Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-07-20T22:02:47Z No. of bitstreams: 1 AntonioHigorFreireDeMorais_TESE.pdf: 1781383 bytes, checksum: 12a1bd589f80bcd6303ef2f9725860f1 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-07-21T20:58:48Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AntonioHigorFreireDeMorais_TESE.pdf: 1781383 bytes, checksum: 12a1bd589f80bcd6303ef2f9725860f1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-07-21T20:58:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AntonioHigorFreireDeMorais_TESE.pdf: 1781383 bytes, checksum: 12a1bd589f80bcd6303ef2f9725860f1 (MD5) Previous issue date: 2015-11-20 / A Esclerose Lateral Amiotr?fica (ELA) ? uma doen?a neurodegenerativa caracterizada pela fraqueza muscular progressiva que leva o paciente ? morte, geralmente devido a complica??es respirat?rias. Assim, ao passo que a doen?a progride o paciente precisar? de ventila??o n?o-invasiva (VNI) e monitoramento constante. Esta tese apresenta uma arquitetura distribu?da para monitoramento domiciliar de ventila??o noturna n?o-invasiva (VNNI) em pacientes com ELA. A implementa??o desta arquitetura utilizou um computador de placa ?nica (Single Board Computer) e dispositivos m?veis localizados na casa do paciente para mostrar mensagens de alerta para os cuidadores do paciente e um servidor web para monitoramento remoto pela equipe de sa?de. A arquitetura utilizou um software baseado em l?gica fuzzy e vis?o computacional para capturar os dados da tela do ventilador mec?nico e gerar mensagens de alerta com instru??es para os cuidadores. O experimento de monitoramento foi realizado com 29 pacientes por 7 horas cont?nuas diariamente durante 5 dias gerando um total de 126000 amostras para cada vari?vel monitorada com uma taxa de amostragem de uma amostra por segundo. A arquitetura do sistema foi avaliada com rela??o a taxa de acerto para reconhecimento de caracteres e respectiva corre??o atrav?s de um algoritmo para detec??o e corre??o de erros. Al?m disso, a equipe de sa?de avaliou o sistema com rela??o aos intervalos de tempo em as mensagens de alertas foram geradas e se as estas estavam corretas. Dessa forma, o sistema apresentou uma m?dia geral de acertos de 98,72%, e no pior caso 98,39%. Quanto ?s mensagens a serem geradas, o sistema tamb?m concordou em 100% com a avalia??o geral, tendo havido discord?ncia em apenas dois casos com um dos avaliadores. / The Amyotrophic Lateral Sclerosis (ALS) is a neurodegenerative disease characterized by progressive muscle weakness that leads the patient to death, usually due to respiratory complications. Thus, as the disease progresses the patient will require noninvasive ventilation (NIV) and constant monitoring. This paper presents a distributed architecture for homecare monitoring of nocturnal NIV in patients with ALS. The implementation of this architecture used single board computers and mobile devices placed in patient?s homes, to display alert messages for caregivers and a web server for remote monitoring by the healthcare staff. The architecture used a software based on fuzzy logic and computer vision to capture data from a mechanical ventilator screen and generate alert messages with instructions for caregivers. The monitoring was performed on 29 patients for 7 con-tinuous hours daily during 5 days generating a total of 126000 samples for each variable monitored at a sampling rate of one sample per second. The system was evaluated regarding the rate of hits for character recognition and its correction through an algorithm for the detection and correction of errors. Furthermore, a healthcare team evaluated regarding the time intervals at which the alert messages were generated and the correctness of such messages. Thus, the system showed an average hit rate of 98.72%, and in the worst case 98.39%. As for the message to be generated, the system also agreed 100% to the overall assessment, and there was disagreement in only 2 cases with one of the physician evaluators.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:56Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndreMS_TESE_1-100.pdf: 5113772 bytes, checksum: 19386f80f787c926c4fb29b85bac4ecf (MD5) Previous issue date: 2011-02-11 / The goal of this work is to propose a SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) solution based on Extended Kalman Filter (EKF) in order to make possible a robot navigates along the environment using information from odometry and pre-existing lines on the floor. Initially, a segmentation step is necessary to classify parts of the image in floor or non floor . Then the image processing identifies floor lines and the parameters of these lines are mapped to world using a homography matrix. Finally, the identified lines are used in SLAM as landmarks in order to build a feature map. In parallel, using the corrected robot pose, the uncertainty about the pose and also the part non floor of the image, it is possible to build an occupancy grid map and generate a metric map with the obstacle s description. A greater autonomy for the robot is attained by using the two types of obtained map (the metric map and the features map). Thus, it is possible to run path planning tasks in parallel with localization and mapping. Practical results are presented to validate the proposal / O objetivo desta tese ? apresentar uma t?cnica de SLAM (Localiza??o e Mapeamento Simult?neos) adequada para ambientes planos com linhas presentes no ch?o, de modo a permitir que o rob? navegue no ambiente fundindo informa??es de odometria e de vis?o monocular. Inicialmente, ? feita uma etapa de segmenta??o para classificar as partes da imagem em ch?o e n?o-ch?o . Em seguida, o processadomento de imagem identifica linhas na parte ch?o e os par?metros dessas linhas s?o mapeados para o mundo, usando uma matriz de homografia. Finalmente, as linhas identificadas s?o usadas como marcos no SLAM, para construir um mapa de caracter?sticas. Em paralelo, a pose corrigida do rob?, a incerteza em rela??o ? pose e a parte n?och?o da imagem s?o usadas para construir uma grade de ocupa??o, gerando um mapa m?trico com descri??o dos obst?culos. A utiliza??o simult?nea dos dois tipos de mapa obtidos (m?trico em grade e de caracter?sticas) d? maior autonomia ao rob?, permitindo acrescentar tarefas de planejamento em simult?neo com a localiza??o e mapeamento. Resultados pr?ticos s?o apresentados para validar a proposta

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndersonASS_TESE.pdf: 3250611 bytes, checksum: 4e87cd6efd2a74f4715e56d6e2aa0064 (MD5) Previous issue date: 2012-08-03 / This work introduces a new method for environment mapping with three-dimensional information from visual information for robotic accurate navigation. Many approaches of 3D mapping using occupancy grid typically requires high computacional effort to both build and store the map. We introduce an 2.5-D occupancy-elevation grid mapping, which is a discrete mapping approach, where each cell stores the occupancy probability, the height of the terrain at current place in the environment and the variance of this height. This 2.5-dimensional representation allows that a mobile robot to know whether a place in the environment is occupied by an obstacle and the height of this obstacle, thus, it can decide if is possible to traverse the obstacle. Sensorial informations necessary to construct the map is provided by a stereo vision system, which has been modeled with a robust probabilistic approach, considering the noise present in the stereo processing. The resulting maps favors the execution of tasks like decision making in the autonomous navigation, exploration, localization and path planning. Experiments carried out with a real mobile robots demonstrates that this proposed approach yields useful maps for robot autonomous navigation / Este trabalho apresenta um novo m?todo de mapeamento de ambientes com rob?s m?veis com informa??es tridimensionais para navega??o. Muitas abordagens de mapeamento 3D, usam o m?todo em grade de ocupa??o, o que resulta no uso de muito recurso computacional tanto na constru??o como no armazenamento desses mapas. A presente pesquisa apresenta o mapeamento 2,5-D em grade de ocupa??o-eleva??o, a qual ? definida como uma representa??o discreta, onde cada c?lula armazena uma probabilidade de ocupa??o, a altura do espa?o mapeado e a vari?ncia desse valor de altura. Essa representa??o permite que um rob? m?vel tenha a ci?ncia se um lugar do seu ambiente est? ocupado por um obst?culo e qual a altura desse obst?culo. Dessa forma, ele pode decidir se ? poss?vel navegar sobre o obst?culo ou n?o, de acordo com suas habilidades motoras. As informa??es sensoriais necess?rias para construir o mapa s?o providas por um sistema de vis?o est?reo, o qual foi modelado atrav?s de uma robusta an?lise estat?stica, considerando os ru?dos presentes no processamento est?reo. Os mapas resultantes favorecem a execu??o de tarefas como tomadas de decis?es na navega??o aut?noma, explora??o, localiza??o e planejamento de caminhos. Experimentos pr?ticos reais mostram que o m?todo de mapeamento apresentado ? ?til para a navega??o de rob?s aut?nomos

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaelBG_TESE.pdf: 2529249 bytes, checksum: b16afb21de612f10dcfa5acb69028967 (MD5) Previous issue date: 2013-08-02 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / Visual attention is a very important task in autonomous robotics, but, because of its complexity, the processing time required is significant. We propose an architecture for feature selection using foveated images that is guided by visual attention tasks and that reduces the processing time required to perform these tasks. Our system can be applied in bottom-up or top-down visual attention. The foveated model determines which scales are to be used on the feature extraction algorithm. The system is able to discard features that are not extremely necessary for the tasks, thus, reducing the processing time. If the fovea is correctly placed, then it is possible to reduce the processing time without compromising the quality of the tasks outputs. The distance of the fovea from the object is also analyzed. If the visual system loses the tracking in top-down attention, basic strategies of fovea placement can be applied. Experiments have shown that it is possible to reduce up to 60% the processing time with this approach. To validate the method, we tested it with the feature algorithm known as Speeded Up Robust Features (SURF), one of the most efficient approaches for feature extraction. With the proposed architecture, we can accomplish real time requirements of robotics vision, mainly to be applied in autonomous robotics / A aten??o visual ? uma importante tarefa em rob?tica aut?noma, mas devido ? sua complexidade, o tempo de processamento necess?rio ? significativo. Prop?e-se uma arquitetura para sele??o de features usando imagens foveadas que ? guiada por tarefas envolvendo aten??o visual e que reduz o tempo de processamento para realizar tais tarefas. O sistema proposto pode ser aplicado para aten??o bottom-up ou top-down. O modelo de foveamento determina quais escalas devem ser utilizadas no algoritmo de extra??o de features. O sistema ? capaz de descartar features que n?o s?o essenciais para a realiza??o da tarefa e, dessa forma, reduz o tempo de processamento. Se a f?vea ? corretamente posicionada, ent?o ? poss?vel reduzir o tempo de processamento sem comprometer o desempenho da tarefa. A dist?ncia da f?vea para o objeto tamb?m ? analisada. Caso o sistema visual perca o tracking na aten??o top-down, estrat?gias b?sicas de reposicionamento da f?vea podem ser aplicadas. Experimentos demonstram que ? poss?vel reduzir em at? 60% o tempo de processamento com essa abordagem. Para validar o m?todo proposto, s?o realizados testes com o algoritmo de extra??o de features SURF, um dos mais eficientes existentes. Com a arquitetura proposta para sele??o de features, ? poss?vel cumprir requisitos de um sistema de vis?o em tempo-real com poss?veis aplica??es na ?rea de rob?tica

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaelBG.pdf: 2393943 bytes, checksum: 45924e13c3c73c1eaaf09dcc478bd70e (MD5) Previous issue date: 2009-08-07 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental results / N?s propomos uma nova abordagem para reduzir e abstrair informa??es visuais para aplica??es de vis?o rob?tica. Basicamente, usamos uma representa??o emmulti-resolu??o em combina??o com uma f?vea m?vel para reduzir a quantidade de informa??es de uma imagem. Apresentamos a formaliza??o matem?tica do modelo em conjunto com fun??es de mapeamento que auxiliam na utiliza??o do modelo. Propomos dois ?ndices (resolu??o e custo) que visam auxiliar na escolha das vari?veis do modelo proposto. Com essa nova abordagem te?rica, ? poss?vel aplicar diversos filtros, calcular disparidade est?reo e obter an?lise de movimento em tempo real (menos de 33ms para processar um par de imagens em um notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). Como principal resultado, na maior parte do tempo, a f?vea m?vel permite ao rob? n?o realizar movimenta??o f?sica de seus dispositivos rob?ticos para manter uma poss?vel regi?o de interesse vis?vel nas duas imagens. Validamos o modelo proposto com resultados experimentais

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AllanDGA_DISSERT.pdf: 1992696 bytes, checksum: 87d8b1dbc6fe4df6df2f85f90481f9be (MD5) Previous issue date: 2010-01-13 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This study aims to seek a more viable alternative for the calculation of differences in images of stereo vision, using a factor that reduces heel the amount of points that are considered on the captured image, and a network neural-based radial basis functions to interpolate the results. The objective to be achieved is to produce an approximate picture of disparities using algorithms with low computational cost, unlike the classical algorithms / O presente trabalho visa buscar uma alternativa mais vi?vel para o c?lculo das disparidades em imagens de vis?o est?reo, utilizando um fator de salto que reduz a quantidade de pontos que s?o considerados da imagem capturada, e uma rede neural baseada em fun??es de base radial para interpolar os resultados obtidos. O objetivo a ser alcan?ado ? produzir uma imagem de disparidades aproximada da real com algoritmos de baixo custo computacional, diferentemente dos algoritmos tradicionais

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AllanAAFS.pdf: 1304979 bytes, checksum: 691afb58d42d67dd5158ddcf00b02ce5 (MD5) Previous issue date: 2005-03-22 / This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose / Este trabalho prop?e um esquema de controle cinem?tico, utilizando realimenta??o visual para um bra?o rob?tico com cinco graus de liberdade. Foi desenvolvido um m?todo que utiliza t?cnicas de vis?o computacional, para a determina??o da posi??o e orienta??o cartesiana tridimensional (pose) do bra?o rob?tico a partir da imagem do mesmo fornecida por uma c?mera. Um r?tulo triangular colorido ? disposto sobre a garra do manipulador rob?tico e regras heur?sticas eficientes s?o utilizadas para obter os v?rtices desse r?tulo na imagem. M?todos num?ricos s?o usados para recupera??o da pose da garra a partir desses v?rtices. Um esquema de calibra??o de cores fundamentado no algoritmo K-means foi implementado de modo a garantir a robustez do sistema de vis?o na presen?a de varia??es na ilumina??o. Os par?metros extr?nsecos da c?mera s?o calibrados usando-se quatro pontos coplanares extra?dos da imagem, cujas posi??es no plano cartesiano em rela??o a um referencial fixo s?o conhecidas. Para duas poses distintas da garra, inicial e final, adquiridas atrav?s da imagem, interpola-se uma trajet?ria de refer?ncia em espa?o cartesiano. O esquema de controle proposto possui como sinal de erro a diferen?a entre a pose de refer?ncia e a pose atual da garra. Ap?s a aplica??o de ganhos, o sinal de erro ? mapeado em incrementos de junta utilizando-se a pseudoinversa do jacobiano do manipulador. Esses incrementos s?o aplicados ?s juntas do manipulador, deslocando a garra para a pose de refer?ncia

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 KelsonRTA.pdf: 822338 bytes, checksum: 2e3a06ae915ace956aac24995e24973f (MD5) Previous issue date: 2001-03-28 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second / A navega??o baseada em realimenta??o visual para rob?s, trabalhando em um ambiente fechado, pode ser obtida instalando-se uma c?mera em cada rob? (sistema de vis?o local). Esta solu??o, entretanto, requer uma c?mera e capacidade de processamento embarcado para cada rob?. Quando poss?vel, um sistema de vis?o global ? uma solu??o barata para este problema. Neste caso, uma ou uma pequena quantidade de c?meras, cobrindo todo o espa?o de trabalho, pode ser compartilhada pelos rob?s, diminuindo o custo de uma grande quantidade de c?meras e o hardware de processamento necess?rio a um sistema de vis?o local. Este trabalho apresenta a implementa??o e os resultados experimentais de um sistema de vis?o global para uma frota de mini-rob?s m?veis, utilizando como plataforma de testes uma partida de futebol entre rob?s. O sistema de vis?o proposto consiste de uma c?mera, uma placa digitalizadora de imagens e um computador (PC) para o processamento das imagens. O PC ? respons?vel pelo controle dos rob?s, baseado em realimenta??o visual, enviando comandos aos rob?s atrav?s de um transmissor de r?dio. Com o objetivo de possibilitar ao sistema reconhecer unicamente cada rob?, eles possuem r?tulos em seu topo, consistindo de dois c?rculos coloridos. Algoritmos de processamento de imagem foram desenvolvidos para o c?mputo eficiente, em tempo real, da posi??o (rob? e bola) e orienta??o (rob?) dos objetos em campo. Um grande problema encontrado foi rotular a cor, em tempo real, cada ponto colorido da imagem, em condi??es de varia??o de luminosidade. Para resolver este problema, um software de calibra??o autom?tica da c?mera, baseado no algoritmo de aglomera??o K-means, foi implementado. Este m?todo garante que pixels similares sejam agrupados ao redor de uma ?nica classe de cor. Os resultados experimentais obtidos mostram que a posi??o e a orienta??o de cada rob? pode ser obtida com uma precis?o de poucos mil?metros. A atualiza??o das informa??es de posi??o e orienta??o foi realizada em tempo real, analisando 30 quadros por segundo

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:05:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PatriciaFN.pdf: 1713612 bytes, checksum: 43c5e73fc2d7d1db31d645ee1bffb63b (MD5) Previous issue date: 2006-08-04 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / La ense?anza desarroll?, as? como los m?todos y las t?cnicas de ense?ar. Aqu? el he/she piensa un m?todo instrucci?n, en que el estudiante est? m?s de un oyente simple: adem?s la parte ?ntegra, ?l se llama para intervenir continuamente, mientras tocando una parte ancho, interactivo e involucrando, del contextualiza??o del tema para ser trabajado -inclusivo, asocie d?a a d?a al his/her y contextual al programa de la disciplina de Qu?mica, hasta la manera como ese tema debe explorarse. La leche, el tema pone en correlaci?n al origen del grupo de los estudiantes seleccionados, fue explorado, dentro de una visi?n sist?mica, bajo el punto de vista de la composici?n de las propiedades de la industrializaci?n y de la comercializaci?n. Buscando prever los caminos de la construcci?n y organizaci?n del conocimiento de los estudiantes, se us? el modelo de administraci?n mental de Antoine de La Garranderie y la teor?a de aprender de Ausubel. El conocimiento de los estudiantes se supervis? antes, durante y al final de las actividades desarrolladas, pr?ctica que permiti? verificar la evoluci?n y el nivel de asimilaci?n conceptual de ?stos con respecto al tema en el estudio. El an?lisis de los resultados obtenidos, despu?s de la aplicaci?n de una encuesta que contempla veinte asuntos, todo pertinentes al tema, demostr? un nivel del uso sobre el promedio, lo que merecido la pena el m?todo de ense?anza propuesta / O ensino evoluiu, assim como os m?todos e as t?cnicas de ensinar. Aqui prop?e-se um m?todo de ensino, em que o aluno ? mais que um simples ouvinte: al?m de parte integrante, ele ? chamado continuamente a intervir, desempenhando um papel amplo, interativo e envolvente, desde a contextualiza??o do tema a ser trabalhado inclusivo, associado ao seu dia-a-dia e contextual ao programa da disciplina de Qu?mica, at? a maneira como esse tema deve ser explorado. O leite, tema correlato ? origem do grupo de alunos selecionados, foi explorado, dentro de uma vis?o sist?mica, sob os pontos de vista da composi??o das propriedades da industrializa??o e da comercializa??o. Visando antever as vias de constru??o e organiza??o de conhecimento dos alunos, utilizou-se o modelo de gest?o mental de Antoine de La Garranderie e a teoria de aprendizagem de Ausubel. O conhecimento dos alunos foi monitorado antes, durante e ao final das atividades desenvolvidas, pr?tica que permitiu verificar a evolu??o e o n?vel de assimila??o conceitual destes a respeito do tema em estudo. A an?lise dos resultados obtidos, ap?s a aplica??o de um question?rio contemplando vinte quest?es, todas pertinentes ao tema, demonstrou um n?vel de aproveitamento acima da m?dia, o que valida o m?todo de ensino proposto

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:36:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 FranciscoGO_TESE.pdf: 4266324 bytes, checksum: bb1cd99c8e88ba6b14be788a402c2ba0 (MD5) Previous issue date: 2013-05-24 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / The visual system is an important link between the animal and the environment, com profound influences on the habits and lifestyle in various habitats. Adaptive mechanismsto the temporal niche are present in the visual system of many vertebrates, involving changins in ocular dimensios and design, retinal cell distribution and organization of neurochemical circuits related to the retinal resolution or sensitivity. The sensory system of the eye is represented by the retina, whose organization is responsible by receipty, initial analysis, and transmission of the information to the brain. The knowledge of the position of the eyes in the head and the distribution of retinal cells allow to identify adaptive aspects of each species to its visual field, which is characteristic to the ecological niche it occupies. In this research, we study eye anatomical characteristics and retina neurochemical features of the rock cavy (Kerodon rupestris), a tipical Brazilian rodent from the suborder Hystricomorpha, family Caviidae. The rock cavy has lateral eyes well constitute bony orbit and well differentiated extrinsic muscle. The study of the descriptive and morphometric anatomy of the showed mean values of axial diameter 10.7?0,5mm and equatorial diameter 11.6?0.7mm. The pupil is slit shaped and the lens has mean axial diameter 5.4?0.03 mm, corresponding to ~45% of the axial diameter of the eye. The posterior nodal distance and the retinal magnification factor were estimated at 6.74 mm e 118 μm/grau, respectively. Flat mounts were processed for Nissl stain, and the topographic distribution of ganglion cells showed a moderate visual band, just below the optic disc, with higher density in the ventral retina. Retinal vertical sections and flat mounts were processed for immunohistochemistry to visualize tyrosine hydroxilase (TH) and thus two types of TH+ cells were detected. Type 1 cells had strong TH-immunoreactivity, the body cell varied from 120.047 to 269.373 μm2 stratifying in the sublamina 1 of the IPL. Type 2 cells were weakly TH-imunoreactive, had cell body located mostly in the IPL, varying from 54.848 to 177.142 μm2, constituting ~10% of the TH+ cells. Both cell types exhibited similar topographic distribution with higher density found in a horizontal band along of the naso-temporal axis in the dorsal retina. The total population of dopaminergic cells was 2,156?469,4 cells, occupying an average area of 198,164 μm2. The presence of cones and rods was detected by immunohistochemistry in vertical sections and flat mounts. S cones density is around 10 times smaller than L cones, with different degree of spatial organization. Other retinal neuronal populations of the rock cavy were also detected in vertical sections with specific markers. Comparative analysis of the anatomical characteristics of the rock cavy eye 12 suggest that it was designed to acquire higher sensitivity to light, at expense of image sharpness, compatible with a vision at mesopic conditions. Additionally, the distribution of the 2 subtypes of dopaminergic cells in a naso-temporal band in the dorsal retina seems suitable to a gain in sensitivity, coherent with an animal with predominantly crepuscular activity pattern / O sistema visual representa um importante elo entre o animal e o ambiente, com profundas influ?ncias sobre os h?bitos e estilo de vida nos mais diversos habitats. Mecanismos adaptativos ao nicho temporal est?o presentes no sistema visual de muitos vertebrados, envolvendo modifica??es nas dimens?es e desenho ocular, distribui??o de c?lulas retinianas, e organiza??o dos circuitos neuroqu?micos relacionados com a resolu??o ou sensibilidade retiniana. O sistema sensorial do olho ? representado pela retina, cuja organiza??o ? respons?vel pela recep??o, an?lise inicial, e transmiss?o da informa??o para o c?rebro. O conhecimento da posi??o dos olhos na cabe?a e a distribui??o das c?lulas retinianas permitem identificar aspectos adaptativos de cada esp?cie ao seu campo visual, o qual ? caracter?stico ao nicho ecol?gico que ocupa. Nesta pesquisa, estudamos caracter?sticas anat?micas do olho e neuroqu?micos da retina do moc? (Kerodon rupestris), roedor tipicamente brasileiro da subordem Hystricomorpha, fam?lia Caviidae. O moc? tem olhos laterais, ?rbita ?ssea bem constitu?da e musculatura extr?nseca bem diferenciada. O estudo da anatomia descritiva e morfom?trica do olho mostrou valores m?dios de di?metro axial 10.7?0,5mm e di?metro equatorial de 11.6?0.7mm. Possui pupila em fenda e cristalino com di?metro axial m?dio de 5.4?0.03 mm, correspondendo a ~45% do di?metro axial do olho. A dist?ncia nodal posterior e o fator de magnifica??o retiniana foram estimados como sendo 6.74 mm e 118 μm/grau, respectivamente. Montagens planas foram processadas para marca??o de Nissl, e a distribui??o topogr?fica de c?lulas ganglionares mostrou uma moderada faixa visual pouco abaixo do disco ?ptico, com maior densidade na retina ventral. Sec??es verticais e montagens planas da retina foram processadas por imunohistoqu?mica para visualiza??o de tirosina hidroxilase (TH) e dois tipos de c?lulas TH+ foram detectados. As c?lulas do tipo I, apresentaram forte imunorreatividade a TH, corpo celular variando de 120,047 a 269,373 μm2 com estratifica??o na subl?mina 1 da IPL. As c?lulas do tipo II apresentaram fraca imunorreatividade a TH, corpos celulares localizados principalmente na IPL variando de 54,848 a 177,142 μm2, constituindo ~10% das c?lulas TH+. Os dois tipos celulares apresentaram uma similar distribui??o topogr?fica com maior densidade localizada em uma faixa horizontal ao longo do eixo naso-temporal na por??o superior da retina. A popula??o total de c?lulas dopamin?rgicas estimada foi em m?dia 2.156?469.4 c?lulas, com uma ?rea m?dia de 198.164 μm2. A presen?a de cones e bastonetes foi detectada por imunohistoqu?mica tanto em sec??es verticais quanto em montagens planas. Os cones S t?m 10 uma densidade aproximadamente 10 vezes menor dos que os cones L, com diferentes graus de organiza??o espacial. Outras popula??es neuronais da retina do moc? tamb?m foram detectadas em sec??es verticais com marcadores espec?ficos. An?lise comparativa das caracter?sticas anat?micas do olho do moc? sugere que o mesmo foi projetado para adquirir maior sensibilidade ? luz, em detrimento da nitidez da imagem, compat?vel com uma vis?o em condi??es mes?picas. Adicionalmente, a distribui??o dos 2 subtipos de c?lulas dopamin?rgicas em uma faixa naso-temporal na retina superior parece adequada para um ganho em sensibilidade, coerente com as caracter?sticas de um animal com padr?o de atividade predominantemente crepuscular