Le procédé du micro-fraisage apporte de nombreux avantages pour la fabrication de pièces de petites dimensions. Les objectifs de cette thèse sont d'étudier les mécanismes physiques intervenant en micro-fraisage pour l'amélioration de la fabrication de produits miniaturisés. Plusieurs thématiques de recherche sont abordés afin d'améliorer la technologie de micro-usinage tant en terme de qualité que de productivité. Parmi ces thématiques, on peut citer le développement de micro-machines-outils, l'étude de l'influence de la microstructure des pièces, l'étude des trajectoires de l'extrémité de la micro-fraise, l'analyse numérique et analytique de la formation d'un copeau segmenté, la modélisation de la rugosité de la surface usinée, par exemple par réseau de neurones ou la conception de bancs d'essais. Certains résultats importants obtenus durant ce travail sont : 1. Les différences de phases métalliques dans un matériau polycristallin multiphase affectent beaucoup le processus de micro-fraisage, induisant des variations dans les efforts de coupe et influençant la qualité de la surface générée. 2. Pendant le processus de micro-fraisage, seule un seule arête coupe la matière. L'angle de l'arête de la direction d'avance sont les paramètres les plus importants pour réduire l'erreur d'usinage et pour répartir les efforts de coupe. 3. Le mécanisme de formation du copeau est étudié par une méthode hybride analytique-numérique. Les variations de la longueur de contact entre l'outil et le copeau et de la longueur de la bande de cisaillement sont les raisons principales qui expliquent l'apparition du copeau segmenté / Micromilling technique brings many advantages to the fabrication of micro-sized features. The objectives of this thesis are to investigate the micromilling mechanism for the efficient fabrication of miniaturized products. There are a number of issues that influence micromilling processes : cutting forces, dynamics and stability, chip formation, and machine tools. Several research topics, including Micro Machine Tool (MMT) development, workpiece microstructure influences, micromill tip trajectory investigation, wavy chip formation analysis via FEM-analytical ap- proach, surface roughness prediction based on the neural network and design of experiment are focused in this thesis. Some important results are listed : 1. The metal phase differences in the multi-phase polycrystalline material affect the micromilling process greatly, induce the cutting force variation, and influence the surface generation. 2. The single flute cutting condition always occurs in the micromilling process. The flute angle and feed angle are important to the machining error and chip load distribution. 3. The wavy chip formation mechanism is studied via hybrid analytical-FEM approach. It has been found the chip acquires additional angular acceleration in the segment generation instant. The variations of the tool chip contact length and shear band length are the main reasons of wavy chip segment formation

Cette recherche repose sur l’étude comparative des trajectoires professionnelles de deux groupes de plasticiens français : Wonderful District, cellule artistique créée en 2000 à Bordeaux, aujourd’hui établie à Ho Chi Minh ville, Vietnam, et l’Espace 29, lieu de création, d’exposition et de résidence d’art contemporain, fondé en 2006 également à Bordeaux. Le cadre scientifique de cette étude est composé d’une approche théorique pluridisciplinaire, assortie d’une méthodologie qualitative d’orientation interactionniste. Les données recueillies sur les terrains français et vietnamien ont engagé une réflexion autour du concept de mouvement et sa pratique dans l’organisation d’un système d’actions à dessein professionnalisant (usage des territoires, sédentarité, mobilité, nomadisme). A échelle de cette étude de cas, le prisme du réseau met en lumière l’importance de la construction d’un tissu d’interactions comme paramètre favorisant la dynamique de développement, d’innovation et de réalisation dans la profession artistique. De même, la notion d’utopie constitue le fil rouge de ces itinéraires, au cœur desquels se confondent parfois l’art et la vie. L’objectif de cette thèse vise l’observation des représentations imaginaires à l’origine des motivations de ces artistes (utopèmes), comparées aux moyens concrets et stratégies mises en œuvre en faveur de l’élaboration et de l’établissement de leur carrière. L’analyse des modes de structuration de leurs activités, individuelles et collectives, a permis d’identifier le rayonnement local, comme l’amplitude plus globale du cheminement de ces artistes dans le monde de l’art. / This research is based on a comparative case study of the career paths of two groups of French artists: Wonderful District, artistic structure built in Bordeaux, in 2000, now based in Ho Chi Minh City, Vietnam, and Espace29, artistic space, founded in 2006, also in Bordeaux. The scientific framework of this study consists in a theoretical approach, multidisciplinary, together with a qualitative methodology referring to Interactionism. The prism of interaction highlights the importance of building a network as a development dynamic: it is a contributing factor that promotes innovation and goal achievement in artistic profession. Besides, field work in France and in Vietnam has launched reflections on concept and practise of movement: influence of movement in the management of the professionalization process (use of territories, mobility, nomadism, sedentary lifestyle). Moreover, the notion of utopia is the common thread of these courses, in which sometimes art and life are mixed. The objective of this dissertation is a comparison between artists’ representations and the practical tools and strategies implemented in the career management process. The way they organize individual and collective professional activities, in the art world, reaches, to some extent, a local and global radiation.

En 1957, la conquête de l'espace par l'homme commença avec le succès de la mise en orbite du premier satellite artificiel ; Spoutnik 1. Ce fut le début de l'exploitation de l'orbite terrestre caractérisée par une centaine de lancements de fusées partant de Kourou, Baïkonour et autres bases de lancement. Aujourd'hui, l'orbite terrestre a une population composée en majeure partie de débris spatiaux. Ces derniers regroupent des étages supérieurs de fusée, des satellites ayant fini leur mission et autre petits objets artificiels dont l'origine n'est pas forcément identifiable. Leur nombre est devenu si important, allant même jusqu'à remettre en cause la viabilité des activités spatiales que leur étude est devenu incontournable. La génération de nouveaux débris se traduit majoritairement par l'avènement d'une collision ou d'une explosion. Une meilleure connaissance de ces évènements dits évènements de fragmentation permettra une meilleure lutte contre la prolifération des débris spatiaux. Afin d'optimiser l'étude d'un nuage de débris, il est nécessaire de développer de nouveaux outils. Dans la première partie de la thèse, nous élaborons un modèle de fragmentation permettant de créer des nuages de débris spatiaux générés à la suite d'une explosion ou d'une collision. Pour cela, nous partons du modèle de fragmentation de la NASA, Evolve ainsi que d'autres fonctions de distribution issus de diverses expériences de fragmentation. Grâce à ce modèle, nous obtenons des paramètres géométriques et également en termes de vitesse dont nous chercherons à déterminer leur influence sur le mouvement du nuage. / In 1957, the space conquest by man began with the successful launch into orbit of the first artificial satellite; Sputnik 1. This was the beginning of the exploitation of the earth's orbit characterized by a hundred of rocket launches starting from several launchpad such as Kourou or Baikonur. Today, the Earth's orbit has a population composed mostly of space debris. These include upper rocket stages, satellites which have ended their mission and other small artificial objects whose origin is not necessarily recognizable. Their number has become so important that it question the sustainability of space activities. In this thesis we figure out the difficulties to handle the issue posed by the space debris. In the first part of the thesis, we develop a fragmentation model to generate clouds of space debris as a result of an explosion or collision in space. For this, we mainly used the fragmentation model of NASA, Evolve, and other distribution functions from diverse experiences of fragmentation. Thanks to this model, we know the geometric parameters and also in terms of speed which we will seek to determine their influence on the movement of the cloud. Thus, in the second part of the thesis, we study the motion of space debris evolving initially in low Earth orbit.

Le thème des conseillers est quasiment absent des études de l’échiquier politique en Pologne, bien que la présence de ces acteurs sélectionnés et non élus dans la configuration de gouvernance s’ajoute à la complexité des questions de légitimité et de représentation. Cette thèse vise à combler ce vide, en explorant l’ancrage institutionnel, les traits sociodémographiques, les carrières et les rôles des conseillers des premiers ministres polonais de 1989 à 2014. Elle propose également un recadrage de la problématique du conseil, en l’intégrant dans le contexte des processus de délimitation de champs et de professions. L’analyse est orientée par les concepts de professionnalisation, trajectoire et boundary work, et repose sur la mobilisation de méthodes qualitatives et quantitatives. Les résultats montrent que l’institutionnalisation de l’informel au sein des cabinets politiques devenus dispositifs de conseil, les irrégularités dans les parcours professionnels et la liquidité du rôle façonné par des préférences contingentes rendent les frontières entre les conseillers et les autres catégories d’acteurs floues et négociables. Dans le même temps, la consolidation des cabinets politiques dans le paysage institutionnel, les convergences de profils de conseillers, l’adaptabilité de leur rôle et leur auto-identification comme conseillers suggèrent que plusieurs composantes de professionnalisation sont présentes. Le conseil politique apparaît comme un ensemble des pratiques variées, différemment placées sur les axes du formel et de l’informel, de l’expertise et de la confiance, de la science et de la politique, dont l’opposition est aussi discutée et contestée dans ce travail. / The theme of advisers is virtually absent from analyses of the Polish political system, although the presence of these selected and non-elected actors in the configuration of governance adds to the complexity of questions of legitimacy and representation. This thesis aims to fill the gap by exploring the institutional affiliation, sociodemographic features, careers and roles of advisers to the prime ministers of Poland active between 1989 and 2014. It also suggests a reframing of the question of political counsel by embedding it in the context of delimitation of fields and professions. The analysis is oriented by the concepts of professionalisation, trajectory and boundary work, and it relies on a combination of qualitative and quantitative methods. The results indicate that the institutionalisation of informality within advisory units, the irregularities in professional trajectories and the liquidity of the role shaped by changing preferences blur the boundaries between advisers and other categories of actors. At the same time, the consolidation of political cabinets in the institutional landscape, the convergences in advisers’ profiles, the adaptability of their role, and their self-identification as advisers suggest that multiple components of professionalisation are present. Political counsel appears thus as a set of diversified practices positioned in a variety of ways on the axes of the formal versus the informal, trust and expertise, science and politics, whose contradictory nature is also discussed and contested in this work.

Pour limiter le temps et le coût de développement de nouveaux produits, l’industrie a besoin d’outils pour concevoir, tester et valider le produit avec des prototypes virtuels. Ces prototypes virtuels doivent permettre de tester le produit à toutes les étapes du Product Lifecycle Management (PLM). Beaucoup d’opérations du cycle de vie du produit impliquent la manipulation par un humain des composants du produit (montage, démontage ou maintenance du produit). Du fait de l’intégration croissante des produits industriels, ces manipulations sont réalisées dans un environnement encombré. La Réalité Virtuelle (RV) permet à des opérateurs réels d’exécuter ces opérations avec des prototypes virtuels. Ce travail de recherche introduit une nouvelle architecture de planification de trajectoire permettant la collaboration d’un utilisateur de RV et d’un système de planification de trajectoire automatique. Cette architecture s’appuie sur un modèle d’environnement original comprenant des informations sémantiques, topologiques et géométriques. Le processus de planification automatique de trajectoire est scindé en deux phases. Une planification grossière d’abord exploitant les données sémantique et topologiques. Cette phase permet de définir un chemin topologique. Une planification fine ensuite exploitant les données sémantiques et géométriques détermine un trajectoire géométrique dans le chemin topologique défini lors de la planification grossière. La collaboration entre le système de planification automatique et l’utilisateur de RV s’articule autour de deux modes : en premier lieu, l’utilisateur est guidé sur une trajectoire pré-calculée à travers une interface haptique ; en second lieu, l’utilisateur peut quitter la solution proposée et déclencher ainsi une re-planification. L’efficacité et l’ergonomie des ces deux modes d’interaction est enrichie grâce à des méthodes de partage de contrôle : tout d’abord, l’autorité du système automatique est modulée afin de fournir à la fois un guidage prégnant lorsque l’utilisateur le suit, et plus de liberté à l’utilisateur (un guidage atténué) lorsque celui-ci explore des chemins alternatifs potentiellement meilleurs. Ensuite, lorsque l’utilisateur explore des chemins alternatifs, ses intentions sont prédites (grâce aux données géométriques associées aux éléments topologiques) et intégrées dans le processus de re-planification pour guider la planification grossière. Ce mémoire est organisé en cinq chapitres. Le premier expose le contexte industriel ayant motivé ces travaux. Après une description des outils de modélisation de l’environnement, le deuxième chapitre introduit le modèle multi-niveaux de l’environnement proposé. Le troisième chapitre présente les techniques de planification de trajectoire issues de la robotique et détaille le processus original de planification de trajectoire en deux phases développé. Le quatrième introduit les travaux précurseurs de planification interactive de trajectoire et les techniques de partage de contrôle existantes avant de décrire les modes d’interaction et les techniques de partage de contrôle mises en œuvre dans notre planificateur interactif de trajectoire. Enfin le dernier chapitre présente les expérimentations menées avec le planificateur de trajectoire et en analyse leurs résultats. / To save time and money while designing new products, industry needs tools to design, test and validate the product using virtual prototypes. These virtual prototypes must enable to test the product at all Product Lifecycle Management (PLM) stages. Many operations in product’s lifecycle involve human manipulation of product components (product assembly, disassembly or maintenance). Cue to the increasing integration of industrial products, these manipulations are performed in cluttered environment. Virtual Reality (VR) enables real operators to perform these operations with virtual prototypes. This research work introduces a novel path planning architecture allowing collaboration between a VR user and an automatic path planning system. This architecture is based on an original environment model including semantic, topological and geometric information. The automatic path planning process split in two phases. First, coarse planning uses semantic and topological information. This phase defines a topological path. Then, fine planning uses semantic and geometric information to define a geometrical trajectory within the topological path defined by the coarse planning. The collaboration between VR user and automatic path planner is made of two modes: on one hand, the user is guided along a pre-computed path through a haptic device, on the other hand, the user can go away from the proposed solution and doing it, he starts a re-planning process. Efficiency and ergonomics of both interaction modes is improved thanks to control sharing methods. First, the authority of the automatic system is modulated to provide the user with a sensitive guidance while he follows it and to free the user (weakened guidance) when he explores possible better ways. Second, when the user explores possible better ways, his intents are predicted (thanks to geometrical data associated to topological elements) and integrated in the re-planning process to guide the coarse planning. This thesis is divided in five chapters. The first one exposes the industrial context that motivated this work. Following a description of environment modeling tools, the second chapter introduces the multi-layer environment model proposed. The third chapter presents the path planning techniques from robotics research and details the two phases path planning process developed. The fourth introduce previous work on interactive path planning and control sharing techniques before to describe the interaction modes and control sharing techniques involved in our interactive path planner. Finally, last chapter introduces the experimentations performed with our path planner and analyses their results.

Cette recherche vise à étudier l’influence du contexte et du territoire et plus spécifiquement celle de la ruralité sur la trajectoire scolaire des filles issues des milieux ruraux. Elle a été conceptualisée grâce aux théories de la Reproduction, des recherches sur le genre et sur une étude longitudinale d’une cohorte de 2400 élèves depuis 1999 effectuée par l’Observatoire de l’École Rurale. C’est à travers une méthode expérimentale que l’étude a été construite. Une enquête par questionnaire a été effectuée en incluant les résultats du diplôme du brevet national des collèges. Des données ont été recueillies auprès d’un échantillon de 315 élèves afin d’effectuer une comparaison de deux groupes distincts. Le premier groupe est issu du milieu urbain et l’autre des milieux ruraux. Cette étude montre que les filles s’orientent plus que les garçons en seconde générale et technologique. Le résultat confirme l’effet du genre sur l’orientation. Mais elle montre que l’écart entre les élèves garçons et les élèves filles est supérieur aux données statistiques au niveau national. De plus, l’étude permet de conclure que les filles issues des milieux ruraux en fin de troisième s’orientent majoritairement plus en seconde générale et technologique que les filles issues du milieu urbain. Le contexte territorial influerait donc sur l’orientation des filles en leur faveur. Ces résultats sont une étude à un instant donné, elle compare deux régions distinctes. Est-il envisageable de les généraliser ? Le contexte étant un facteur important de cette étude, on ne peut conclure pas sans reproduire cette étude à d’autres territoires. Toutefois, elle interroge sur les raisons de cette réussite des filles dans ce milieu. / This research aims at studying the influence of the context and the territory And more specifically that of the rurality on the school trajectory of the girls stemming from rural areas. It was conceptualized thanks to the theories of the Reproduction, the researches on the genre and on the longitudinal study of a troop of 2400 pupils since 1999 made by the « Observatoire de l’École Rurale ». It is through an experimental method that the study was built. A survey by questionnaire, was perform by including the results of the diploma of the « brevet national » of middle schools. Data were collected with a sample of 315 pupils to make a comparison of two different groups. The first group arises from the urban area and other one of the rural areas. This study shows that the girls turn more than the boys in second general and technological. But she shows that the gap between the pupils boys and the pupils girls is upper to the statistical data at the national level. Furthermore, the study allows to conclude that the girls stemming from rural areas at the end of third turn mainly more in second dress rehearsal and technological than the girls stemming from the urban area. The territorial context would thus influence the orientation of the girls in their favor. These results are a study at the given moment, he compares two different regions. Is he possible to generalize them? The context being an important factor of this study, we cannot end without reproducing this study in other territories. However, he questions about the reasons of this success of the girls in this environment.

Contexte : La structure du sommeil évolue grandement dans les premières années de vie. Les réveils nocturnes occasionnels chez les enfants d'âge préscolaire font partie d’un processus normal de développement et de maturation du sommeil. Ils sont cependant considérés comme anormalement fréquents lorsqu’ils surviennent une nuit sur deux ou plus. La littérature suggère que les réveils nocturnes fréquents sont associés de manière transversale à des difficultés comportementales du jeune enfant. Or, l’évolution des réveils nocturnes dans la petite enfance, les facteurs associés à leurs trajectoires et les liens longitudinaux avec le comportement sont peu connus. Objectifs : Modéliser l’évolution des réveils nocturnes entre l’âge de 2 et 5-6 ans et explorer leurs liens avec des facteurs précoces familiaux et de l’enfant. Analyser les associations entre les trajectoires de réveils nocturnes et le comportement de l’enfant avant l’entrée à l’école. Population et méthode : Nos analyses ont porté sur les données de l’étude EDEN. Il s’agit d’une cohorte mère enfant, qui a recruté 2 002 femmes enceintes entre 2003 et 2006 dans les maternités de Nancy et Poitiers. Les réveils nocturnes et le comportement ont été mesurés par des questionnaires parentaux à l’âge de 2, 3 et 5-6 ans. La méthode du « group-based trajectory modeling » nous a permis de modéliser l’évolution des réveils nocturnes et de difficultés d’attention, et ainsi d’identifier des trajectoires, décrivant différentes histoires développementales entre l’âge de 2 et 5-6 ans. Les analyses statistiques pour mesurer les associations entre les trajectoires de réveils nocturnes, les facteurs précoces et le comportement de l’enfant, ont été faites par régressions logistiques, ajustées sur les facteurs de confusion potentiels. Résultats : Deux trajectoires distinctes de réveils nocturnes ont été identifiées chez les enfants entre 2 et 5-6 ans. L’une, nommée “réveils nocturnes rares”, représentait 77% des enfants. Ce groupe suivait une trajectoire linéaire proche de zéro et légèrement décroissante avec le temps. La seconde trajectoire, nommée « réveils nocturnes communs », représentait 23% des enfants. Elle était plus haute que la première trajectoire à chaque point de suivi, et présentait un pic à l’âge de 3 ans. Les facteurs de risque d’appartenir à la trajectoire de « réveils nocturnes communs » étaient essentiellement environnementaux : l’exposition au tabagisme passif, un mode de garde collectif et le temps passé devant la télévision. Les enfants appartenant à la trajectoire de réveils nocturnes communs présentent un risque accru de présenter des symptômes émotionnels, des problèmes de conduite et des problèmes d'hyperactivité/inattention à l’âge de 5-6 ans. Aucune association n'a été trouvée avec le comportement pro-social ou avec les problèmes de relations avec les pairs. Trois trajectoires d’inattention/hyperactivité ont été identifiées, une trajectoire basse, intermédiaire et une haute, toutes trois stables au cours du temps. Le risque d’appartenir à une trajectoire haute d’inattention/hyperactivité, par rapport à une trajectoire basse, était quatre fois plus important pour les enfants avec une trajectoire de « réveils nocturnes communs » comparativement à ceux avec trajectoire de « réveils nocturnes rares ». Conclusion : Les réveils nocturnes et les troubles d’inattention/hyperactivité persistent dans la petite enfance. Une trajectoire de réveils nocturnes communs durant cette période est un facteur de risque de plusieurs troubles du comportement : symptôme émotionnel, troubles de conduites et inattention/hyperactivité. Ces derniers co-évoluent avec les troubles du sommeil. Nos résultats soulignent l’importance d’identifier et de prendre en charge les difficultés de sommeil dès le plus jeune âge, surtout en présence de difficultés de comportement. / Context: The structure of sleep evolves greatly in the first years of life. Occasional nightwaking is thus normal in young children, but waking-up every other night or more is considered adversely frequent. The scientific literature suggests that frequent night-waking is associated with concomitant behavioral difficulties in children. Yet, little is known about the evolution of night-waking in preschool years and its longitudinal association with behavior. Objectives: To model the evolution of night-waking between the age of 2 and 5-6 years and explore the association with family and child related factors. To analyze the associations between night-waking trajectories and behavior before school entry. Population and methods: Analyses were based on the French birth-cohort study EDEN, which recruited 2 002 pregnant women between 2003 and 2006 in the maternity of Poitiers and Nancy. Information regarding night-waking and behavior were assessed using parental questionnaires at the ages of 2, 3 and 5-6 years. The « group based trajectory modeling » method allowed us to model the evolution of night-waking and of inattention/hyperactivity, describing different developmental trends between the age of 2 and 5-6 years. The associations between night-waking trajectories, family and child related factors and behavior, were analyzed using logistic regressions, adjusted on potential confounding factors. Results: Two distinct night-waking trajectories were identified in children between the age of 2 and 5-6 years. One, named « rare night-waking », represented 77% of the children. This group followed a linear trajectory, which was close to zero and slightly declining with time. The second trajectory, named « common night-waking », represented 23% of the children. It was higher than the first trajectory at each time-point, and a peak was observed at age 3. Risk factors for belonging to the « common night-waking » trajectory were life-style related factors: exposures to second hand smoking, collective care arrangement, and time spent in front of the television. Children belonging to the common night-waking trajectory had higher risk of having emotional symptoms, conduct problems and inattention/hyperactivity at age 5-6. No associations were found with prosocial behavior nor peer-relationship problems. Three trajectories of inattention/hyperactivity were identified, a low, an intermediate and a high one, all stable in time. The risk of belonging to a high inattention/hyperactivity trajectory, compared to a low one, were four time more important for children with a « common night-waking » trajectory. Conclusion: Night-waking and inattention/hyperactivity persist in preschool years. A common night-waking trajectory during this period is a risk factor of diverse behavioral difficulties: emotional symptoms, conduct problems and inattention/hyperactivity. The latter co-evolves with night-waking. Our results highlight the importance of identifying sleep problems in early years, especially in the presence of behavioral difficulties.

Contrairement aux autres sports collectifs introduits en France dans la seconde moitié du XIXème siècle, le handball prend son essor en France durant l’entre-deux-guerres. Passant d’une pratique d’entraînement hivernal des athlètes, à une pratique professionnelle au début du XXIe siècle, notre objet de recherche cherche à expliquer les processus d’intégration et de diffusion de cette pratique en France, tant sur le plan géopolitique que technico-tactique. À partir d’une diversité de sources, (archives institutionnelles, témoignages de 25 acteurs, coupures de presse et périodiques handballistiques), trois perspectives sont envisagées (institutionnelle, sociale et culturelle), identifiant quatre étapes dans la construction du handball français. Après une première phase d’importation, grâce à deux vecteurs de diffusion principaux, le sport ouvrier et le sport scolaire, se situant à des échelles et des vitesses différentes, la FFHB est créée par le régime de Vichy, associé à quelques professeurs d’EP conquis par cette nouvelle activité de football à la main qui se pratique alors à 7 ou 11 joueurs. Puis, lorsque le handball à 7 devient majoritaire, sa représentation culturelle se transforme, passant d’une somme de techniques individuelles à maîtriser à la nécessité de prendre en considération les adversaires et les partenaires. Cette révolution est largement soutenue par la DTN dans les années 1960 et 1970, en lien avec les considérations scientifiques présentes en France et à l’étranger, pendant que Nelson Paillou conçoit la massification des licenciés et la structuration du système fédéral selon une logique amateur. La chute du bloc de l’Est et le choix des dirigeants et entraîneurs fédéraux, de privilégier le haut niveau contribuent aux premiers succès français tout en ouvrant l’ère de la marchandisation et de la spectacularisation à partir des années 1990. Néanmoins, à l’aube du XXIe siècle, le handball finit par s’abstraire des modèles étrangers et rejoint le développement des autres sports collectifs en professionnalisant ses structures et ses acteurs. / Unlike the other team sports brought to France in the second half of the 19th century, handball thrived in France between the First and the Second World Wars. It has moved since then from a winter training practice to become a professional activity at the beginning of the 21st century. The objective of our research is to explain the integration and propagation processes of this sport, with geopolitical as well as technical and tactical considerations. A variety of sources have been investigated – institutional archives, testimonies of 25 stakeholders, press articles, periodicals about handball – with regards to three axis – institutional, social and cultural – ; four stages have been identified in the development of handball in France. The first phase is the importation of handball through two dissemination vectors that have different scales and paces: the sport of the working class and school sport. The Vichy government creates the FFHB, which is associated to a few Physical Education teachers that are captivated by this new activity – football played with hands in teams of 7 or 11 players. Then, when the handball is mainly played in teams of 7, its cultural representation changes: it goes from a superposition of individual technics to the need of taking into consideration teammates and opponents. This revolution is supported by the national technical direction in the 1960’s and 1970’s and is linked to the scientific thoughts in France and abroad ; meanwhile, Nelson Paillou makes handball available to the masses and structures the federal system with the objective to promote non professional handball. With the collapse of the communist bloc, federal managers and trainers choose to favour high-level sport and contribute to the first French successes. From the 1990’s, they also start developing the commercial aspect and the spectacle aspect of the sport. However, at the dawn of the 21st century, handball finally moves away from international models and follows the development of the other team sports with a more professional structure and stakeholders.

Cette thèse s'intéresse à la réalisation autonome de plans de vol cinématographiques par un quadrotor équipé d'une caméra. Ces plans de vol consistent en une série de points de passage à rejoindre successivement, en adoptant diverses méthodes de prise de vue et en respectant des références de vitesses ainsi que des couloirs de vols. Une étude approfondie de la dynamique du quadrotor est tout d'abord proposée et utilisée pour construire un modèle linéarisé du drone autour de l'équilibre de vol stationnaire. L'analyse de ce modèle linéaire permet de mettre en évidence l'impact de l'inertie des rotors du drone dans sa dynamique, notamment l'apparition d'un comportement à non minimum de phase en roulis ou tangage, lorsque les moteurs sont inclinés. Dans un second temps, deux algorithmes de génération de trajectoires lisses, faisables et adaptées à la cinématographie sont proposés. La faisabilité de la trajectoire est garantie par le respect de contraintes sur ses dérivées temporelle, adaptées pour la cinématographie et obtenue grâce à l'étude du modèle non linéaire du drone. Le premier repose sur une optimisation bi-niveaux d'une trajectoire polynomiale par morceaux, dans le but de trouver la plus rapide des trajectoires à minimum de jerk permettant d'accomplir la mission. Le second algorithme consiste en la génération de trajectoires B-spline non-uniformes à durée minimale. Pour les deux solutions, une étude de l’initialisation du problème d'optimisation est présentée, de même qu'une analyse de leurs avantages et limitations. Pour ce faire, elles sont notamment confrontées à des simulations et vols extérieurs. Enfin, une loi de commande prédictive est proposée pour asservir les mouvements de la caméra embarquée de manière douce et précise. / This thesis focuses on the autonomous performance of cinematographic flight plans by camera equipped quadrotors. These flight plans consist in a series of waypoints to join while adopting various camera behaviors, along with speed references and flight corridors. First, an in depth study of the nonlinear dynamics of the drone is proposed, which is then used to derive a linear model of the system around the hovering equilibrium. An analysis of this linear model allows us to emphasize the impact of the inertia of the propellers when the latter are tilted, such as the apparition of a nonminimum phase behavior of the pitch or roll dynamics. Then, two algorithms are proposed to generate smooth and feasible cinematographic trajectories. The feasibility of the trajectory is ensured by constraints on its time derivatives, suited for cinematography and obtained with the use of the nonlinear model of the drone. The first algorithm proposed in this work is based on a bi-level optimization of a piecewise polynomial trajectory, in order to find the fastest feasible minimum jerk trajectory to perform the flight plan. The second algorithm consists in the generation of feasible, minimum time, non-uniform B-spline trajectories. For both solutions, a study of the initilization of the optimization problem is proposed, as well as a discussion about their advantages and limitations. To this aim, they are notably confronted to simulations and outdoor flight experiments. Finally, a predictive control law is proposed to smoothly and accurately control the onboard camera.

Les patients hémiparétiques présentent des troubles de la marche couramment évalués, lors d’une marche stabilisée en ligne droite, par des tests cliniques chronométriques et parfois par une analyse quantifiée de la marche explorant les paramètres biomécaniques de celle-ci. L’analyse de tâches de navigation dans l’environnement, impliquant des contraintes rencontrées au quotidien, apparait pertinente parallèlement à l’analyse de la marche stabilisée en ligne droite. Le test du Timed Up and Go (TUG) comprend des tâches de marche orientée vers une cible et de demi-tour, ce qui correspond à un grand nombre de déplacements effectués dans la vie quotidienne. Cependant la performance chronométrique obtenue à l’issue de ce test ne permet pas la compréhension des mécanismes à l’origine de cette performance. L’objectif principal de cette thèse est de caractériser les déplacements locomoteurs des patients hémiparétiques au cours de tâches de navigation telles que celles impliquées dans le TUG. Pour cela nous proposons une analyse biomécanique de leurs déplacements au cours des 3 phases de navigation du TUG (marche orientée vers l’obstacle, demi-tour et marche orientée vers le siège). Cette analyse concerne l’étude de la cinématique, de la stabilité et des trajectoires locomotrices de ces patients et de sujets sains. L’originalité de ce travail repose sur la caractérisation biomécanique de l’organisation des patients hémiparétiques lors de tâches de navigation, au moyen de paramètres innovants. La diminution de la performance chronométrique observée chez les patients hémiparétiques,comparativement aux sujets sains, s’explique tout d’abord par une diminution de la majorité des paramètres spatio-temporels et de la cinématique articulaire lors des 3 phases de navigation des patients. De plus, les résultats montrent que les phases de marche orientée sont contrôlées par les mêmes paramètres pour les patients hémiparétiques et les sujets sains, mais avec une pondération différente et, que la phase du demi-tour est contrôlée par des paramètres spécifiques différents. Les résultats mettent également en évidence des différences organisationnelles entre les patients hémiparétiques et les sujets sains, à savoir un défaut de stabilité, un ralentissement lors du demitour et une déviation de la trajectoire locomotrice pour les patients. Ces résultats suggèrent que les patients hémiparétiques mettent en place une stratégie consistant en un compromis entre la stabilité, la trajectoire et la performance pour une réalisation optimale des tâches de navigation telles que celles réalisées lors du TUG. Des répercussions sur la prise en charge clinique des patients hémiparétiques peuvent être envisagées à l’issue de ce travail. / The gait characteristics of patients with hemiparesis are usually assessed during stable, straightline gait. Clinical tests are mostly based on timed performance, although biomechanical gait analysis may be carried out. The analysis of navigational tasks that involve constraints encountered in daily life is necessary to increase understanding of gait deficits. The Timed Up and Go test (TUG) includes oriented gait towards a target, and turning tasks, typical of real-life gait. However, the simple analysis of performance time does not provide sufficient information regarding actual performance of the tasks. The main aim of this thesis was to characterize the locomotor displacements of hemiparetic patients during navigational tasks, such as those involved in the TUG. To this end, we carried out a biomechanical analysis of gait during the three navigational tasks of the TUG (oriented gait to the target, turning and oriented gait to the seat). We analysed the kinematics, stability and locomotor trajectories of patients and healthy subjects. This work is original because it provides a biomechanical characterization of the organization of gait in patients with hemiparesis during navigational tasks, using innovative parameters. The longer performance time in hemiparetic patients, compared with healthy subjects, was related to a decrease in the majority of spatio-temporal and joint kinematic parameters. Moreover, the results showed that oriented gait tasks were controlled by the same parameters in hemiparetic patients and healthy subjects, but in different proportions. In contrast, the turning task was controlled by different, specific parameters. Organizational differences between hemiparetic patients and healthy subjects were also highlighted, namely a lack of stability, slowing during the turn and deviation from the trajectory by the patients. These results suggest that hemiparetic patients use a strategy which is a compromise between stability, trajectory and performance for the optimal achievement of navigational tasks, such as these involved in the TUG. The implications of this work for the clinical management of hemiparetic patients are explained.