapa de ocupação probabilístico é utilizado para localizar os limites laterais da região trafegável. O desempenho do sistema para mapeamento da região trafegável foi avaliado em comparação com imagens classificadas manualmente. Os resultados experimentais mostram que o sistema é capaz de identificar corretamente até 92,22% das localizações trafegáveis entre 20 e 35 m à frente do veículo com uma Taxa de Falsa Aceitação não superior a 3,57% no mapeamento do pavimento de paralelepípedos

Dissertação(mestrado) - Universidade Federal do Rio Grande, Programa de Pós- Graduação em Educação em Ciências: Química da Vida e Saúde, Instituto de Educação, 2010. / Submitted by EDUARDO PENA (edupenaa@hotmail.com) on 2012-10-23T01:28:03Z No. of bitstreams: 1 ROBÓTICA EDUCACIONAL.pdf: 1722030 bytes, checksum: 24219df4390151602ecabec07ed0f7a0 (MD5) / Approved for entry into archive by Bruna Vieira(bruninha_vieira@ibest.com.br) on 2012-11-29T00:18:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 ROBÓTICA EDUCACIONAL.pdf: 1722030 bytes, checksum: 24219df4390151602ecabec07ed0f7a0 (MD5) / Made available in DSpace on 2012-11-29T00:18:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 ROBÓTICA EDUCACIONAL.pdf: 1722030 bytes, checksum: 24219df4390151602ecabec07ed0f7a0 (MD5) Previous issue date: 2010 / Esta dissertação tem como propósito investigar o uso da robótica educacional e sua contribuição para o conhecimento da Ciência, identificando as aprendizagens possíveis, pela observação e pelo relato dos estudantes. O estudo foi realizado no Colégio Salesiano Leão XIII, com a participação dos alunos da 7ª Série (8º Ano). Das atividades realizadas na sala de robótica e problematizadas nas aulas de Matemática, discutem-se três experimentos: Balança de dois Pratos, Robô Girafa e Ponte Levadiça. Durante a coleta dos dados, utilizouse a adaptação do método clínico de Piaget, por possibilitar a verificação de como o sujeito pensa, percebe e age. Para análise da experiência vivida, utilizaram-se procedimentos da análise textual discursiva, que consiste na unitarização, com posterior categorização dos dados, seguindo a produção de um metatexto. Desta análise, emergiram as categorias: Aprendizagens Matemáticas, Motivação e Socialização, que foram discutidas com aporte teórico fundamentado na teoria de Piaget. A partir da primeira categoria, observou-se que a robótica, associada ao currículo, potencializou a compreensão conceitual matemática, bem como instigou a curiosidade dos estudantes pela ciência e tecnologia. A segunda categoria, motivação, foi percebida pelo interesse e pela satisfação demonstrados pelos estudantes,acarretando numa mudança de postura, quando a valorização de seus conhecimentos no compartilhar as experiências. A terceira categoria foi evidenciada devido à proposta de trabalho em grupo, uma vez que a mesma possibilita aos sujeitos trabalhar em conjunto, exercer funções que necessitam exercitar a cooperação e a colaboração, potencializando assim a socialização. O desenvolvimento desta pesquisa reafirma que a aprendizagem da Ciência e, em particular, da matemática, pode ser prazerosa, quando a experimentação é realizada e o conhecimento passa a ter significado para o estudante. / This thesis aims to study the use of educational robotics and its contribution to the Science knowledge, identifying possible apprenticeships, by students observation and reporting. The study was conducted at the Salesiano Leão XIII School with the participation of students in 7th grade (8th year). Among the activities carried out in the robotic classroom and problematized in math classes, it is discussed three experiments: Two-pan Balance, GiraffeRobot and Drawbridge. During data collection, it was used the adaptation of Piaget's clinical method because it permits to verify how the subject thinks, perceives and acts. For analysis of the lived experience, it was used procedures of discursive textual analysis, which consists of unitarization, with further data categorization following the production of a metatext. From this analysis emerged the categories: Mathematics Apprenticeships, Motivation and Socialization that were discussed with the theoretical support based on the Piaget’s theory. From the first category, it was observed that robotics associated with the curriculum improved the Mathematics conceptual understanding and instigated students' curiosity on Science and technology. The second category, motivation, was perceived by the interest and satisfaction shown by students resulting in a change of attitude toward the value of their knowledge in the experience sharing. The third category was evidenced due to group working proposal, since it allows subjects to work together, perform tasks that need to exercise cooperation and collaboration, thereby increasing the socialization. This research development reaffirms that Science learning, and Mathematics in particular, can be enjoyable when experimentation is performed and knowledge begins to have a meaning for the student.

O ensino da Física está fundamentalmente baseado na resolução de problemas. A experimentação tem também se tornado um elemento presente nas situações de aprendizagem. Mesmo assim, o estudo da Física é um campo rico para o desenvolvimento de concepções prévias. Observa-se que o ensino de certos conceitos de Física (como força de atrito, gravidade e movimento) a partir das metodologias tradicionais (baseadas na conceituação, exemplificação e resolução de problemas) parece não garantir que certas concepções prévias sejam corrigidas. Diversos estudos têm demonstrado que concepções prévias podem se estabilizar ao longo dos anos e se tornar persistentes a tal ponto que mesmo após diversos anos de estudo, os estudantes chegam aos cursos universitários com tais concepções. Materiais concretos, que permitam aos estudantes construir, testar e confrontar teorias são uma abordagem indicada para complementar o ensino, buscando desestabilizar concepções prévias. Diversos materiais podem ser úteis nesse processo (brinquedos, sucata e outros). Idealmente, materiais pedagógicos são mais apropriados, destacando-se materiais robóticos educativos. Kits educacionais de Robótica lembram um brinquedo, mas quando integrados aos conteúdos curriculares, colocam o estudante como construtor de sua aprendizagem, repensando seus conceitos preexistentes. Situado nessa problemática, o presente estudo descreve o desenvolvimento e experimentação de um jogo didático destinado ao ensino de conceitos de Física, fazendo uso de materiais robóticos. Kit de Robótica Lego MINDSTORMS foram utilizados na realização das atividades. A primeira atividade teve por objetivo identificar concepções prévias sobre os conceitos de força de atrito, gravidade e movimento. A partir das concepções identificadas foi desenvolvido um jogo de equipes composto por diversas etapas. Cada etapa teve por objetivo testar certas concepções e promover a aprendizagem. Os experimentos foram realizados com um grupo amostral de 11 estudantes (inicialmente do 5º e no ano seguinte do 6º ano do Ensino Fundamental) em uma escola da rede privada. A escolha por estudantes do Ensino Fundamental foi movida pela necessidade de avaliar tanto as concepções prévias quanto as contribuições do trabalho antes do ensino formal dos conceitos de Física trabalhados. Considera-se que a contribuição do presente trabalho está em elaborar situações de aprendizagem que incluam materiais robóticos e uma metodologia fundamentada em jogos de equipe em nível de Ensino Fundamental. A análise dos resultados, observações e respostas dos estudantes permitiu verificar que os estudantes foram ativos durante todo o processo de desenvolvimento das atividades propostas. Pela forma como interagiram com os materiais, os estudantes foram criativos nas construções que visavam a produção do conhecimento. Comparando-se as concepções dos estudantes antes e após o jogo, há evidências de que houve evolução, pois eles conseguiram se apropriar dos conceitos em torno dos temas, aspecto que pode revelar a ocorrência de uma aprendizagem. / Teaching Physics is fundamentally based on problem solving. Experimentation has become a present element in such learning situations. Still, Physics is a rich field for the development of misconceptions. It is observed that teaching certain concepts in Physics (such as Force, Gravity and Friction) from traditional methodologies (based on conceptualization, building examples and solving problems) seems not to ensure that certain misconceptions be corrected. Several studies have shown that misconceptions may become stable over the years and persist to the point that even after several years of study, learners arrive at the university courses with such conceptions. Concrete materials, which allow learners to build, test and confront theories are one approach indicated to complement teaching, seeking to destabilize misconceptions. Several materials can be useful in this process (toys, scrap, etc.). Ideally, pedagogical materials are most appropriated, such as educational robotics components. Educational Robot kits seem a toy, but when integrated to curricular contents, they place the learners as a constructor of his/her learning, rethinking pre-existant concepts. Situated in this problem context, the present study describes the development and experimentation of a didactic game to assist Physics teaching. Educational Robot Kits from LEGO MINDSTORMS were used in the accomplishment of the activities. The first activity had the objective of discovering learners misconceptions about friction, Gravity and Movement. From this point on, it has been developed a collaborative game made of three stages. Each stage has the objective of testing certain conceptions and promoting the learning. The experiments were accomplished with a group of eleven students (from elementary level) in a private school. The choice of elementary school students was driven by the need to evaluate both the preconceptions as the contributions of the work before the formal teaching of Physics concepts started. It is assumed that the contribution of this work is to draw up learning situations that include robotics material and a methodology based on collaborative games in elementary school level. Results, observations and students answers have allowed to attest that students were active during the experiment. Comparing initial and final conceptions it is possible to attest that there was evidence of learning.

Orientadores: Helder Anibal Hermini, Jose Manoel Balthazar / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-06T08:25:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paracencio_LuisGustavodeMello_M.pdf: 4796765 bytes, checksum: 995f6c689cb11d91ba0a846b33152415 (MD5) Previous issue date: 2005 / Resumo: A partir de considerações de dinâmica não-linear aplicada à robótica, foi desenvolvida a montagem experimental de um manipulador de dois graus de liberdade em que à primeira junta é atuada e a segunda é sub-atuada. Para tal, foram estabelecidos os objetivos para a concepção do protótipo gerado. A montagem experimental foi realizada a partir do desenvolvimento de manipuladores de dois graus de liberdade, considerados rígidos, podendo ser futuramente estendidos a outros graus de liberdade com alguma flexibilidade. A partir dos resultados apresentados, puderam ser verificadas as vantagens e desvantagens da utilização das arquiteturas de controladores aplicadas ao comando de mecanismos robóticos / Abstract: From reasons of applied nonlinear dynamics to robotics, it was developed an experimental setting of manipulator of two degrees of freedom where to the first joint is acted and second is sub-acted. The objectives had been established for the conception of the generated archetype. The experiment was carried through the development of manipulators of two degrees of freedom considered rigid. It can be extended to other degrees of freedom with some flexibility in future. The advantages and disadvantages of the use of architectures of controllers could be identified for applied to the command of mechanisms robotics / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Helder Anibal Hermini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-06T10:05:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Filippo_ThaisRaquelMartins_M.pdf: 2231528 bytes, checksum: 9b77de85b3c42da8cc3f8d4854ac9569 (MD5) Previous issue date: 2006 / Resumo: Neste trabalho foram desenvolvidas metodologias necessárias para a implementação de órteses ativas de membros inferiores, aplicáveis em servo-assistência de processos fisioterápicos de reabilitação. Para viabilizar e concretizar os objetivos propostos foram elaborados estudos anatômicos e cinesiológicos da locomoção humana, enfocando em especial os membros inferiores, que foram analisados a partir de experimentos de antropometria aplicada, através de instrumentação dedicada. A partir dos resultados obtidos foi elaborado o modelo geométrico de uma órtese de membro inferior, do qual foi desenvolvida a modelagem cinemática visando a futura aplicação de controle cinemático direto. Baseando-se nos parâmetros obtidos de simulações computacionais geradas a partir da aplicação da modelagem cinemática foram dimensionados os parâmetros do dispositivo eletro-mecânico sendo que a ativação dos atuadores das articulações foi gerenciada por um microcontrolador dedicado, sendo que o algoritmo de controle relevou a seqüência da marcha e os respectivos parâmetros cinemáticos inerentes a este processo / Abstract: In this work necessary methodologies were developed for the implementation of active orthosis of lower limbs, applicable in servant-assistance of physiotherapies processes of rehabilitation. To make possible and to materialize the considered objectives, anatomical and kinesiology¿s studies of human locomotion had been elaborated, focusing in lower limbs that had been analyzed from experiments of applied anthropometry with dedicated instrumentation. With the results, a geometric model of lower limbs orthosis was elaborated and a kinematics model was developed aiming future application in direct kinematics¿ control. Based on the outputs of computational simulations of the kinematics model, the electromechanical device was selected. The actuators of the joints were managed by a dedicated microcontroller and an algorithm controlled the sequence of the march and the kinematics parameters to this process / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientador: Helder Anibal Hermini / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-07T02:18:43Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Sanvidotti_MarcosJose_M.pdf: 3892957 bytes, checksum: 7f67616b072950af066ce0589a1de0da (MD5) Previous issue date: 2006 / Resumo: Neste trabalho tivemos a oportunidade de estudar e entender a origem e a obtenção do sinal mioelétrico de um grupo muscular. Estudar alguns modelos de próteses, dos modelos mais antigos até as mais novas gerações com sensores e células de carga. Conhecer os diversos tipos de eletrodos utilizados e os biosinais mais comuns utilizados na área medica para diagnósticos. Os tipos de circuitos amplificádores e de filtros ativos envolvidos no processamento do sinal coletado. A aplicação de um sistema microprocessado para acionamento de motores de corrente continua aplicados na ativação de abertura e fechamento das próteses mioelétricas funcionais / Abstract: In this work we had the opportunity to study and to understand the origin and the obtaining of the mioelectric sign of a muscular group. To study some models of prostheses, of the oldest models to the newest generations with senso r and load cells. To know the several types of used electrodes and the most common bio signal used in the area practices medicine for diagnoses. The types of amplifying circuits and of active ji/ters involved in the processing of the collected signo. The application of a microprocessed system for drive of chain engines continues applied in the activation of opening and closing of the functional mioelectric prostheses / Mestrado / Materiais e Processos de Fabricação / Mestre em Engenharia Mecânica

Orientadores: Marconi Kolm Madrid, Alvaro Geraldo Badan Palhares / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-07-22T21:30:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Fernandes_ValmirTadeu_M.pdf: 7359737 bytes, checksum: 5503e3d9b57c995e524e10263ca5e2d9 (MD5) Previous issue date: 1997 / Resumo: Este trabalho objetiva a analise das principais características de um robô industrial, viabilidade da implantação na industria, principais características dadas pelos fabricantes, e a definição de alguns componentes básicos dos robôs. Diferenças básicas entre as diversas categorias de projeto de robôs. Além das categorias analisadas fizemos um estudo detalhado do mecanismo do paralelogramo, elaboramos um projeto de uma estrutura que esta sendo proposta neste trabalho. Através do modelo matemático (dinâmico), implementado no computador utilizando o software Matlab (Simulink), analisamos algumas características importantes desta estrutura. O estudo de componentes de tecnologia, transmissões e acionamentos utilizados em robôs industriais foram estudados par que possa ser implementados na construção de uma estrutura com estas características. No estudo realizado sobre controladores verificamos que existem muitas formas de se controlar um sistema dinâmico robótico, basta empregarmos as leis da engenharia de controle, que são muito amplas do que as especificamente utilizadas neste trabalho, com maior aprofundamento o sistema proposto irá ser construído e poderá gerar novas linhas de pesquisa / Abstract: This work has the analysis of the main characteristics of na industrial robot as objective. Initially we make some general consideration on the applications of industrial robots, viability for implanting these machines in the industry, main characteristics offered by the makers , definition of some basic robot components, and the basic differences between some robot project categories. Besides the analyzed categories we studied the mechanism of the parallelogram and elaborated a project of structure with this configuration. Through the mathematical dynamic model, programmed and simulated in the digital computer using the Matlab (Simulink) software, we analyze some of its important characteristics. Components employing advanced technology, transmission and driver, used in the industrial robots, are studied so that they could be implemented in the construction of a structure like this, offering good technical characteristics. We in the study of controllers verify that there is many form to control a robotic dynamic system, coarse that we use of the control engineering the rules, that are much more wide that the specifically used in this work, being that are much more depth in the studies, proposed structure will be constructed and certainly will generate new lines of research / Mestrado / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: João Mauricio Rosario / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecanica / Made available in DSpace on 2018-08-12T18:15:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LaraMolina_FabianAndres_M.pdf: 3777126 bytes, checksum: 5d2bb864ea5a4dc9fb76ddeeeb83c38f (MD5) Previous issue date: 2008 / Resumo: O presente trabalho recopila e aplica conceitos concernentes à modelagem dos manipuladores paralelos, desta maneira é proposta um ambiente de simulação para manipuladores paralelos aplicada à Plataforma Stewart. O manipulador paralelo de seis graus de liberdade - Plataforma Stewart é utilizado em aplicações que requerem alto desempenho de posicionamento: alta rigidez, alta razão capacidade de carga - peso do manipular, alta exatidão no movimento. Entre as aplicações nas quais se tem utilizado a Plataforma Stewart estão: simuladores de vôo, manipuladores cirúrgicos, máquinas ferramentas CNC, sistemas de locomoção bípedes, etc. São enfatizados aspectos concernentes à modelagem cinemática e dinâmica deste manipulador. A partir do modelo é proposta a simulação e controle de posição no espaço das juntas em MATLAB - SimulinkTM. A validação da simulação é feita mediante um estudo de casos / Abstract: The present work involves and applies parallel manipulator design concepts; therefore it is proposed a parallel manipulator design methodology applied to Stewart Platform. In this research project, it is modeled, simulated and analyzed the six degrees of freedom parallel manipulator - Stewart Platform. This system is used on applications with high position performance: high stiffness, high useful load - manipulator weigh and high accuracy. The Stewart Platform has been applied in: flight simulators, surgery manipulators, CNC machines, biped locomotion systems, etc. In this work are emphasized on Stewart Platform cinematic and dynamic modeling concepts. Based on manipulator model is proposed the simulation and joint space position control in MATLAB - SimulinkTM. The simulation is validated thought a case study / Mestrado / Mecanica dos Sólidos e Projeto Mecanico / Mestre em Engenharia Mecânica

Este trabalho apresenta um método de estimativa de torque do joelho baseado em sinais eletromiográficos (EMG) durante terapia de reabilitação robótica. Os EMGs, adquiridos de cinco músculos envolvidos no movimento de flexão e extensão do joelho, são processados para encontrar as ativações musculares. Em seguida, mediante um modelo simples de contração muscular, são calculadas as forças e, usando a geometria da articulação, o torque do joelho. As funções de ativação e contração musculares possuem parâmetros limitados que devem ser calibrados para cada usuário, sendo o ajuste feito mediante a minimização do erro entre o torque estimado e o torque medido na articulação usando a dinâmica inversa. São comparados dois métodos iterativos para funções não-lineares como técnicas de otimização restrita para a calibração dos parâmetros: Gradiente Descendente e Quasi-Newton. O processamento de sinais, calibração de parâmetros e cálculo de torque estimado foram desenvolvidos no software MATLAB®; o cálculo de torque medido foi feito no software OpenSim com sua ferramenta de dinâmica inversa. / This work presents a method for knee torque estimation based on electromyographic signals (EMG) during robotic rehabilitation therapy. EMG, taken from five muscles acting during flexion and extension movements of the knee joint, are processed to get the muscle activations. Then, through a simple model of muscle contraction, the forces are computed and knee torque estimated using the joint geometry. Muscle activation and muscle contraction functions have bounded parameters to be adjusted for each user. This adjustment is made by minimizing the error between the estimated torque and the measured torque in the joint computed via inverse dynamics. Two iterative methods for constrained nonlinear optimization are compared, escending Gradient and Quasi-Newton. Signal processing, parameters calibration and estimated torque calculation are developed in the MATLAB® software. Measured torque calculation is performed on OpenSim software using the dynamic inverse tool.

O Acidente Vascular Cerebral (AVC) é uma das maiores preocupações da saúde no mundo, sendo a segunda maior causa de morte no mundo e a terceira maior de incapacitação. Sendo a cognição uma das capacidades que são afetadas pelo AVC, é comum o uso de exames para verificar em que nível de estado mental o paciente se encontra. Os pacientes que apresentam incapacidades passam por um longo e complexo programa de reabilitação. Esses indivíduos tornam-se limitados na realização das Atividades de Vida Diárias (AVDs), como caminhar, devido a problemas envolvendo alterações da motricidade em um lado do corpo. O tornozelo é uma articulação importante pois está diretamente ligada à capacidade de caminhar e se manter em pé. Existem diversos exames cognitivos e motores para avaliar o dano causado aos indivíduos, bem como sua melhora ao longo da terapia, porém a área da saúde carece de ferramentas que possam unir a avaliação com os recursos de reabilitação. Portanto, este projeto tem como objetivo o desenvolvimento de um jogo voltado para reabilitação motora para o membro inferior e cognitiva para pessoas que sofreram AVC baseado em um exame de análise cognitiva e interface com temática familiar, utilizando um mecanismo projetado especificamente para reabilitação de tornozelo. O principal objetivo deste projeto é desenvolver um jogo que o desempenho do jogador se correlacione com o desempenho do mesmo no Addenbrooke\'s Cognitive Examination Revised (ACE-R). Pensando no público de maior incidência do AVC, o jogo tem uma temática de familiaridade visando a fácil identificação e imersão do indivíduo no processo de reabilitação, para esse fim foi desenvolvido um jogo baseado em cartas de baralho. Dessa forma o projeto focou em três frentes principais: a articulação a ser reabilitada, a patologia e o perfil de usuário. Este trabalho seguiu uma metodologia para seu desenvolvimento desde a fase de estratégia, especificações e planejamento, concepção e homologação. Os resultados se mostraram satisfatórios dentro dos objetivos estabelecidos dando abertura para diversas frentes de estudo em relação a desenvolvimento de jogos, imersão e desempenho de indivíduos em jogos virtuais, cinemática do tornozelo e níveis cognitivos. Este trabalho também pode ser utilizado como guia para novos desenvolvimentos de jogos sérios integrado com mecanismos robóticos para reabilitação. / The Cerebrovascular Accident (CVA) or Stroke is one of the greatest health concerns in the world, being the second largest cause of death in the world and the third largest cause of disability. Since cognition is one of the capacities that are affected by stroke, it is common to use tests to find out what level of the patient\'s mental state is. Patients with disabilities experiences need a long and complex rehabilitation program. They become limited in performing Daily Life Activities (DLA), such as walking, due to problems involving the movement alterations in one body\'s side. The ankle is directly linked to to walk and stand ability. There are several cognitive and motor tests to evaluate the damage caused to subjects, as well as their improvement throughout therapy, but the health care area lacks tools that can integrate the evaluation with the rehabilitation tools. Therefore, this project aims to develop an ankle rehabilitation game for people who have suffered from stroke, based on a cognitive analysis examination that has interface with family thematic, using a mechanism designed specifically for ankle rehabilitation. The main goal of this project is to develop a specifically game that correlates with Addenbrookes Cognitive Examination (ACE-R). Thinking about the audience of higher incidence of CVA, the game will have a familiar theme for the easy identification and immersion of the individual in the rehabilitation process, for this purpose a game based on playing cards was developed. In this way the project was focused on three main fronts: the articulation, the pathology and the user\'s profile. This work followed a methodology to be developed since its strategy, specifications and planning, conception, testing and homologation. The results proved to be satisfactory within the stated objectives, opening up several study fronts in relation to game development, immersion and performance of individuals in virtual games, ankle kinematics and cognitive levels. This work also can be used as a guide for new serious game development integrated with robotic mechanisms for rehabilitation.