Spelling suggestions: "subject:"cistemas dde control."" "subject:"cistemas dee control.""
111 |
Desarrollo de la electrónica de control para una pequeña embarcación de expediciones científicas impulsada por energía solarPérez Vásquez, Benny Hammer 08 November 2011 (has links)
Este trabajo de tesis se realiza con el objetivo de impulsar el desarrollo de la electrónica de
control para una pequeña embarcación alimentada por energía solar; con el fin de utilizarla
en expediciones científicas y reducir el costo de itinerario en cada expedición realizada.
Para ello se enfocará en el diseño de circuitos eléctricos que permitirán el movimiento de
una pequeña embarcación; la cual, presentará cierta autonomía tanto en su locomoción
como energéticamente; para esto se diseñarán circuitos de potencia, los cuales van a
proporcionar energía eléctrica a las máquinas capaces de transformar energía eléctrica en
energía mecánica (motores DC). Todos estos circuitos de potencia van a ser controlados a
través de un microcontrolador (Atmega8L); el cual va a ser la parte central y de mando de
todo el sistema a diseñar.
El diseño también se enfoca en la implementación de un circuito capaz de controlar el
movimiento de una cámara de video y en acoplar ciertos elementos de medición como
termómetros, barómetros, entre otros instrumentos de acuerdo con las limitaciones
impuestas por el microcontrolador a utilizar y por la capacidad de instalación de tarjetas en
la nave.
La nave tendrá autonomía energética por lo que se instalará un circuito conmutador para
recargar la batería de la nave a través de un panel solar.
Este trabajo de tesis se realiza con el objetivo de impulsar el desarrollo de la electrónica de
control para una pequeña embarcación alimentada por energía solar; con el fin de utilizarla
en expediciones científicas y reducir el costo de itinerario en cada expedición realizada.
Para ello se enfocará en el diseño de circuitos eléctricos que permitirán el movimiento de
una pequeña embarcación; la cual, presentará cierta autonomía tanto en su locomoción
como energéticamente; para esto se diseñarán circuitos de potencia, los cuales van a
proporcionar energía eléctrica a las máquinas capaces de transformar energía eléctrica en
energía mecánica (motores DC). Todos estos circuitos de potencia van a ser controlados a
través de un microcontrolador (Atmega8L); el cual va a ser la parte central y de mando de
todo el sistema a diseñar.
El diseño también se enfoca en la implementación de un circuito capaz de controlar el
movimiento de una cámara de video y en acoplar ciertos elementos de medición como
termómetros, barómetros, entre otros instrumentos de acuerdo con las limitaciones
impuestas por el microcontrolador a utilizar y por la capacidad de instalación de tarjetas en
la nave.
La nave tendrá autonomía energética por lo que se instalará un circuito conmutador para
recargar la batería de la nave a través de un panel solar. / Tesis
|
112 |
Diseño del sistema mecánico de un rehabilitador de marcha para niños con problemas de locomociónMacavilca Román, José Carlos 17 March 2016 (has links)
El presente trabajo consistió en el diseño del sistema mecánico de un rehabilitador
de marcha orientado a la recuperación de la locomoción de niños entre cuatro a doce
años de edad, quienes ostentan una mayor capacidad de recuperación motriz al estar
en una etapa de desarrollo físico y mental. Esta tesis contempló el diseño mecánico
de un mecanismo paralelo tipo hexápodo de notación 6RSS (de seis grados de
libertad y de articulaciones R-rotacional, S-esférica y S-esférica), la selección de los
componentes, la elaboración de los planos correspondientes y la estimación de los
costos de fabricación y adquisición del sistema mecánico del simulador.
Para tal fin, se estableció como base de análisis las proyecciones de las fuerzas en
los eslabones respecto al plano sagital, donde a través del análisis del equilibrio
dinámico de la plataforma se calcularon las fuerzas y torques en los elementos que
conforman el rehabilitador. En vista de que, las fuerzas y torques estuvieron en
función de las dimensiones de las cadenas cinemáticos del mecanismo, se procedió
a determinar dichas medidas mediante iteraciones a través de programas
desarrollados con el software Mathcad Prime 1®. Este proceso iterativo se realizó al
considerar como parámetros cinemáticos la posición del talón y del dedo pulgar, así
como la velocidad y aceleración del pie durante la marcha. Este arreglo de datos fue
obtenido de bibliografía especializada, la cual fue almacenada por frames durante el
ciclo de la marcha. Por ello, se empleó un factor de conversión de parámetros
cinemáticos igual a 0.19, el cual relacionó la velocidad promedio de un adulto,
proveniente de los frames, y la velocidad promedio de un niño.
Con los resultados del cálculo, se aplicaron las teorías de resistencia de materiales y
elementos de máquinas para seleccionar y/o diseñar los componentes. El
movimiento rotacional es proporcionado por motores a pasos de gran torque (48
VDC, 6.3 A/fase, 9.1 Nm) los cuales accionan los mecanismos biela manivela de las
cadenas cinemáticas. Asimismo, se diseñaron articulaciones esféricas con un ángulo
máximo de variación de 59° que permiten abarcar la longitud de paso del
rehabilitador. Este equipo fue diseñado para ser utilizado por un niño de un peso
máximo de 42 kg. y estatura máxima de 1.50 m.
El costo total del rehabilitador ascendió a $ 20500, el cual incluyó los costos de
material, ensamble y diseño. / Tesis
|
113 |
Diseño de automatización del laboratorio de acuicultura del IMARPE mediante un SCADATrejo Ponte, Edwin William 09 June 2014 (has links)
En la actualidad, el laboratorio de acuicultura del Instituto del Mar del Perú
(IMARPE) cuenta con 5 salas dedicadas a distintos organismos marinos para su
investigación. Estos ambientes son: sala de microalgas, sala de alimentos vivos,
sala de larvicultura, sala de moluscos y sala de reproductores. En estos espacios,
se desarrollan diversos estudios como el comportamiento de los peces, la
aceleración en su crecimiento y el mejorar el proceso reproductivo. Además, todos
son operados de forma manual por los trabajadores de la institución y muchas
veces demandan de equipos portátiles para cumplir su labor.
El objetivo de este trabajo es diseñar la automatización del laboratorio mediante un
sistema SCADA (Supervisión, Control y Adquisición de Datos) que brinde la opción
de controlar y monitorear diversos parámetros remotamente. La temperatura, el
flujo de oxigenación, el caudal del agua de mar, radiación UV e iluminación son las
medidas más esenciales. Por ello, se emplean PLC’s para las señales de control
con sus respectivos módulos de expansión de entradas y salidas, ya sean
analógicas, digitales o del tipo relé. Asimismo, se cuentan con sensores, actuadores
y transmisores de acuerdo a los requerimientos de cada sala. Al mismo tiempo, se
emplean micro-controladores Arduino para un sistema de fotoperiodo, cuyo fin es
simular la iluminación que reciben las especies para poder regular sus funciones
biológicas.
El desarrollo del presente informe está compuesto por 5 capítulos. En primer lugar,
se explica la problemática y se plantea una solución a través del uso de un sistema
mecatrónico integrado en un SCADA. En el segundo capítulo, se detallan los
requerimientos que conllevan a la presentación del concepto de solución. Luego,
se especifican los diagramas de funcionamiento, planos P&ID, arquitectura de
comunicaciones, diagramas de flujos del control entre SCADA-PLC-Arduino y otros
esquemas que ayudan a comprender mejor lo propuesto. En el capítulo cuatro, se
brinda la información de los costos de los diversos componentes utilizados dando
así el presupuesto total para implementar este proyecto. Finalmen / Tesis
|
114 |
Diseño de Muqui: un robot narrador de cuentosVega Centeno Ponce de León, Rodrigo 18 January 2016 (has links)
El periodo de constante modernización que se vive en la actualidad, en particular la urbanización de zonas rurales de Latinoamérica, amenaza una de las formas más usadas para transmitir y preservar la cultura, costumbres y anécdotas de una comunidad: la tradición oral. Se hace importante rescatar la identidad cultural de dichas comunidades para lo cual se quiere aprovechar otro aspecto del contexto actual como es la robótica social. En la década reciente se tiene una emergente categoría de robots de servicio que está ganando una presencia significativa en las actividades de la vida diaria.
En este contexto, la presente tesis desarrolla el diseño de MUQUI, un robot compañero de comunidad que forme parte de ella y comparta su cultura y tradiciones.
Este trabajo se enfoca en la problemática técnica en el desarrollo de MUQUI, centrándose en los requerimientos y funciones que deben ser cubiertos en el diseño, haciendo énfasis en la estética e interacción.
En el presente documento se describe a detalle el sistema mecánico y electrónico del robot planteado obteniendo un diseño que posee formas antropomórficas con movimiento de la cabeza, una pantalla para mostrar ojos que permitan comunicar emociones, un proyector en la cabeza para la emisión de imágenes y un sombrero distintivo para identificarlo con la comunidad a la que pertenece. Cuenta con brazos, los cuales mueve mientras habla para reforzar las ideas que busca transmitir y finalmente posee un sistema de locomoción en base a ruedas para desplazamiento.
Las formas antropomórficas del robot son logradas a través de carcasas de plástico ABS elaboradas por impresión 3D, todas estas sujetas a una estructura interna formada por planchas de acero que soporta todos los componentes del robot.
Con el fin de validar el diseño de la estructura se realiza una simulación por elementos finitos y se implementa y prueba el funcionamiento de la tarjeta que regula la distribución de energía a todo el robot.
Con los resultados satisfactorios obtenidos, se puede concluir que se consigue un diseño satisfactorio de un robot proveedor de servicios capaz de desempeñarse como un narrador de cuentos de manera automática. / Tesis
|
115 |
Diseño de un controlador digital para un estimulador de prótesis epiretinalNaveda Paz, José Martín 21 February 2019 (has links)
El presente trabajo consiste en el diseño de un controlador digital para un estimulador
de prótesis epiretinal que está conformada por una cámara, un procesador de video, la
caja de componentes electrónicos con el controlador incluido y el arreglo de electrodos.
Esta prótesis se implanta quirúrgicamente en el paciente que sufre de enfermedades
degenerativas de la retina como Retinitis Pigmentosa y Degeneración Macular
relacionada con la edad. Las entradas del controlador serán enviadas por un controlador
global y las salidas del controlador a un estimulador que usando un arreglo de
micro-electrodos estimularía directamente a las neuronas retinales saludables pasando
sobre las células fotorreceptoras dañadas por la enfermedad.
La forma de onda, periodo, duración, retraso de cada fase y amplitud son importantes
para el correcto estimulo de las células neuronales de la retina, por estas razones se
diseñó un controlador flexible basado en el diseño ITBCS13 [1] que es capaz de cambiar
parámetros y formas de onda de estimulación [2, 3] de forma independiente por canal.
Asimismo la corriente de estimulación debe ser bifásica debido a que reduce las cargas
residuales que da˜nan el tejido de la retina, por ende la estimulación tendrá una fase
catódica y anódica [4].
El controlador digital genera en cuatro canales las formas de onda Senodial,
Gaussiana, Rectangular y Triangular a través de las 8 señales de entrada que recibe del
controlador global: req, fase, forma onda, tiempo entre fases, tiempo descarga,
amplitud, factor duración y reset. Las salidas del controlador al estimulador de cuatro
canales serán las fases anódicas, catódicas y la amplitud de la onda: anódico reg ,
catódico reg y amplitud reg.
El diseño del controlador es basado en bloques digitales, codificados por medio del
lenguaje de descripción de hardware VHDL. Para realizar la verificación y validación del
funcionamiento de dicha descripción se usó la simulación por medio de Testbench en
VHDL, empleándose el software ModelSimAltera de la compañía Mentor Graphics [5].
Para la implementación se empleó un FPGA de la familia Cyclone II (tecnología TSMC’s
90-nm) [6]. La frecuencia de operación del controlador es de 164.69 MHz. / Tesis
|
116 |
Desarrollo de un sistema de control avanzado de la presión del vapor en una caldera de tubos de fuegoRodríguez Vásquez, José Renato 09 May 2011 (has links)
Esta tesis presenta el siguiente objetivo: Desarrollar un sistema de control avanzado de la variación de la presión del vapor en el cuerpo de una caldera de tubos de fuego, que posibilite un funcionamiento efectivo y fiable del proceso de combustión, así como una disminución del actual consumo de combustible y de los gases contaminantes del medio ambiente. / Tesis
|
117 |
Generación y control de trayectoria para embarcaciones marinas en aguas poco profundas y espacios confinadosCáceres Mendoza, Cayetano Juan 01 June 2016 (has links)
El capítulo 1, presenta una introducción y estado del arte del planeamiento y
seguimiento de trayectorias en espacios con nados. En el capítulo 2, se presenta
el desarrollo completo del modelo matemático general de una embarcación marina,
considerando los 6 grados de libertad para posteriormente particularizar este
modelo a un modelo de 3 grados de libertad que es el que se va analizar en esta
tesis.
El propósito del capítulo 3, consiste en realizar el diseño mediante simulación
de un sistema de planeamiento, guía y seguimiento de trayectoria para una embarcaci
ón marina subactuada con dos hélices, a partir del modelo matemático
de barco de 3 grados de libertad, obtenido en el capítulo 2. En este capítulo se
divide en 3 partes, el planeamiento de trayectoria, estrategia de control y síntesis
de planeamiento y seguimiento de trayectoria para embarcaciones marinas en
espacios con nados. En la primera parte, se da a conocer la estrategia utilizada
para realizar el planeamiento de trayectoria partiendo de un espacio determinado
caracterizado por su geometría y obstáculos. Para esta tarea se hace uso del
diagrama de Voronoi, el algoritmo de Dijkstra, y un algoritmo de tal manera
que ltramos algunos puntos para evitar los cambios de dirección innecesarios,
también consideramos una tolerancia de tal manera que la embarcación pueda
circular por lugares estrechos con cierta holgura. En la segunda parte, se presenta
la teoría de control backstepping , que es aplicada para sistemas dinámicos
no lineales, se comenta sus ventajas respecto a la técnica de feedback linearization
. Se muestra el desarrollo de la técnica aplicada al control de embarcaciones
marinas, considerando la dinámica del barco. Se desarrolla el sistema de guía del
barco para lograr el seguimiento de trayectoria, con las consideraciones especiales
que implican controlar un sistema subactuado.
En el capítulo 4, se desarrolla la simulación para dos entornos diferentes,
el primero corresponde a un canal en forma senoidal por el cual el barco se
desplazará, se realizará el planeamiento y control de la ruta, el segundo entorno
corresponde a una aplicación más real, pues se toma como mapa referencia el mar
Báltico, al cual se le aplican las técnicas desarrolladas en esta tesis. / Tesis
|
118 |
Software for calibrating a digital image processingLang, Kathrin 30 May 2014 (has links)
This work is about learning tool wich provides the necessary parameters for a program controlling robots of type LUKAS at the Faculty of Mechanical Engineering. The robot controlling program needs various parameters depending on its environment, like the light intensity distribution, and camera settings as exposure time and gain raw. These values have to be transmitted from the learning tool to the robot controlling software. Chapter one introduces the robots of type LUKAS which are created for the RoboCup Small Size League. Furthermore, it introduces the camera used for image processing.
The second chapter explains the learning process according to Christoph UBfeller and deduces the requirements for this work.
In the third chapter theoretical basics concerning image processing, wich are fundamental for this work, are explained.
Chapter 4 describes the developed learning tool which is used for the learning process and generates the required parameters for the robot controlling software.
In chapter five practical test with two persons are represented.
The sixth and last chapter summarizes the results. / Tesis
|
119 |
Diseño e implementación de un robot móvil con una esfera de tracción omnidireccionalPozo Fortunić, Juan Edmundo 13 March 2012 (has links)
La utilización de robots móviles en el campo de la robótica industrial y la robótica de
servicio es cada vez mayor. La mayoría de los diseños de estos robots móviles posen la
denominada tracción diferencial. Esta no permite el movimiento omnidireccional y requiere
de complejos algoritmos de control para la generación de trayectorias. Por otro lado, los
robots que poseen tracción omnidireccional han sido poco estudiados.
El objetivo de la tesis es diseñar e implementar un robot móvil con una esfera de tracción
omnidireccional, que permita al robot realizar cambios repentinos de trayectoria sin tener
que realizar giros. El robot tendrá una única esfera de tracción que será actuada por dos
motores eléctricos. El control de los motores permitirá controlar el movimiento
omnidireccional en el plano de desplazamiento del robot. El tamaño de la base del robot
será de 10cm x 10cm y los motores eléctricos son controlados por un microcontrolador
ATMEGA88PA y un controlador de motor L298 a través de señales moduladas por ancho
de pulso (PWM).
Se realizarán y documentarán diferentes experimentos de generación de movimiento
(lateral, diagonal y circular) y en base a estos resultados el diseño del robot será evaluado. / Tesis
|
120 |
Estudio y simulación de protectores auditivos para la atenuación del ruido generado por un martillo neumático aplicando control activo de ruidoLa Rosa Macedo, Daniel 09 May 2011 (has links)
La tecnología en protectores auditivos que se comercializa se basa en técnicas pasivas las cuales no son muy eficientes a bajas y medias frecuencias, debiendo para ese fin aumentar su tamaño causando incomodidad a los operarios. Además, no obstante que en Perú existen normas que regulan los niveles de ruido a partir de los cuales el uso de protección auditiva es necesario, en la práctica se presenta a veces la falta de empleo de dicha protección por parte de los operarios encargados del manejo de la herramienta martillo neumático. Por tanto, la implementación de un sistema de protección auditiva que utilice el control activo de ruido, permitirá la atenuación del ruido en el cual los protectores pasivos pierden efectividad (baja y media frecuencia), mejorando además a largo plazo la salud auditiva y psicológica de los operarios. / Tesis
|
Page generated in 0.0772 seconds