Les travaux présentés dans cette thèse s'inscrivent dans le contexte de la robotique de manipulation distante où les possibilités de communication entre l'opérateur et le site robotisé sont réduites. Pour accroître l'autonomie de fonctionnement du manipulateur distant, il faut pouvoir raisonner sur un modèle du robot et de son environnement de travail. En raison de la connaissance imprécise de ce dernier, il est indispensable de disposer de moyens d'identification des positions et de la taille des objets en interaction avec le robot. De plus, le caractère non répétitif et la complexité des tâches envisagées nécessitent l'emploi d'un système rapidement reconfigurable et susceptible de traiter des problèmes suffisamment généraux. Dans cette perspective, l'approche proposée de spécification de tâches par contraintes autorise une description des actions à effectuer en termes de mobilités et de contraintes de contact à établir ou maintenir entre certains corps. Les relations de contraintes résultantes sont alors traitées par un module de résolution basé sur un schéma numérique itératif de type Newton-Raphson. Un niveau important de robustesse a été atteint grâce à une gestion dynamique du conditionnement des équations qui permet un choix automatique du scénario de résolution. Les applications de l'approche incluent en premier lieu la génération de trajectoires complexes et continues pour des systèmes robotisés quelconques. La mise en place de contraintes peut aussi être exploitée pour accomplir, localement, des évitements d'obstacles. Enfin, cette démarche se prête également à la résolution de tâches de calibration des objets présents dans l'univers du robot. Cette caractéristique est essentielle dans le contexte de manipulation distante où les modèles sont mal connus a priori. Finalement, la présentation d'un scénario expérimental de suivi de joint de soudure, mis en œuvre sur un manipulateur réel, nous permet de formuler une proposition pour l'exécution de tâches robotisées sur sites distants

La qualité de réalisation des moules et matrices dépend de l'aptitude de chacune des activités du processus de conception et de fabrication à modéliser ou produire la géométrie attendue. Malgré l'intégration des contraintes de fabrication liées aux procédés d'obtention, il est difficile d'atteindre le niveau de qualité recherché car de nouvelles erreurs sont introduites lors de la génération des trajectoires. En effet, l'extraction de la géométrie nominale et sa remodélisation sous forme de trajets d'usinage introduit de nombreuses approximations. La surface d'usinage apporte une évolution du processus de conception des formes en intégrant les spécifications fonctionnelles au calcul du trajet d'usinage. Nous menons une démarche d'identification de la surface d'usinage pour le fraisage à 5 axes en bout avec un outil torique. Cette nouvelle modélisation est utilisée pour implémenter une stratégie d'usinage particulière dite à hauteur de crête constante en fraisage 3 et 5 axes. Celle ci améliore la qualité des surfaces usinées et permet d'augmenter la productivité de l'usinage et abaisser les coûts.

Thèse numérisée par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Les interfaces haptiques sont des dispositifs relativement récents issus du monde de la robotique et de l'informatique, qui permettent de générer des retours sensoriels à destination de l'utilisateur. Or, il est difficile à l'heure actuelle d'identifier avec précision les influences de ces retours sensoriels sur la réalisation de tâches dans lesquelles ils se trouvent appliqués. Par exemple, pouvons nous utiliser ces dispositifs en vue de fournir une aide (ou un guidage) au geste réalisé ? Le fait d'ajouter des informations tactiles modifie-t-il notre perception de la tâche ? Comment le geste d'un chirurgien sera-t-il modifié en présence d'un dispositif haptique dans un simulateur de chirurgie ? Afin d'apporter des éléments de réponse à ces multiples interrogations, nous avons étudié les effets de l'ajout d'interfaces haptiques ou/et tactiles sur le suivi manuel de trajectoires bidimensionnelles ou tridimensionnelles au mode visuel classique de retour d'informations. Ce travail se situe à la frontière de plusieurs disciplines impliquant la compréhension des mécanismes cognitifs de traitement des informations somesthésique multi sensorielles (psychologie cognitive), l'étude du fonctionnement de ces dispositifs et donc la manière dont les informations numériques sont calculées (informatique et robotique) et la mise en œuvre de ces appareils dans une contexte de simulation (réalité virtuelle). Suite à une première partie bibliographique sur les caractéristiques du toucher, les dispositifs haptique et la problématique de guidage haptique, de nombreuses questions relatives à l'analyse de la performance humaine subsistent. Nos premières contributions quant au choix de méthodes d'analyses et des indices liés à la mesure de la performance du geste manuel sont exposées dans la seconde partie de ce rapport. L'étude proprement dite de l'influence des dispositifs haptique a été conduite dans la troisième partie de ce manuscrit, à travers une série d'expérimentations impliquant des trajectoires bidimensionnelles (geste d'écriture) ou tridimensionnelles (en réalité virtuelle ou dans l'utilisation au sein d'un simulateur de chirurgie), différents types de dispositifs haptiques (vibrotactiles ou à retour d'effort) et de multiples tâches (écriture, manipulation dans une configuration de réalité virtuelle ou encore chirurgie de la base du crâne). Ces expérimentations nous ont permis d'apporter une meilleure compréhension des implications des dispositifs haptiques sur le geste manuel en terme de modification des indices haptiques présents et de guidage haptique. La dernière partie de ce rapport intègre nos résultats de recherches dans une discussion transversale, apportant des tentatives de réponses à la problématique du sujet et un certain nombre de perspectives.

Le travail de cette thèse s'inscrit dans l'étude des fondements mathématiques de la théorie quantique de l'information et de la physique quantique, à travers l'étude de l'ensemble des points fixes (appelé aussi frontière de Poisson) d'opérateurs quantiques et l'étude des trajectoires quantiques en dimension infinie. Nous précisons en premier lieu la frontière de Poisson d'un opérateur quantique, puis nous répondons négativement aux conjectures soulevées par Arias et al. sur la frontière de Poisson d'un opérateur quantique. Dans un second temps, nous identifions la frontière de Poisson non-commutative d'un groupoïde s-discret mesuré permettant ainsi de retrouver un résultat de moyennabilité de l'extension de Poisson du groupoïde. Enfin nous obtenons des résultats de purification asymptotique des trajectoires quantiques à valeurs dans une algèbre fortement compacte.

Cette thèse propose une méthode originale pour la génération automatique d'un code de simulation pour les systèmes à événements discrets. Cette méthode utilise l'information de localisation des produits lors du fonctionnement du système. Ce flux composé par des tuples (product id, location, time) constitue le point d'entrée pour l'algorithme proposé de génération d'un modèle de simulation de type réseau de files d'attente. Ce type d'approche permet, outre un gain important de temps pour la conception initiale du modèle, une maintenance et reconfiguration " on line " du modèle. La thèse est composée de 5 chapitres. Le premier chapitre pose la problématique et fixe le cadre théorique de la thèse. Le second chapitre est une revue de la littérature sur la simulation en général et sur les travaux utilisant la notion de trajectoires à des fins de modélisation. Le troisième chapitre sert à mettre en avant la proposition au cœur de cette thèse. Le quatrième chapitre décrit le générateur développé. Le cinquième et dernier chapitre présente les travaux d'expérimentation et de validation du générateur.

Le contexte de la robotique de service est caractérisé par la présence de l'homme dans l'espace de travail du robot. Les mouvements de ces robots ne doivent perturber ni la sécurité de l'homme ni son confort. D'un point de vu planification de mouvement, le planificateur doit d'une part éviter de heurter l'homme ou l'environnement et d'autre part adapter les limites cinématiques du robot en fonction de la proximité de l'homme. A chaque niveau du système (planification et exécution/contrôle), le robot doit garantir la sécurité et le confort de l'homme. Nous proposons une approche de la planification et du contrôle de mouvement basée sur des trajectoires polynomiales. Dans une première partie, nous présentons un générateur de trajectoires qui limite la vitesse, l'accélération et le jerk. Il génère des trajectoires composées de suites de segments de courbes cubiques. Le cas mono-dimensionnel est d'abord présenté puis étendu au cas multi-dimensionnel. Dans une deuxième partie, nous proposons d'approximer les trajectoires par des suites de triplets de segments de courbes cubiques. Cette méthode permet de calculer des trajectoires respectant une erreur maximale donnée. Ces générateurs de trajectoire sont intégrés au planificateur de chemin et produisent des trajectoires directement exécutables. Une application originale de l'approximation permet d'approximer une trajectoire définie dans l'espace cartésien par une trajectoire définie dans l'espace articulaire. Cette approche simplifie la structure du contrôleur du robot. La présence de l'homme dans l'espace de travail du robot nécessite une adaptation des trajectoires pendant l'exécution. Nous proposons une méthode pour adapter la loi de mouvement de la trajectoire multidimensionnelle pendant l'exécution. Ces travaux, menés dans le cadre du projet européen DEXMART et du projet ANR ASSIST, ont été intégrés et validés sur les plateformes Jido et PR2 du LAAS-CNRS.

Cette thèse porte sur la question de la participation citoyenne au sein des maisons de quartier de l’Outaouais. Ces organismes communautaires ont émergé en Outaouais au cours des années 1990 en se donnant la mission spécifique de stimuler et soutenir la participation civique de citoyens et communautés vivant en situation de pauvreté. Ils misent sur une stratégie d’action territorialisée et de proximité. À partir d’une démarche de recherche inductive misant sur la théorie enracinée, les résultats de notre recherche débouchent sur une modélisation des trajectoires de participation. Les dispositifs internes de participation et les dispositions à la participation composent ce modèle de trajectoires qui met en lumière l’importance de conjuguer simultanément les opportunités de participation et les opportunités de répondre aux besoins exprimés par les citoyens afin de soutenir leur participation civique. L’interaction entre dispositifs et dispositions conduit les résidants du quartier sur des trajectoires de participation où ils peuvent avoir différents statuts : client, participant et citoyen engagé. Enfin, notre thèse met en lumière l’importance du concept de sociabilité dans le processus de participation ainsi que la centralité de considérer les besoins d’ordre matériel lorsque l’on cherche à stimuler la participation des citoyens vivant en contexte de pauvreté.

Submitted by Vasti Diniz (vastijpa@hotmail.com) on 2017-12-28T15:10:23Z No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2941199 bytes, checksum: c8d928af81783ff316eff6a09ca069fe (MD5) / Made available in DSpace on 2017-12-28T15:10:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 arquivototal.pdf: 2941199 bytes, checksum: c8d928af81783ff316eff6a09ca069fe (MD5) Previous issue date: 2016-02-29 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / Ce travail est consacré à l'analyse des dynamiques observées sur une plateforme de blogueurs, Mondoblog, créée par l’Atelier des Médias, une émission de la station de radio RFI, en se concentrant principalement sur les différentes dimensions des rapports entre ces blogueurs et les responsables de ladite plateforme. Des concepts tels que l'autonomie (GILROY, 2001 et 2011), l'empowerment (CALVÈS, 2009), la visibilité et la construction d'un sphère publique numérique en Afrique francophone sont examinés à la lumière des réalités vécues par les blogueurs que nous avons interviewés in situ et/ou au moyen d'un questionnaire appliqué en ligne. Une discussion méthodologique est faite au tout début de ce travail révélant les difficultés que nous avions à traiter de façon critique un sujet que nous connaissions de l’intérieur (MAGNANI, 2002). Il était donc nécessaire de prendre une certaine distance para rapport à ce champ de recherche; et, paradoxalement, de capitaliser sur la connaissance profonde de celuici. Le travail recherche un equilibre entre le discours optimiste sur les Nouvelles Technologies et le discours pessimiste montrant par des exemples concrets que les deux positions sont justifiables. C’est principalement grâce aux interventions des blogueurs eux-mêmes, la façon dont ils construisent une image de soi, que nous avons eu accès à l'impact de ces Nouvelles Technologies dans leurs vies. Nous nous sommes intéressés par l'histoire de leurs vies, par leurs aspirations et leurs frustrations dans leurs rapports à la plateforme. Nous avons discuté de leur impact sur la société nous référant essentiellement à la Théorie de l’agenda développée dans le domaine de la communication par Maxwell McCombs (2009). Enfin, nous montrons qu’avec l'émergence de Nouvelles Technologies et de leur expansion sur le continent africain, le marché du journalisme français, aujourd'hui en crise, trouve dans le continent africain de nombreuses opportunités dans sa capacité à recruter des “correspondants” – avec un statut de blogueur – à un coût réduit. Le mérite de ce travail est de montrer que dans le contexte de la mondialisation ces deux marchés sont intégrés de telle sorte que cette nouvelle configuration sociologique exige d’autres analyses plus approfondies de ce type. / Este trabalho se dedica à análise das dinâmicas de uma plataforma de blogueiros, Mondoblog, criada pelo programa Atelier des Médias da emissora Radio France Internationale, focalizando-se essencialmente nas diversas dimensões das relações entre os blogueiros e os responsáveis da dita plataforma. Conceitos como autonomia (GILROY, 2001 e 2011), empoderamento (CALVÈS, 2009), visibilidade e construção de uma esfera pública digital na África francófona são examinados à luz da realidade dos blogueiros que entrevistamos presencialmente e mediante um questionário aplicado online. Uma discussão metodológica inicia o trabalho revelando as dificuldades que tivemos de abordar criticamente um tema que conhecemos de dentro (MAGNANI, 2002), sendo, paradoxalmente, necessário tomar uma distância em relação a esse campo de pesquisa; bem como capitalizar nesse conhecimento profundo do mesmo. O trabalho busca um equilíbrio entre o discurso otimista relativo às Novas Tecnologias e o discurso pessimistas mostrando com exemplos concretos que ambas as posições são justificáveis. É sobretudo, graças às falas dos próprios blogueiros, a forma como constroem sua autoimagem, que temos acesso ao impacto das Novas Tecnologias na vida dessas pessoas. Nos interessamos em suas trajetórias de vida, suas aspirações e frustrações atuando na plataforma. Discutimos seu impacto na sociedade através do tema do agendamento desenvolvido na área da comunicação por Maxwell McCombs (2009). Por fim, mostramos que com a emergência das Novas Tecnologias e sua expansão no continente africano, o mercado do jornalismo francês hoje em crise encontra no continente africano amplas oportunidades na sua capacidade de recrutar “correspondentes” – com status de blogueiros – a um custo reduzido. O mérito deste trabalho é mostrar que, num mundo globalizado, esses dois mercados estão integrados de tal modo que essa nova configuração sociológica necessita mais análises deste tipo.

La recherche développée dans cette thèse introduit une approche qualitative pour représenter et raisonner à partir d'entités spatiales dans un espace géographique à deux dimensions. Les patrons de mouvements entre entités dynamiques sont catégorisés à partir d'un modèle qualitatif de relations topologiques entre une ligne orientée et une région, et de relations d'orientation entre deux lignes orientées, respectivement. Les mouvements qualitatifs sont dérivés à partir de relations spatio-temporelles qui caractérisent des entités dynamiques conceptualisées comme des points ou des régions dans un espace à deux dimensions. Cette architecture de raisonnement permet de dériver des configurations de mouvements basiques dérivées à partir d'entités statiques et dynamiques. L'approche est complétée par une qualification de ces configurations à partir d'expressions du langage naturel. Les compositions de mouvements sont étudiées tout comme les transitions possibles dans des cas de données incomplètes. Les tables de compositions sont également explorées et permettent d'étendre les possibilités de raisonnement. Le modèle est expérimenté dans le contexte de l'analyse de trajectoires aériennes et maritimes. / The research developed in this thesis introduces a qualitative approach for representing and reasoning on moving entities in a two-dimensional geographical space. Movement patterns of moving entities are categorized based on a series of qualitative spatial models of topological relations between a directed line and a region, and orientation relations between two directed lines, respectively. Qualitative movements are derived from the spatio-temporal relations that characterize moving entities conceptualized as either points or regions in a two-dimensional space. Such a spatio-temporal framework supports the derivation of the basic movement configurations inferred from moving and static entities. The approach is complemented by a tentative qualification of the possible natural language expressions of the primitive movements identified. Complex movements can be represented by a composition of these primitive movements. The notion of conceptual transition that favors the exploration of possible trajectories in the case of incomplete knowledge configurations is introduced and explored.Composition tables are also studied and provide additional reasoning capabilities. The whole approach is applied to the analysis of flight patterns and maritime trajectories.