Les interfaces cerveau-machine (ICM) permettent de contrôler une machine directement à partir de l'activité cérébrale. Le P300-Speller, en particulier, pourrait offrir à des patients complètement paralysés, la possibilité de communiquer sans l'aide de la parole ou du geste. Nous avons cherché à améliorer cette communication en étudiant la coadaptation entre cerveau et machine. Nous avons d'abord montré que l'adaptation d'un utilisateur peut être partiellement perçue, en temps-réel, à travers les modulations de sa réponse électrophysiologique aux feedbacks de la machine. Nous avons ensuite proposé, testé et évalué les effets sur l'utilisateur de plusieurs approches permettant d'améliorer l'interaction, notamment : - la correction automatique des erreurs, grâce à la reconnaissance en temps-réel des réponses aux feedbacks ; - une stimulation dynamique permettant de diminuer le risque d'erreur tout en réduisant l'inconfort lié aux stimulations ; - un processus automatique de décision adaptative, en fonction de l'état de vigilance du sujet. Nos résultats montrent la présence de réponses aux feedbacks spécifiques des erreurs et modulées par l'attention ainsi que par la surprise du sujet face au résultat de l'interaction. Par ailleurs, si l'efficacité de la correction automatique est variable d'un sujet à l'autre, le nouveau mode de stimulation comme la décision adaptative apparaissent comme très avantageux et leur utilisation a un effet positif sur la motivation. Dans la perspective d'études cliniques pour évaluer l'utilité des ICM pour la communication, ces travaux soulignent et quantifient l'intérêt de développer des interfaces capables de s'adapter à chaque utilisateur.

L'objectif de la thèse est d'améliorer l'enseignement de la compréhension de l'oral en français, langue étrangère. Le rôle de " celui qui écoute " a beaucoup évolué au cours des dernières décennies, et il est de plus en plus envisagé comme un participant actif dans la gestion de l'interaction (Rost 2002). Partant de ce constat, nous avons souhaité étudier la façon dont il peut participer à la gestion de l'intercompréhension (la zone d'accord sur le sens donné à un élément interprété, zone intersubjective co-construite par les interactants). L'analyse des moyens utilisés par l'interprétant pour gérer l'intercompréhension peut mener à un enseignement différent de la compréhension de l'oral, où l'apprenant n'est pas conduit à restituer ce qu'il a entendu, mais à évaluer la satisfaction qu'il ressent vis-à-vis de son interprétation et à agir en fonction de cela. Notre posture est externaliste (dans la suite des travaux de Maturana et Varela 1980 et 1987, repris dans les sciences humaines par Lakoff 1987 ou Scollon 2001 aux États-Unis, Lave et Wenger 1991 ou Brassac 2000 en Europe) et constructiviste (Jacques 1985 en philosophie du langage, Piaget et Vygotsky en didactique). Les analyses ont été menées sur un corpus de plus de 16h d'enregistrements audio de rencontres administratives entre des agents francophones natifs et des usagers non natifs. Ce corpus a été sélectionné parmi plus de 100h d'enregistrements, recueillis ou empruntés. Les terrains de recherche sont entre autres les bureaux d'une écrivain public, d'une préfecture de police, d'un office de l'immigration et d'un service des relations internationales universitaire. La réflexion théorique nous a conduite à proposer plusieurs notions nécessaires à l'analyse de la gestion de l'intercompréhension : acte signifiant, hypothèse interprétative, disposition de l'interprétant, sphère de compréhension et valeur interactantielle. Les analyses ont abouti à une typologie des stratégies de gestion de l'intercompréhension et des réactions employées en fonction des problèmes repérés, à la mise au jour de phases dans les services administratifs, avec différentes tâches caractéristiques, et à une mise en correspondance des tâches effectuées pendant un service, des difficultés dans l'intercompréhension typiques de chaque tâche, et des réactions et stratégies utilisées pour les gérer. Elles ont permis de revenir sur la définition de l'intercompréhension et de l'intersubjectivité, sur ce qui peut être " contenu " dans le " sens " accordé à un énoncé ou à un acte, et sur les différents degrés de satisfaction des interactants vis-à-vis de leur interprétation et vis-à-vis de l'intercompréhension. Cela a également ouvert des perspectives didactiques : propositions de déplacement de l'objectif des cours de " compréhension de l'oral " et de prise en considération de l'intérêt d'enseigner les stratégies de communication et la gestion de l'intercompréhension, suggestions de techniques d'enseignement (contextualisation des documents, situ-ation des activités), de types d'activités (activités incarnées), de matériaux utiles (conception d'un concordancier adapté à l'apprentissage de la gestion de l'intercompréhension avec balisage des types de réactions et des stratégies dans les extraits étiquetés, passage en revue de plusieurs corpus existants et de leurs caractéristiques), et d'ensembles de contenus d'enseignement pertinents en fonction des objectifs d'apprentissage (pour l'enseignement du français comme langue étrangère, comme langue professionnelle, ou pour la formation continue des agents administratifs).

Comme l'indiquent les divergences observées dans la littérature, la question de l'existence d'une modification du contrôle proprioceptif du mouvement au cours du vieillissement physiologique de l'adulte fait encore débat. Pour mieux comprendre ces divergences, 3 études ont été menées afin de tester les effets de contraintes d'origines musculaire, attentionnelle et temporelle sur le contrôle proprioceptif du mouvement. La tâche commune à ces 3 études était une tâche d'estimation active directe controlatérale de la cheville. Les effets de contraintes musculaire, cognitive et temporelle sur les performances de contrôle proprioceptif ont été respectivement testés dans les conditions de fatigue et non fatigue, de simple et double tâche, et de vitesses libre et rapide. Pour évaluer la performance de contrôle proprioceptif, les erreurs totales, variables et constantes ainsi que des variables temporelles et cinématiques ont été analysées. Chez les participants jeunes, les résultats de la première étude montrent que la fatigue musculaire altère la performance d'estimation de position lorsque la cheville de référence est maintenue activement en position mais pas lorsqu'elle est maintenue passivement. Afin d'éviter de confondre un effet de la fatigue musculaire éventuellement induite par la répétition de la tâche d'estimation de position, les deuxième et troisième études ont été réalisées avec la référence maintenue passivement en position. Les résultats de ces deux études montrent qu'en l'absence de contrainte cognitive et temporelle la position finale dans la tâche proprioceptive est comparable entre les adultes jeunes et âgés. Cependant, la stratégie utilisée pour atteindre cette position est différente selon l'âge. L'adjonction d'une contrainte cognitive ou temporelle produit une dégradation de la performance de contrôle proprioceptif des adultes âgés par rapport aux adultes jeunes. Dans l'ensemble, ces résultats montrent que les adultes âgés ont une capacité de résistance aux contraintes inférieure à celle des adultes jeunes. Cette thèse met donc en évidence la modification de contrôle proprioceptif du mouvement qui s'opère au cours du vieillissement physiologique.

Dans un contexte fortement concurrentiel, l'un des principaux enjeux pour les acteurs de l'offre de services audiovisuels (AV) est de garantir au spectateur une qualité d'expérience (QoE) optimale. Aujourd'hui, la QoE est souvent restreinte à la perception de la qualité audiovisuelle restituée (QAV) par le système. Elle est principalement mesurée à travers la collecte de notes données par des participants sur des échelles de qualité, après visualisation et écoute de séquences AV traitées par le ou les technologies à évaluer. Ces tests subjectifs suivent des procédures recommandées par l'Union Internationale des Télécommunications. Cependant, la qualité restituée peut affecter la QoE (fatigue, effort, etc.) sans être reflétée par les notes de qualité. Une méthode considérant l'évaluation non plus de la QAV perçue seule mais de la qualité d'expérience, plus largement considérée, pourrait permettre de mieux rendre compte de l'influence de la qualité du son et de l'image sur le spectateur. Le présent travail est centré sur la recherche d'une méthode alternative aux méthodes actuelles de l'évaluation de qualité pour applications multimédias dans un contexte de visualisation et d'écoute de contenus AV 2D ou 3D. L'approche proposée aborde la QoE sous l'angle de l'analyse conjointe d'indicateurs subjectifs et d'indicateurs toniques physiologiques (activité électrodermale, rythme cardiaque, température cutanée périphérique, volume sanguin périphérique) et oculaires (PERCLOS, durée et fréquence de clignement de loeil, nombre de saccades, diamètre pupillaire). Les mesures physiologiques et oculaires ont pour avantage de ne pas être assujetties aux biais des mesures subjectives (représentativité, échelles, etc.) et de traduire des phénomènes comme la fatigue ou l'effort mental, potentiellement induits par la présence de dégradations sur les signaux audio et/ou vidéo et pouvant être critiques du point de vue de la QoE. Deux protocoles ont été testés. Les résultats ont montré que la QAV module l'expérience subjective et que les notes de qualité ne sont pas suffisantes pour refléter fidèlement cet effet. L'influence de la QAV sur les mesures physiologiques et oculaires est moins évidente. Un ensemble de facteurs, notamment lié à certains attributs du contenu de test comme la dynamique ou la luminosité, aurait pu masquer ou atténuer l'observation d'un effet de la qualité restituée. Néanmoins, deux des indicateurs physiologiques ont réagi à la présence de dégradations audio et/ou vidéo lorsque celles-ci étaient cumulées à l'effet préjudiciable d'autres facteurs (vidéo 3D ou effet de passation).

L'interaction sociale en univers virtuel ouvre de nouveaux horizons dans le domaine des technologies de l'information et en particulier de l'usage des jeux vidéo à des fins professionnelles (" serious game "). En introduisant la possibilité de gérer avec un certain niveau de réalisme des interactions sociales et émotionnelles entre les agents conversationnels animés (ACA) représentant des acteurs humains, cette approche permet d'envisager de nombreuses applications professionnelles qui jusqu'alors ne pouvaient être envisagées que dans le cadre domaine de l'interaction homme-homme. La difficulté principale de cette approche est de produire une dynamique des interactions humaines qui ait un sens dans le cadre des taches et des actions qui doivent être accomplies par les acteurs. Afin d'ancrer théoriquement cette question, nous avons fait référence aux approches de la cognition située (afin de prendre en compte le rôle médiateur des objets de l'environnement) et aux approches représentationnelles pour la production des actes de langage. Le contexte applicatif de ce travail de recherche concerne la rééducation de patients cérébro-lésés. Dans un premier temps, nous nous sommes intéressés à la description de la dynamique des interactions visuelles, gestuelles, verbales entre un patient et un véritable thérapeute. Cette étude nous a permis de catégoriser les différentes phases de dialogue et d'élaborer un modèle de la dynamique de l'interaction prenant en compte la personnalité des acteurs, leurs intentions, leurs comportements gestuels et verbal. A partir de ce modèle, nous avons élaboré une architecture informatique générique qui s'articule autour d'un modèle comportemental et d'un modèle kinésique. Le modèle comportemental sélectionne les actes de langage et l'attitude du personnage (empathique, neutre, etc.). Le modèle kinésique gère les expressions faciales, corporelles et gestuelles résultant du modèle comportemental. D'un point de vue théorique, nous nous sommes intéressés à la notion de présence afin d'identifier quelle était la nature des couplages pertinents permettant de produire un sentiment de présence sociale (sentiment pour les acteurs humains qui animent leurs avatars de vivre une interaction sociale non médiatisée par les éléments du dispositif technique). Enfin, le dispositif a été utilisé dans le cadre d'un programme de recherche sur le concept de neurone miroir. L'hypothèse étant que la présentation au patient d'une image virtuelle de son membre handicapé lui permettrait de mieux récupérer. Des tests IRMf associés à chaque expérience devrait permettait de confirmer ou d'infirmer le rôle de ces neurones miroir dans le processus de récupération.

Les accidents vasculaires cérébraux (AVC) sont la première cause de handicap de l'adulte. Favoriser la plasticité cérébrale post-lésionnelle représente un objectif thérapeutique majeur. Dans ce contexte, la thérapie cellulaire a récemment émergé. Son action, fondée sur la " réparation " du tissu cérébral, a montré un bénéfice sur la récupération fonctionnelle dans des modèles d'ischémie cérébrale. La transposition de ce traitement à l'homme reste à ce jour limitée à des études pilotes. Dans nos travaux précliniques, nous avons montré, après un infarctus cérébral chez le rat, une bonne tolérance et un bénéfice fonctionnel de l'administration intracérébrale (à la phase aiguë) et intraveineuse (à la phase subaiguë) de cellules souches mésenchymateuses humaines (CSMh) de grade clinique. La survie des CSMh greffées (possible durant plusieurs semaines) et leur différenciation en cellules d'intérêt (neurones, astrocytes) sont très faibles et ne peuvent expliquer à elles seules le bénéfice observé. Parmi les mécanismes d'action possibles des CSM (effet neurotrophique, pro-angiogénique, immunomodulation...), nous avons mis en évidence par IRM un effet microvasculaire précoce. Nous avons également montré l'innocuité du marquage des CSMh par microparticules ferriques pour l'IRM cellulaire et la microscopie. Ce marquage cellulaire est utile pour détecter et suivre par IRM des cellules greffées au sein du cerveau (durant au moins 15 jours), mais nous a paru insuffisant dans le cadre d'une injection IV. Pour évaluer la biodistribution des CSMh injectées par voie IV à la phase subaiguë, nous avons effectué une étude par imagerie nucléaire qui a permis d'identifier l'attraction rapide de CSMh vers l'infarctus cérébral. En parallèle, la mise en place d'un essai clinique de phase 2 a été effectuée. Le délai, la voie optimale d'administration ainsi que la source cellulaire à utiliser restent encore controversés. L'optimisation de la thérapie cellulaire nécessite encore le développement de projets de recherche translationnelle associant les études expérimentales et les essais cliniques. C'est dans ces conditions que la thérapie cellulaire pourrait devenir un traitement efficace après un AVC.

Les accidents vasculaires cérébraux (AVC) représentent la première cause de handicap acquis de l'adulte. En dehors de la prise en charge dans une structure de soins spécialisée, l'Unité Neuro-Vasculaire (UNV), le seul traitement efficace est la thrombolyse qui doit être administrée dans les premières heures suivant un AVC ischémique (ou infarctus cérébral). Favoriser la plasticité post-lésionnelle du cerveau représente une alternative thérapeutique majeure. C'est dans ce contexte que la thérapie cellulaire basée sur l'administration de cellules souches a émergé. Son action, fondée sur la " réparation " du tissu cérébral lésé, a montré un bénéfice sur la récupération dans des modèles d'ischémie cérébrale expérimentale. Cependant, de nombreuses questions restent en suspens concernant les mécanismes d'action de ce type de traitement. Par ailleurs, la transposition à l'homme reste à ce jour limitée à des études pilotes encourageantes mais avec de faibles effectifs. L'objectif de nos travaux au Grenoble Institut des Neurosciences (GIN U 836) a été d'évaluer les effets fonctionnels de l'administration de cellules souches mésenchymateuses (CSM) après ischémie cérébrale chez le rat, de préciser les modes d'action possibles. En parallèle de ces travaux expérimentaux, un essai clinique pilote de tolérance chez l'homme (ISIS - HERMES) a été mis en place.

A l'aide de l'imagerie fonctionnelle par résonance magnétique cérébrale (IRMf), il est possible de localiser in vivo les aires visuelles corticales dites "de bas niveau" , sur la base de leur propriété de rétinotopie. La cartographie rétinotopique est un préliminaire essentiel pour interpréter les résultats de nombreuses études sur le traitement de l'information visuelle. Il est donc important de s'assurer de sa robustesse. Nous avons obtenu des cartes rétinotopiques à partir d'acquisitions sur un imageur à 3 T, et mesuré l'accroissement de la variance des signaux fonctionnels induit par l'augmentation du champ magnétique utilisé. Nos résultats confi rment que cet accroissement n'est pas uniquement du à l'augmentation du bruit physiologique, mais aussi à une amélioration de la part de variance attribuable aux stimuli visuels. L'inconvénient majeur de la séquence d'acquisition EPI que nous utilisons est sa sensibilité aux hétérogénéités de champ magnétique qui induit des distorsions géométriques dans les images. Nos analyses révèlent que la méthode de correction des distorsions que nous utilisons évite des erreurs importantes de localisation corticale des activations fonctionnelles, et contribue à la robustesse des études dans les aires visuelles de bas niveau. Sur base des cartes rétinotopiques, nous avons mis en place un cadre novateur de représentation de données individuelles, dans la perspective d'une étude de groupe. Ce cadre permet de s'a ffranchir de la variabilité fonctionnelle inter-individuelle importante des aires visuelles de bas niveau, et de visualiser les résultats d'une étude de groupe dans un système de coordonnées uni fié. Nous avons estimé la robustesse de cette approche et l'avons appliquée à deux études portant sur le traitement local et global de l'information visuelle.

Le déséquilibre et le désordre du réel ont modifié chez l’homme baroque la vision de son être; leur présence écarte la gratuité de ses actes. Ses fascinations sont des indices révélateurs, ses rejets et ses attachements représentent des témoignages et des messages à déchiffrer. Notre étude essaie d’expliquer les raisons de la fascination de la génération baroque pour l’élément liquide à travers l’examen de l’imaginaire de ses aspects dans l’oeuvre baroque. L’imaginaire ou ce que Gilbert Durand appelle ‘’le capital pensé’’ de l’homme est une entité stratifiée dans la durée, plusieurs facteurs participent à sa structuration. Par conséquent, son examen exige une approche pluridisciplinaire et interdisciplinaire. Grâce aux sciences cognitives qui représentent la voie par laquelle passe l’avenir des recherches sur l’imaginaire selon Philippe Walter, la présente étude essaie d’éclairer l’Imaginaire baroque à travers l’examen de la valeur de l’élément de l’eau dans des textes publiés entre 1580 et 1640. Notre travail utilise quatre des six sciences cognitives qui sont désignées par Georges A. Miller et qui instaurent à travers leurs corrélations des domaines interdisciplinaires. Pour explorer les représentations de cet élément dans le texte baroque avec un objectif qui consiste à leur proposer des explications causales sont indispensablement mobilisées l’anthropologie, la philosophie, la psychologie, et la linguistique. L’imaginaire baroque est reconstitué dans notre recherche grâce aux 5 croisements établis entre les sciences précédentes et les disciplines de l’histoire de l’art, de la critique littéraire, du folklore, de l’ethnologie, de la mythologie, de la sociologie, et de l’histoire des religions. Notre travail examine l’un des aspects de la nature dans l’imaginaire baroque. A travers nos analyses, nous essayons de retracer l’être et l’existence de l’homme baroque grâce aux présences de l’un de leurs constituants dans l’oeuvre de ce dernier. L’élément de l’eau est ce constituant qui représente l’un des aspects de la nature. La problématique dans notre travail, est composée d’un volet qui porte sur la valeur de l’élément de l’eau dans l’oeuvre baroque. Il y a un second volet visant à prouver que l’examen de l’imaginaire représente un outil permettant de cerner les reliefs et les complexités d’un texte baroque et un texte ayant une structure similaire avec celle que possède ce dernier, c’est-à-dire une structure incohérente et non linéaire. Notre recherche aimerait proposer une lecture de l’imaginaire de la matière dans le texte baroque et dans le texte littéraire en général. Elle aimerait démontrer que l’examen distant et interactif des actes de l’homme aide à leur trouver des explications; et que l’examen de l’imaginaire d’une oeuvre qui représente un acte de l’imaginaire de l’homme, aide à cerner ses implicites, les raisons de sa création, et la psychologie qui a dominé les circonstances de sa production. / The imbalance and the chaos in which Baroque man lived, changed his vision of his entourage and at the same time they excluded the gratuitousness of his actions. His fascinations are messages to be deciphered, his rejections and attachments represent revealing clues and testimonials. Our study tries to explain the reasons of the fascination of the baroque generation for the liquid element through the examination of the imaginary of its aspects in the baroque work. The imaginary or what Gilbert Durand calls "thought capital" of man is a hybrid organism, several factors participate in its structuring therefore its examination requires an interdisciplinary approach. Through cognitive science, that represent the future of research on the imagination according to Philippe Walter, this study tries to illuminate the Baroque Imagination through the examination of the value the element of water in the works published between 1580 and 1640. Our work uses four of the six cognitive sciences which are designated by Georges A. Miller and which establish interdisciplinary fields through their correlations. To explore the representations of this element with the Anthropology, philosophy, psychology, and linguistics are indispensable to the objective of offering them causal explanations. The baroque imagination is reconstituted in our work by combining these sciences with the disciplines of the history of art, literary criticism, folklore, ethnology, mythology, sociology, and the history of religions. Our work examines one of the aspects of nature in the baroque work. Through our analyzes we try to trace the being and the existence of baroque man through the manifestations of one of their components in the work of the latter. The element of water which is this component and it represents one of the aspects of nature. The problematic in our work is composed of a component that deals with the value of the element of water in the baroque work. The second part aims to prove that the 7 examination of the imaginary represents a tool that helps to identify the reliefs of a baroque text and a text with a similar structure with the latter, that is to say an incoherent structure and complex. Our research proposes a reading for the imaginary of the material in the literary text. Our study would like to demonstrate that distant and interactive examination of human acts and his works serves to identify their explanations; and that the examination of the imaginary of a work which represents an act of the imaginary of man serves to identify its implicit and the reasons for its creation, and the psychology that dominated the circumstances of its production.

Cette thèse a été effectuée dans le cadre du projet européen WYSIWYD (What You Say is What You Did). Ce projet a pour but de rendre, plus naturelles, les interactions Humain-robot, notamment par le biais du langage. Le déploiement de robots compagnon et de robots de service requière que les humains et les robots puissent se comprendre mutuellement et communiquer. Les humains ont développé une codification avancée de leur comportement qui fournit la base de la transparence de la plupart de leurs actions et de leur communication. Jusqu'à présent, les robots ne partagent pas ce code de comportement et ne sont donc pas capables d'expliquer leurs propres actions aux humains. Nous savons que dans le langage parlé, il existe un lien direct entre le langage et le sens permettant à une personne qui écoute d'orienter son attention sur un aspect précis d'un événement. Ceci est particulièrement vrai en production de langage. On sait que la perception visuelle permet l'extraction des aspects de «qui a fait quoi à qui» dans la compréhension des événements sociaux. Mais dans le cadre d'interactions humaines, il existe d'autres aspects importants qui ne peuvent être déterminés uniquement à partir de l'image visuelle. L'échange d'un objet peut être interprété suivant différents points de vue, par exemple du point de vue du donateur ou de celui du preneur. Nous introduisons ainsi la notion de construal. Le construal est la manière dont une personne interprète le monde ou comprend une situation particulière. De plus, les événements sont reliés dans le temps, mais il y a des liens de causalité ainsi que des liens intentionnels qui ne peuvent pas être vus d'un point de vue uniquement visuel. Un agent exécute une action, car il sait que cette action satisfait le désir d'un autre agent. Cela peut ne pas être visible directement dans la scène visuelle. Le langage permet ainsi de préciser cette particularité : "Il vous a donné le livre parce que vous le vouliez". La première problématique que nous mettons en évidence dans ce travail est la manière dont le langage peut être utilisé pour représenter ces construals. Autrement dit, la manière dont un orateur choisit une construction grammaticale plutôt qu'une autre en fonction de son centre d'intérêt. Pour y répondre, nous avons développé un système dans lequel un modèle mental représente un événement d'action. Ce modèle est déterminé par la correspondance entre deux vecteurs abstraits : le vecteur de force exercée par l'action et le vecteur de résultat correspondant à l'effet de la force exercée. La deuxième problématique que nous étudions est comment des constructions de discours narratif peuvent être apprises grâce à un modèle de discours narratifs. Ce modèle se base sur des réseaux neuronaux de production et de compréhension de phrases existants que nous enrichissons avec des structures additionnelles permettant de représenter un contexte de discours. Nous présentons également la manière dont ce modèle peut s'intégrer dans un système cognitif global permettant de comprendre et de générer de nouvelles constructions de discours narratifs ayant une structure similaire, mais des arguments différents. Pour chacun des travaux cités précédemment, nous montrons comment ces modèles théoriques sont intégrés dans la plateforme de développement du robot humanoïde iCub. Cette thèse étudiera donc principalement deux mécanismes qui permettent d'enrichir le sens des évènements par le langage. Le travail se situe entre les neurosciences computationnelles, l'élaboration de modèles de réseaux neuronaux de compréhension et de production de discours narratifs, et la linguistique cognitive où comprendre et expliquer un sens en fonction de l'attention est crucial / This thesis takes place in the context of the European project WYSIWYD (What You Say is What You Did). The goal of this project is to provide transparency in Human-robot interactions, including by mean of language. The deployment of companion and service robots requires that humans and robots can understand each other and communicate. Humans have developed an advanced coding of their behavior that provides the basis of transparency of most of their actions and their communication. Until now, the robots do not share this code of behavior and are not able to explain their own actions to humans. We know that in spoken language, there is a direct mapping between languages and meaning allowing a listener to focus attention on a specific aspect of an event. This is particularly true in language production. Moreover, visual perception allows the extraction of the aspects of "who did what to whom" in the understanding of social events. However, in the context of human interaction, other important aspects cannot be determined only from the visual image. The exchange of an object can be interpreted from the perspective of the giver or taker. This introduces the notion of construal that is how a person interprets the world and perceive a particular situation. The events are related in time, but there are causal and intentional connexion that cannot be seen only from a visual standpoint. An agent performs an action because he knows that this action satisfies the need for another person. This may not be directly visible in the visual scene. The language allows specifying this characteristic: "He gave you the book because you like it." The first point that we demonstrate in this work is how the language can be used to represent these construals. In response, we have developed a system in which a mental model represents an action event. This model is determined by the correspondence between two abstract vectors: the force vector exerted by the action and the result vector corresponding to the effect of the applied force. The application of an attentional process selects one of the two vectors, thus generating the construal of the event. The second point that we consider in this work is how the construction of narrative discourse can be learned with a narrative discourse model. This model is based on both existing neural networks of production and comprehension of sentences that we enrich with additional structures to represent a context of discourse. We present also how this model can be integrated into an overall cognitive system for understanding and generate new constructions of narrative discourse based on similar structure, but different arguments. For each of the works mentioned above, we show how these theoretical models are integrated into the development platform of the iCub humanoid robot. This thesis will explore two main mechanisms to enrich the meaning of events through language. The work is situated between computational neuroscience, with development of neural network models of comprehension and production of narrative discourse, and cognitive linguistics where to understand and explain the meaning according to joint attention is crucial