Dans les dernières décennies, une majorité des pays occidentaux a vu les filles surpasser les garçons en matière de réussite académique. Pourtant, celles-ci restent sous-représentées dans les sciences et la recherche. Nous proposons dans la présente thèse d’explorer ce paradoxe contemporain à la lumière de la théorie de la justification du système (Jost & Banaji, 1994). En particulier, nous suggérons qu’il existe un stéréotype de genre de réussite scolaire, non spécifique à une discipline particulière, dont le contenu permet la justification et le maintien des trajectoires académiques défavorables aux femmes. Cette hypothèse générale est testée dans trois axes de recherche, donnant lieu à huit études. Le premier axe est destiné à documenter le contenu d’un stéréotype de genre de réussite scolaire. Le deuxième axe est consacré à l’étude du rôle possible du stéréotype de genre de réussite scolaire dans la perpétuation des inégalités de genre dans les trajectoires académiques. Enfin, l'objectif dans le troisième axe est de tester dans quelle mesure le stéréotype de genre de réussite scolaire permet de satisfaire le besoin de justifier le système lorsque celui-ci est menacé. Pris dans leur ensemble, les résultats indiquent que les élèves ont connaissance d’un stéréotype de genre décrivant les filles qui réussissent à l’école comme moins affirmées, mais plus conformismes et plus intelligentes et travailleuses que les garçons qui réussissent. Cependant, l’intelligence des filles est jugée moins malléable que celle des garçons. Les résultats semblent en outre confirmer que le contenu de ce stéréotype de genre, parce qu’il associe aux garçons plus qu’aux filles les caractéristiques jugées prédictives de la réussite dans les filières prestigieuses, pourrait servir une fonction de rationalisation et de maintien des trajectoires scolaires défavorables aux filles. En conclusion de cette thèse, nous réaffirmons la nécessité pour les recherches futures d'articuler les explications de niveaux intra-individuel, situationnel, positionnel et idéologique pour une meilleure compréhension des processus de perpétuation de la hiérarchie de genre défavorable aux femmes dans le milieu académique. / In spite of continuous academic improvement, female students are still underrepresented in the fields of science and research. Our aim is to explore this contemporary paradox from a system justification perspective (Jost & Banaji, 1994). Specifically, we suggest that a gender stereotype on academic achievement exists, and that its content serves to justify and maintain unfavourable academic paths for women. We test this general assumption in eight studies organized into three lines of research. The first line is intended to document the content of a gender stereotype on academic achievement. The second one focuses on the role of the gender stereotype on academic achievement in the perpetuation of gender inequalities in academic paths. The third one is devoted to testing the justifying function of the gender stereotype on academic achievement, when the gender system is threatened. Taken together, results show that students are aware of the shared belief that girls who succeed in school are less assertive, but more compliant, intelligent and hardworking than boys who succeed in school. Girls' intelligence is nevertheless described as less malleable than boys' intelligence. Results indicate that the caracteristics deemed to predict success in the most prestigious fields of education are ascribed to male students more than to female students, confirming that the gender stereotype on academic achievement could serve to rationalize and perpetuate the gender gap in higher education. Finally, we emphasize that future research should articulate individual, situational, positional and ideological levels of explanation to fully account for the processes underlying the maintenance of the gender hierarchy in the academic domain.

L'objet de cette thèse consiste à appréhender les impacts du mouvement social sur la division sexuée du travail. Elle prend pour cas d'analyse les luttes sociales survenues dans l'entreprise bisontine Lip entre 1973 et 1981. Ces grèves longues, mixtes, rendues célèbres par leurs allures autogestionnaires, sont porteuses d'une dynamique de changement indéniable. Or notre recherche montre que malgré la radicalité des moyens employés par les grévistes, l'émancipation féminine n'a pas eu lieu au cours des luttes. Cela étant, nous montrons que la grève favorise une perception par les ouvrières des inégalités de genre. En comparant les trajectoires féminines et masculines avant, pendant et après la période des luttes, nous mettons en évidence une pérennisation des hiérarchies de genre et de classe, y compris dans l'action militante, même si des logiques de résistances sont repérables à postériori. De fait, les infléchissements biographiques observés marquent un accès à la prise de conscience de la domination masculine, en lien avec les interactions entre les ouvrières et des collectifs féministes. En somme, cette thèse revient sur la portée subversive des luttes de chez Lip, au regard d'un contexte historique spécifique, des trajectoires et des socialisations, et des modalités de production par les femmes d'une mémoire sociale. / This PhD dissertation is to seek to understand the impacts of the social movement on the sexual division of work . lt takes for cases of analysis social struggles that have happened in the bisontine company Lip, between 1973 and 1981. Those strikes which were long, made up of men and women, embodying an idea l self-management, carry on a great dynamic force for change. But our search shows that in spite of the radicality of the ways used by the strikers, the women's emancipation didn't take place during the fights. However, the militant commitment favars a perception by women workers of gender inequalities. Comparing women and men trajectories before, during and after the social movement, we highlight an ongoing of gender and class hierarchies, including in militant actions, even though somme resistances are observed. lndeed, the studied biographical disruptions show an access to the awerness of the male domination, also related with the interaction between women workers and feminists movements. At last, this research come back on the subversive reach of Lip's strikes, in view of a particular historical context, trajectories and socialisations, and the way the women participate in the production of a social memory.

La métrologie du trafic et des trajectoires des véhicules évolue fortement depuis dix ans. Cette croissance est principalement Liée aux demandes de services de plus en plus nombreuses des usagers et à un bilan d'accidents corporels toujours très insatisfaisant ( 4 838 tués, 106 709 blessés dont 39 754 blessés hospitalisés en 2007). L'objectif des travaux de cette thèse était de proposer un système de mesure pour mieux comprendre les relations entre l'accidentologie et les caractéristiques de l'infrastructure. Un système de cette nature permettrait d'apporter des réponses pertinentes à de nombreuses questions encore en suspend, telles que : - la route est-elle bien utilisée par les conducteurs, - les informations proposées par la signalisation et le tracé sont-elles bien comprises, - le site induit-il des comportements dangereux : si oui, pourquoi, - quels sont les mécanismes d'accidents ou de presqu'accidents . . . Un cahier des charges a donc été établi, en accord avec des experts en sécurité routière, pour répondre à ce besoin. Après un état de l'art des systèmes "bord de voie" et des méthodes existantes, il s'est avéré que de nombreux systèmes sont commercialisés pour la mesure de trafic. Quelques systèmes optiques permettent aussi la mesure de trajectoires, avec l'objectif d'une part de détecter les incidents et d'autre part d'améliorer la fiabilité de mesure par l'étude d'une zone (moyenne) plutôt que d'un seul point. Toutefois, aucun de ces dispositifs ne répond au cahier des charges, notamment en terme de précision de mesure. Il a donc été décidé de réaliser intégralement (matériel et logiciel) un nouvel outil de mesure, appelé Observatoire De Trajectoire (ODT), combinant les deux capteurs du marché qui permettent une mesure en "champ large" : la caméra et le laser. Le domaine scientifique le plus exploré étant le suivi d'objets, une bibliographie a donc été effectuée pour identifier les méthodes les plus appropriées pour notre problématique. Le choix s'est positionné sur les méthodes probabilistes et particulièrement sur deux techniques bien connues que sont le filtre à particules et le "Markov Chain Monte Carlo" (MCMC). La contribution principale de la thèse porte sur le développement de deux méthodes opérationnelles pour l'estimation précise des trajectoires de véhicules à partir d'une combinaison d'images vidéo et de mesures télémétriques. Ces méthodes de suivi s'appuient sur une nouvelle méthode de soustraction fond/forme, sur la combinaison d'un modèle cinématique et d'un modèle d'observations et enfin sur une technique originale de fusion de capteurs, utilisant un processus de ré-échantillonnage de filtre à particules. L'avantage de la première méthode, dite "séquentielle", est de pouvoir estimer toutes les trajectoires des véhicules légers. Elle permet donc de récupérer une grande quantité d'informations (5 paramètres par point mesuré), proportionnelle au temps passé pour son analyse. La seconde méthode, dite "globale", permet une plus grande réactivité et une analyse plus fine, grâce à une réduction considérablement des paramètres de suivi. Néanmoins, elle a l'inconvénient de ne pas pouvoir suivre les trajectoires "atypiques". Cette caractéristique peut, en revanche, être utilisée comme critère de classification de trajectoires. Enfin, les différentes étapes de ces méthodes ont été validées à l'aide de nombreuses trajectoires étalons. Ces trajectoires étalons étant suivies et mesurées par un véhicule équipé d'un GPS précis au cm près, à différentes vitesses. Les deux méthodes ont ensuite été comparées entre elles et avec ces mêmes vérités terrains.

La marche est un moyen de locomotion essentiel pour l'être humain. La marche en courbe fait partie des synergies motrices fondamentales qui permettent de se déplacer en sécurité lorsqu'un sujet tourne dans un couloir ou évite un obstacle. Ce travail vise à approfondir l'étude de la marche en courbe afin de définir des invariants locomoteurs fondamentaux pour l'explication biomécanique et neuroscientifique du mouvement mais aussi pour la génération de trajectoires réalistes en animation et en robotique humanoïde. L'originalité de ce travail est de considérer la trajectoire locomotrice humaine dans l'espace défini par la courbure et la vitesse de la trajectoire.Dans un premier temps, nous proposons une définition objective du virage qui s'appuie sur la relation discrète entre la courbure moyenne et la vitesse moyenne de la trajectoire à chaque pas du sujet en comparaison avec ces mêmes paramètres en ligne droite. Puis, nous nous intéressons aux relations de type loi de puissance entre vitesse et courbure au cours d'un virage. Nous démontrons l'existence d'une relation inter-individuelle au maximum de courbure. Enfin, nous nous intéressons au cas plus complexe de l'évitement de collision entre deux marcheurs afin d'identifier les stratégies mises en place. Ces stratégies dépendent de l'ordre de passage des sujets.

L'objectif de notre thèse était d'analyser la complexité des rapports entre des migrants venus de campagnes chinoises et des habitants locaux, souvent eux mêmes d'anciens migrants, ceci dans un contexte d'appropriation d'un quartier populaire de Shanghai voué à la rénovation. Notre thèse entend montrer : 1) que l'on doit étudier les transformations urbaines à partir des activités et de choix concrets des habitants qui « font » la ville ; 2) comment les migrations et la mobilité des populations transforment les villes des pays émergents et comment se construisent les nouvelles sociétés urbaines chinoises ; 3) qu'il faut réfléchir, à partir du terrain urbain, à la question de la spécificité chinoise et interroger ses limites.

L'objet de la trajectographie par mesures d'azimuts (TPA) est d'estimer les paramètres cinématiques d'une source suivant un modèle de trajectoire. Les méthodes classiques de TPA se divisent en deux classes. Les méthodes globales, basées sur l'estimateur du maximum de vraisemblance, traitent les mesures par bloc. Elles sont performantes mais lourdes en temps de calcul. Les méthodes récursives employant un filtre de Kalman étendu sont rapides mais souffrent dans ce contexte de problèmes de divergence. Nous proposons des estimateurs globaux et rapides qui sont une combinaison linéaire des mesures. Un choix original du vecteur d'état permet de les mettre en œuvre. En faisant l'hypothèse d'une faible variation du signal mesuré, on montre, grâce à la quadrature de Gauss, que ces estimateurs sont quasi-efficaces et non biaisés. D'une manière générale, ces estimateurs sont quasi-exhaustifs et permettent dans certains problèmes d'estimation non-linéaire de réduire le nombre de mesures sans perte significative d'information. Nous présentons aussi des algorithmes rapides d'optimisation de trajectoires d'un observateur en trajectographie passive. Deux types de manœuvres sont envisagés, avec et sans changement de cap. Elles apportent une amélioration des estimées après la TPA

Nous abordons trois aspects de la commande des robots: 1) la gestion de mouvements complexes de bras manipulateurs; 2) la prise en compte active de données de capteurs dans la gestion des déplacements; 3) la gestion d'un ensemble multi-capteurs et multi-effecteurs. Nous pressentons un générateur de trajectoires qui transforme une représentation externe compréhensible par un opérateur en une représentation interne utilisable par un algorithme d'asservissement. Nous utilisons le concept de commande gardée pour décrire des modifications de mouvements en fonction de données de capteurs. La garde (surveillance de capteurs) et la commande (modification de mouvement) sont deux processus s'exécutant en parallèle. La methode que nous développons reprend les principes proposes par Hoare concernant les processus séquentiels communicants. Nous montrons que la commande d'un ensemble multi-effecteurs et multi-capteurs peut être spécifiée a l'aide de processus séquentiels communicants. Nous proposons un ensemble de primitives permettant la prise en compte des commandes gardées et du parallélisme pour le contrôle des robots. Nous proposons également une implantation expérimentale d'un interpréteur de ces primitive

Les êtres vivants sont exposés aux variations environnementales (notamment thermiques) à l'échelle journalière, saisonnière ou annuelle. Chez les ectothermes, la température du milieu affecte directement la température corporelle et donc la physiologie, les performances locomotrices, l'activité et de façon ultime la " fitness " des individus. Le développement embryonnaire est une étape très sensible aux fluctuations thermiques et les ectothermes ont déployé une diversité de moyens pour en atténuer les effets. Chez les espèces à pontes annuelles multiples, la reproduction s'étale sur une période étendue pendant laquelle les conditions thermiques saisonnières varient fortement. Ces fluctuations peuvent profondément contraindre l'activité des individus et affecter les trajectoires de développement. Les déterminants du succès reproducteur impliquent donc la prise en compte des contraintes environnementales mais aussi de l'ontogénie des individus. En effet, chez les espèces à croissance indéterminée, la nature des compromis d'allocation devrait fortement dépendre de la taille et de l'âge des individus. Des changements ontogéniques dans les stratégies d'allocation de la ressource sont attendus en permettant une optimisation du succès reproducteur. Au cours de cette thèse, nous avons examiné les stratégies de reproduction chez une espèce à pontes multiples, le lézard des murailles (Podarcis muralis) dans un contexte thermique contraignant (climat océanique, Centre Ouest de la France). A l'aide d'une approche expérimentale, nous avons mis en évidence le fort impact des conditions thermiques sur la qualité du développement embryonnaire et l'importance de la phénologie (date de ponte) sur les trajectoires individuelles. Les dates de ponte précoces et les températures d'incubation élevées favorisent la survie des jeunes. Le suivi CMR lancé en 2006 a permis de mettre en évidence l'importance de l'âge et de la taille corporelle des femelles dans le compromis d'allocation. Ainsi les individus âgés cessent d'allouer leurs ressources dans la croissance et favorisent la capitalisation de l'énergie. Cette transition permet de soutenir un effort reproducteur plus élevé et un engagement plus précoce dans la reproduction. Des contraintes énergétiques induites par la reproduction ont également pu être révélées en étudiant les variations saisonnières des taux de corticoïdes et de l'ectoparasitisme. Enfin l'étude de la multipaternité souligne l'influence de la taille des femelles et de la séquence de ponte sur la stratégie de reproduction.

Cette thèse aborde le problème de navigation d'un système robotique en environnement dynamique et incertain. Plus particulièrement, elle s'intéresse à la détermination du mouvement pour un robot, permettant de rejoindre une position donnée tout en assurant sa propre sécurité et celle des différents agents qui l'entourent. Entre approches délibératives - consistant à déterminer à priori un mouvement complet vers le but - et approches réactives - calculant au cours de la navigation un mouvement à suivre à chaque instant - ont émergé les approches de déformation de mouvement, combinant à la fois une planification de mouvement globale avec un évitement d'obstacles réactif local. Leur principe est simple : un chemin complet jusqu'au but est calculé à priori et fourni au système robotique. Au cours de l'exécution, la partie du mouvement restant être exécutée est déformée continuellement en réponse aux informations sur l'environnement récupérées par les capteurs. Le système peut ainsi modifier son parcours en fonction du déplacement d'obstacles ou de l'imprécision et l'incomplétude de sa connaissance de l'environnement. La plupart des approches de déformations existantes se contentaient de modifier uniquement le chemin géométrique suivi par le robot. Nous proposons alors d'étendre les travaux précédents à une déformation de trajectoire modifiant le mouvement suivi à la fois dans l'espace et dans le temps. Pour ce faire, nous proposons de raisonner sur le futur en utilisant une estimation du comportement futur des obstacles mobiles. En éloignant la trajectoire suivie par le robot du modèle prévisionnel du comportement des obstacles, il est ainsi possible d'anticiper leur mouvement. La trajectoire déformée étant modifiée arbitrairement dans l'espace et dans le temps, l'une des principales difficultés de cette approche consiste à maintenir le respect des contraintes sur le mouvement du robot le long de cette trajectoire et sa convergence vers le but. Une approche de génération de trajectoire avec contrainte sur le temps final a été développée dans ce but. En discrétisant la trajectoire déformée en une séquence d'états-temps successifs, le générateur de trajectoires permet de vérifier si un mouvement faisable existe entre chaque triplé d'états-temps de la trajectoire déformée, et dans le cas contraire de la modifier localement afin de restaurer sa faisabilité. Les approches de déformation et de génération de trajectoire proposées ont été illustrées en simulation puis quelques expérimentations ont été réalisées sur une chaise roulante automatisée.

Les systèmes avancés d'assistance à la conduite automobile ont comme objectif d'apporter de l'intelligence au véhicule en l'équipant d'un ensemble de capteurs extéroceptifs et proprioceptifs. L'approche classique consiste à doter le véhicule de capacités de perception pour lui permettre de connaître son environnement sans interaction intelligente avec cet environnement. Cette approche dite autonome a montré cependant des limites liées à la portée et à la précision des capteurs utilisés. Le grand développement et l'évolution rapide dans le domaine des télécommunications sans fil ont rendu possible de re-penser le modèle de conduite automobile en introduisant la notion de coopération entre les véhicules. Le travail de standardisation d'un protocole de communication est en cours d'élaboration mais le succès de l'introduction de cette technologie dans le domaine véhiculaire est fortement corrélé à la mise en oeuvre de services et d'applications réalistes et à forte valeur ajoutée pour l'utilisateur final. L'établissement d'une liste d'applications réalistes requiert un soin particulier surtout que les applications proposées dans la littérature ne sont pas actuellement réalisables techniquement et leur acceptabilité par le grand public n'est pas encore établie ni garantie. Pour combler ce manque, nous avons essayé à travers cette thèse de nous focaliser sur la conception de nouveaux systèmes coopératifs d'assistance à la conduite pour l'amélioration de la sécurité routière. Le but de la thèse est de prouver la faisabilité des applications coopératives avec le matériel de communication existant et d'étudier l'apport de cette technologie dans la prévention des collisions entre les véhicules. Le travail réalisé pendant la thèse couvre un domaine très large. D'abord, nous proposons une architecture de communication sans fil basée sur la norme 802.11 et nous étudions à travers des campagnes de test l'adéquation de cette architecture avec les exigences des applications coopératives en termes de portée, de débit et de latence. Sur la base de cette architecture et après une étude statistique des accidents sur les routes, nous avons expérimenté notre système dans deux types d'applications dans lesquelles la coopération peut avoir une valeur ajoutée par rapport au système autonome : - La prévention de risque à l'approche d'une intersection - L'assistance lors d'un changement de voie Pour chacun de ces deux scénarios, nous avons mis en application un système de prédiction et de prévention de risque de collision entre les véhicules à travers des tests réels sur la plateforme expérimentale de véhicules intelligents LaRA.