Les jeux vidéo à interface gestuelle permettent des interactions intéressantes entre le joueur et le jeu. Pour évaluer ce nouveau type de jeux vidéo, la méthode d'évaluation subjective courante serait insuffisante (Mandryk, R. L., Inkpen, K. M., et Calvert, T. W., 2006). Notre recherche essaie d'associer l'évaluation objective à l'évaluation subjective pour mesurer la qualité d'immersion des jeux vidéo conçus pour la Kinect — un accessoire de la console Xbox de Microsoft, permettant de jouer sans la manette. Notre corpus comporte 18 sujets (joueurs intensifs et occasionnels) et 3 jeux Kinect (Body and Brain Connection, Child of Eden et Joy Ride). Notre objectif est de développer une méthode d’évaluation la qualité d'immersion du jeu vidéo à l’interface gestuelle. Nous nous sommes basé d’une part sur un questionnaire conçu à partir des critères d’évaluation du Flux dans le jeu vidéo de Sweetser et Wyeth (2005) et des principes d’utilisabilité (Nielsen, 1994a, b; Bastien et Scapin, 1993; Johnson et Wiles, 2003), avec un questionnaire adapté par les chercheurs du DESS Design de jeu de l’Université de Montréal. Et d'autre part, nous nous avons intégré la mesure des réactions physiologiques des joueurs (la réponse galvanique de la peau, le pouls du volume sanguin, la respiration), les réactions oculaires (le diamètre des pupilles, le temps de fixation) et les expressions faciales (la joie, la tristesse, la colère, la peur, la surprise et le dégoût) du joueur. Nous nous sommes appuyé sur des postulats théoriques provenant du domaine de l'interaction humain-ordinateur et du design des jeux vidéo. Nous avons étudié en particulier les réactions physiologiques, oculaires, les expressions faciales et nous avons cherché à faire le lien avec les notions de présence et d'immersion dans le domaine des jeux vidéo. L’analyse des résultats a montré des corrélations entre les réactions physiologiques, oculaires et les réponses subjectives des participants aux questionnaires. Par exemple on observe une corrélation négative entre la pression sanguine (BVP) et la concentration du joueur, une corrélation positive entre la respiration et le diamètre des pupilles et le sentiment d'immersion du joueur, etc. Ces résultats permettraient de confirmer la faisabilité de notre méthode d’évaluation. i Ensuite, nous avons comparé les trois jeux en fonction des composantes de l’immersion afin de trouver le jeu le plus immersif. Le résultat a montré que le jeu Body and Brain Connection était le plus prisé par les participants et que le niveau de défi bien calibré et la facilité de contrôle étaient les deux facteurs principaux de la réussite du jeu Body and Brain. Nous avons également comparé les joueurs intensifs et les joueurs occasionnels en fonction des composantes de l’immersion pour voir la différence de point de vue des joueurs sur la Kinect. Le résultat a montré qu’il n’y avait pas de différence entre les deux types de joueurs. / The gesture-based video games offers interesting new ways of interacting between the player and the game. In order to evaluate this new type of games, current subjective methods of evaluating games isn't sufficiently robust. Our research tries to combine the objective and subjective methods for measuring the qualities of immersion of video games played with Kinect - an accessory for Xbox console from Microsoft, to play without the controller. Our corpus consists of 18 subjects (intensive and casual players) and 3 Kinect games. Our goal is to develop a method for assessing the quality of gesture-based video games. We relied in part on a questionnaire developed from the criteria for player enjoyment in games (Sweetser and Wyeth, 2005) and the usability questionnaire (Nielsen, 1994a, b; Bastien et Scapin, 1993; Johnson et Wiles, 2003), designed by the researchers of DESS Design de jeux, University of Montreal. And secondly, we integrated the measures of physiological responses (the galvanic skin response, the blood volume pulse, the respiration), the ocular reactions (the pupil’s diameter, fixation time) and facial expressions (joy, sadness, anger, fear, surprise and disgust) of the player. We relied on theoretical assumptions from the field of human-computer interaction and games design. We studied in particular physiological responses, eye movements, facial expressions and the notions of presence and immersion in video games. The analysis shows correlations between the physiological reactions, the eye movements and the player's subjective responses. For example, we observed negative correlation between blood volume pulse (BVP) and the concentration of the player, positive correlations between respiration and pupil diameter and the sense of immersion the player, etc. These results would confirm the feasibility of our evaluation method. Then, we compared these three games in terms of five components of immersion to find the most immersive game. The result showed that the game Body and Brain Connection was most appreciated by the participants and that the level of challenge properly calibrated and the ease of control were the two main factors of success of the game Body and Brain. iii We also compared intensive gamers and casual players according to the components of immersion to see the difference between their attitudes toward the Kinect. The result showed that there was no difference between the two types of players. / Les données sont analysées par le logiciel conçu par François Courtemanche et Féthi Guerdelli. L'expérimentation des jeux a eu lieu au Laboratoire de recherche en communication multimédia de l'Université de Montréal.

A l'heure actuelle, la procédure clinique standard de prélèvement de biopsies de la prostate est effectuée sous contrôle échographique 2D en utilisant un protocole systématique. Il est difficile pour le clinicien de localiser les cibles de biopsie avec précision, et il est impossible de connaître la position exacte des tissus échantillonnés après l'intervention. Dans ce mémoire, nous proposons une méthode permettant de localiser la position des tissus prélevés avec une précision millimétrique par rapport à une image 3D de la prostate de référence. Elle combine des techniques de recalage rigide et élastique basées sur les intensités (recalage iconique) avec des modèles a priori des contraintes biomécaniques. Ce travail permet la mise en œuvre d'applications telles que la validation postopératoire de la distribution des biopsies et l'établissement de cartographies précises des tissus cancéreux, ce qui permettrait éventuellement un traitement localisé du cancer de la prostate. L'approche proposée permet également de guider le clinicien vers des cibles définies sur l'image de référence, provenant par exemple d'une autre modalité d'imagerie telle que l'IRM ou le SpectroIRM.

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Dans ce travail, nous montrons qu'il est possible d'effectuer un passage adiabatique efficace dans un système quantique non-linéaire quadratique à deux états décrivant la formation de molécules faiblement liées dans les condensats atomiques de Bose-Einstein par la photo-association par champs laser.Un transfert adiabatique efficace est également possible si on prend en compte les non-linéarités de troisième ordre décrivant les collisions élastiques atome-atome, atome-molécule et moléculaire-molécule.Le transfert est obtenu en choisissant un désaccord approprié calculé en résolvant le problème inverse.Nous montrons également que l'on peut effectuerun suivi Raman stimulé exact dans un système non-linéaire quantique à trois états.Dans le passage d'atomes libres à l'état moléculaire stable, les pertes irréversibles de l'état moléculaire intermédiaire faiblement lié peuvent être évitées par un schéma à trois états en deux couleurs dans le cas avec résonances à un ou deux photons.Ceci est obtenu par une technique de suivi exacte.Nous avons également étudié des modèles linéaires à deux états bi-confluents de Heun, dépendant du temps, avec des solutions en termes de combinaisons linéaires d'un nombre fini de fonctions Hermite d'ordre non entier.Nous avons présenté un modèle dont la solution implique seulement deux fonctions Hermite. Il s'agit d'une configuration de champ avec croisement par résonance donnée par une fréquence Rabi exponentiellement divergente et un désaccord qui commence à partir de la résonance exacte et diverge exponentiellement à l'infini. Le modèle prend en compte les pertes irréversibles du second état. / In this work we show that it is to perform an efficient adiabatic passage in a basic quadratic-nonlinear quantum two-state system describing weakly bound molecule formation in atomic Bose-Einstein condensates through photoassociation by laser fields. An efficient adiabatic transfer is also possible if the third-order nonlinearities describing the atom-atom, atom-molecule, and molecule-molecule elastic scattering are taken into account. The transfer is achieved by choosing a proper detuning derived by solving the inverse problem.We also show that one can perform a stimulated Raman exact tracking in a quadratic-nonlinear quantum three-state system.The irreversible losses from the intermediate weakly bound molecular state in a passage of free atoms to the stable molecular state can be avoided by a two-colour three-state scheme in the case of one- and two-photon resonances for the associating laser fields.This is achieved by an exact tracking technique.We also studied the linear time-dependent two-state bi-confluent Heun models with solutions in terms of linear combinations of a finite numberof the Hermite functions of non-integer order.We have presented a model the solution for which involves just two Hermite functions.This is a resonance-crossing field configuration given by an exponentially diverging Rabi frequency and a detuning that starts from the exact resonance and exponentially diverges at the infinity. The model takes into account the irreversible losses from the second state.

Dans le but d’améliorer les performances des nageurs professionnels, nous avons développé, en collaboration avec la Fédération Française de Natation, un système automatique de suivi à base des séquences vidéo. Pour ce faire, nous proposons un nouveau système de prise de vue 8K adapté au milieu aquatique et permettant un calibrage du bassin. Celui-ci établit le lien entre les coordonnées pixels et métriques permettant, entre autres, d’extraire le couloir concerné pour effectuer les différents traitements. Afin d’initialiser le suivi, il est nécessaire de localiser le nageur. Pour cela, nous proposons d’utiliser une approche a contrario pour détecter le mouvement, puis l’approche Scaled Composite JTC pour localiser précisément la tête du nageur. Ensuite, nous implémentons et adaptons les techniques de suivi de la littérature, notamment celles basées sur la corrélation NL-JTC, les histogrammes de couleur, les motifs binaires locaux (LBP) et les histogrammes de gradient orienté (HOG). Suite aux différentes limitations de ces techniques, nous proposons de nouvelles approches optimisées basées principalement sur la fusion de données. Tout d’abord, nous développons l’approche multipiste constituée de plusieurs pistes de suivi, où chacune représente l’une des techniques de suivi citées précédemment. Ensuite, un choix basé sur l’histogramme de couleur est effectué afin de choisir la meilleure décision parmi celles offertes par chaque piste. Cette approche a significativement amélioré les résultats mais ceux-ci restent insuffisants pour l’étude des performances. Dans ce sens, nous proposons une nouvelle approche par fusion dynamique qui consiste à fusionner le plan de corrélation NL-JTC et le plan de scores couleurs dans le but d’extraire une description plus riche de la cible (forme + couleur). Cette approche a montré de très bons résultats dans le cas où la cible à suivre est visible mais reste très sensible aux occultations de celle-ci. Afin de résoudre cette difficulté, nous améliorons l’approche proposée en suivant simultanément la tête et le maillot de bain du nageur. Cette approche multizone permet, grâce à un critère de décision complexe, de retrouver la zone occultée à l’aide de la zone visible. Enfin, une étude de performances a été menée et les résultats obtenus ont permis de valider ce système. En particulier, nous nous sommes intéressés aux mesures de vitesse cyclique, intra-cyclique et instantanée, afin d’étudier et améliorer les performances des nageurs. / Swimming Federation), an automatic tracking approach using video sequences. To do this, we propose a new 8K shooting system adapted to the aquatic environment and allowing a pool calibration. This establishes the link between pixel and metric coordinates, which allows among others, to extract the concerned lane to carry out the different treatments. In order to initialize the tracking, it is necessary to localize the swimmer. For this, we propose to use an a contrario approach to detect movement, then the Scaled Composites JTC approach to precisely localize the swimmer’s head. Afterwards, we implement and adapt several tracking techniques well-known in the literature, namely those based on the NL-JTC correlation, color histograms, Local Binary Patterns (LBP) and histograms of oriented gradient (HOG). Given the various limitations of these techniques, we propose new optimized approaches based primarily on data fusion. First, we develop a multitracking approach consists of several tracks, where each track represents one of the tracking techniques mentioned above.Then, a choice based on the color histogram is made to select the best decision among those offered by each track. This approach has significantly improved the results, but it remains insufficient for the performance analysis. Therefore, we propose a new dynamic fusion approach that combines NL-JTC correlation plane and color scores plane in order to generate a richer description of the target (form + color). This approach has shown very good results in the case where the target is visible but it is still sensitive to occlusions. To solve this problem, we improve this proposed approach by tracking simultaneously the head and the swimsuit of the athlete. This multi related targets approach enables, through a complex decision criterion, to find the occluded zone based on the visible one. Finally, a performance study is conducted and the results have validated the system. In particular, we were interested in cyclical, intra-cyclical and instantaneous speed measurements, to study and improve the swimmers’performance.

Les sources transitoires sont souvent associées aux phénomènes les plus violents de l’Univers, où l’accélération de hadrons peut avoir lieu. Parmi ces sources, les sursauts gamma, les noyaux actifs de galaxie ou encore les supernovae à effondrement de coeur sont des candidats prometteurs pour la production de rayons cosmiques et de neutrinos de haute énergie. Le télescope ANTARES, situé au fond de la Méditerranée, a pour but de détecter ces neutrinos, qui pourraient révéler la présence d’une source de rayons cosmiques. Cependant, pour augmenter la sensibilité aux sources transitoires, une méthode basée sur le suivi multi-longueur d’onde d’alertes neutrino a été développée au sein de la collaboration ANTARES. Ce programme, TAToO, permet de déclencher un réseau de télescopes optiques et l’instrument XRT du satellite Swift seulement quelques secondes après la détection d’un neutrino par ANTARES. Les télescopes commencent un programme d’observation de la région du ciel correspondante pour tenter de détecter une contrepartie optique ou X à l’évènement neutrino. Les travaux présentés dans cette thèse portent sur le développement et la mise en place d’un programme d’analyse d’images optiques, ainsi que sur l’analyse de données optiques et X obtenues lors des observations par les différents télescopes, pour identifier des sources transitoires rapides, telles que les émissions rémanentes de sursauts gamma, ou lentes, telles que les supernovae à effondrement de coeur. / Transient sources are often associated with the most violent phenomena in the Universe, where the acceleration of hadrons may occur. Such sources include gamma-ray bursts (GRBs), active galactic nuclei (AGN) or core-collapse supernovae (CCSNe), and are promising candidates for the production of high energy cosmic rays and neutrinos. The ANTARES telescope, located in the Mediterranean sea, aims at detecting these high energy neutrinos, which could reveal the presence of a cosmic ray accelerator. However, to enhance the sensitivity to transient sources, a method based on multi-wavelength follow-up of neutrino alerts has been developed within the ANTARES collaboration. This program, denoted as TAToO, triggers a network of robotic optical telescopes and the Swift-XRT with a delay of only few seconds after a neutrino detection. The telescopes start an observation program of the corresponding region of the sky in order to detect a possible electromagnetic counterpart to the neutrino event. The works presented in this thesis cover the development and implementation of an optical image analysis pipeline, as well as the analysis of optical and X-ray data to search for fast transient sources, such as GRB afterglows, and slowly varying transient sources, such as CCSNe.

L'objectif de cette thèse est de réaliser une étude approfondie sur la vélocimétrie par suivi 3D de particules (3D Particle Tracking Velocimetry, 3D PTV) pour l'air intérieur convective thermique. Ce travail se concentre principalement sur l'étude de la littérature, l'évaluation des performances des algorithmes de mesure de la 3D PTV, et l'étude expérimentale pour l'air intérieur convective thermique en utilisant la technologie 3D PTV. Tout d'abord, la technologie 3D PTV typique et ses principales applications précédentes pour l'étude de d'air intérieur sont examinés. Ensuite, les performances de différents algorithmes de mesure de la 3D PTV sont évalués numériquement et expérimentalement. Deux sections se compose de cette partie, on est de comparer les performances de mesure de l'algorithme de PIV typique et l'algorithme de 3D PTV, une autre est de comparer les performances des sept algorithmes complets de 3D PTV. Enfin, sur la base de l'analyse présentée dans la thèse, l'étude expérimentale de l'écoulement d'air intérieur généré par la méthode de ventilation mélange est réalisée / The objective of this thesis is to conduct a comprehensive study on 3D Particle Tracking velocimetry (PTV) for thermal convective indoor airflow. This work mainly concentrates on the literature survey, the performance evaluation of 3D PTV measurement algorithms, and the experimental investigation for thermal convective indoor airflow using 3D PTV measurement technology. First, typical 3D PTV technology and its main previous applications for indoor airflow study are carefully reviewed. Then, the performances of different 3D PTV measurement algorithms are evaluated numerically and experimentally. Two sections consist of this part, one is to compare the measurement performances of typical PIV algorithm and 3D PTV algorithm, another is to compare the performances of seven complete 3D PTV algorithms. Last, based on the analysis in the thesis, the experimental investigation for indoor airflow generated by mixing ventilation method is conducted

Cette thèse développe une nouvelle approche de contrôle pour les avions à échelle réduite. Les lois de commande proposées exploitent un modèle non linéaire simple mais pertinent des forces aérodynamiques appliquées à l’aéronef. Ils reposent sur une structure hiérarchique de contrôle non linéaires, et sont synthétisées sur la base d’analyse de stabilité et de convergence théoriques. Ils sont conçus pour fonctionner sur un large domaine de vol. En particulier, ils évitent les singularités associées à la paramétrisation de l'attitude et la direction de la vitesse. Dans un premier temps, le problème de stabilisation de trajectoires de référence est résolu en étendant la méthode du "thrust vectoring", utilisée pour les véhicules à voilure tournante, au cas des aéronefs à voilure fixe. Dans le cas des avions, le principal défi est de prendre en compte les forces aérodynamiques dans la conception des systèmes de commande. Afin de résoudre ce problème, le contrôle proposé est conçu et analysé sur la base du modèle de forces aérodynamique proposé. Le domaine d'utilisation de cette loi de commande est élargi et englobe les trajectoires d'équilibre (trim trajectories) qui sont classiquement utilisées dans la littérature. Cette solution est ensuite adaptée au problème de suivi de chemin, afin de concevoir des lois de guidage cinématique et de contrôle dynamique applicables à presque tout chemin 3D régulier. Les lois de contrôle proposées contiennent des termes intégraux qui robustifient le contrôle vis-à-vis de dynamiques non modélisées. Plusieurs problèmes pratiques sont adressés et les lois de commande proposées sont validées par des simulations du type "hardware-in-the-loop". Enfin, des résultats d'essais en vol illustrent la performance des lois de contrôle proposées. / The present thesis develops a new control approach for scale-model airplanes. The proposed control solutions exploit a simple but pertinent nonlinear model of aerodynamic forces acting on the aircraft. Nonlinear controllers are based on a hierarchical structure, and are derived on the basis of theoretical stability and convergence analyses. They are designed to operate on a large spectrum of operating conditions. In particular, they avoid the singularities associated with the parameterization of the attitude and the heading of the vehicle, and do not rely on a decoupling between longitudinal and lateral dynamics. First, the trajectory tracking problem is addressed by extending the thrust vectoring method used for small rotor vehicles to the case of fixed wing vehicles. In the case of airplanes, the main challenge is to take into account the aerodynamic forces in the design of control systems. In order to solve this problem, the proposed control is designed and analyzed on the basis of the proposed aerodynamic forces model. The flight envelope is thus broadened beyond trim trajectories which are classically used in the literature. This solution is then adapted to the path following problem, and kinematic guidance and dynamic control laws are developed within a single coherent framework that applies to almost any regular 3D path. The proposed control laws incorporate integral terms that robustify the control with respect to unmodelled dynamics. Several practical issues are addressed and the proposed control laws are validated via hardware-in-the-loop simulations. Finally, successful flight test results illustrate the soundness and performance of the proposed control laws.

Ce travail de thèse concerne la synthèse de commandes référencées capteur pour les robots non holonomes, dans le cadre de l'approche par fonctions transverses, ainsi que l'étude de la robustesse de ces lois de commande.<br />La commande de robots non holonomes a été très étudiée ces quinze dernières années. Cependant, lorsque l'on souhaite stabiliser la pose complète du robot, la synthèse de lois de commande robustes vis-à-vis d'erreurs d'estimation de l'état du robot (qui dans la pratique découlent typiquement d'erreurs sur les modèles des capteurs) reste un problème ouvert. La problématique principale de cette thèse se situe à ce niveau. <br />Les résultats développés dans cette thèse portent essentiellement sur deux aspects. Le premier concerne la façon d'utiliser les signaux capteurs pour la synthèse de lois de commande. Plusieurs méthodes de synthèse de commande sont proposées dans ce travail, en particulier, par analogie avec la commande des robots manipulateurs, nous proposons une synthèse directe dans l'espace des signaux capteurs. La deuxième partie de ce travail, plus fondamentale, porte sur l'analyse et l'évaluation des propriétés de robustesse des schémas de commande vis-à-vis d'incertitudes sur les modèles de capteurs. Des résultats théoriques de stabilité sont établis, puis validés et complétés par des simulations ainsi que par des résultats expérimentaux.

Ce travail présente une nouvelle approche basée sur l'étude de la stabilité du mouvement de systèmes continus, multivariables, non linéaires. Elle repose sur l'utilisation de la seconde méthode de Lyapunov pour le calcul d'une loi de commande de suivi de trajectoire d'un processus dont l'évolution est décrite par son équation d'état. Cette commande est réalisée à partir d'informations accessibles concernant le processus et son évolution désirée.Cette approche est étudiée dans le cas où cette commande n'est pas définie.Afin d'étudier la robustesse de cette commande, nous présentons une approche basée sur la stabilité des systèmes non linéaires par le calcul des systèmes majorants. Cette approche est appliquée sur les systèmes décrivant l'erreur entre le système perturbé réel présentant d'importantes imprécisions et/ou incertitudes et le modèle théorique.