Tese de mestrado integrado. Engenharia Informática e Computação. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2010

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Tese de mestrado. Automação, Instrumentação e Controlo. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto, University of California. 2009

Tese de mestrado. Mestrado integrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores. Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2012

Tese de mestrado integrado. Engenharia Electrotécnica e de Computadores (Major Automação). Faculdade de Engenharia. Universidade do Porto. 2009

Submitted by ANDERSON PINTO (andersonpontespinto@hotmail.com) on 2018-08-13T01:52:49Z No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO FINAL - ANDERSON ROGÉRIO DE A. PONTES PINTO.pdf: 1669330 bytes, checksum: 9f13fe51da78a26f6d0bd4477ad5b802 (MD5) / Approved for entry into archive by Vanessa Reis (vanessa.jamile@ufba.br) on 2018-08-27T12:03:42Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO FINAL - ANDERSON ROGÉRIO DE A. PONTES PINTO.pdf: 1669330 bytes, checksum: 9f13fe51da78a26f6d0bd4477ad5b802 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-27T12:03:42Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DISSERTAÇÃO FINAL - ANDERSON ROGÉRIO DE A. PONTES PINTO.pdf: 1669330 bytes, checksum: 9f13fe51da78a26f6d0bd4477ad5b802 (MD5) / O sonho de voar sempre causou fascínio na humanidade sendo fonte de inspiração para cientistas, construtores, inventores e empresários desde a antiguidade até os dias atuais. Apesar do avião ser considerado um dos meios de transporte mais seguros, os acidentes aéreos acontecem e trazem repercussões a níveis mundial causando medo nas pessoas. Quando um acidente aéreo ocorre pensa-se logo em falhas mecânicas como as principais causas, deixando em segundo plano a possibilidade do acidente ter sido causado por falhas humanas. Quando um acidente envolvendo aeronaves ocorre no Brasil, o Cenipa é o órgão responsável pelas investigações através das suas representações regionais conhecidas como Seripas. No entanto, este órgão não utiliza nenhum método de investigação específico. Para esta dissertação, foram selecionados 48 relatórios de acidentes aéreos investigados pelo Cenipa entre os anos de 2006 e 2016, no nordeste brasileiro e neles foi aplicado um método conhecido como Human Factors Analysis and Classification System – HFACS, inicialmente criado para investigar acidentes na aviação americana, que tem como foco principal apontar os possíveis fatores humanos (FH) que podem ter contribuído para a ocorrência do evento indesejado. A utilização deste método, além de mostrar-se como pioneiro na região, apresentou outra visão não apontada nos relatórios do Cenipa como a constatação das influências dos FH nas tragédias. Os dados mostram que os erros ativos foram os mais frequentes nos relatórios de investigação analisados, mas que foram influenciados pelos fatores presentes nos níveis organizacionais de decisão.

Made available in DSpace on 2018-08-02T00:00:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_5436_Fabricio_Bortolini_final.pdf: 30569749 bytes, checksum: d87e901d212876952f55d155fb910a8f (MD5) Previous issue date: 2014-12-22 / Esta Dissertação de Mestrado aborda o problema de cooperação entre um robô aéreo e um terrestre em ambientes externos utilizando técnicas de controle não linear e de processamento de imagens. A ideia é implementar um sistema que permita ao robô terrestre navegar por um mapa previamente conhecido, sendo capaz de desviar-se de obstáculos e de recalcular a sua rota quando o robô aéreo, ou ele mesmo, identificar uma obstrução no caminho. Para isso, os robôs devem ser capazes de determinar por qual caminho navegarão, de detectar obstáculos e de trocar informações. A detecção de obstáculos e a identificação das landmarks pelo robô terrestre são realizadas utilizando, respectivamente, um sensor laser de varredura e processamento de imagens, enquanto o robô aéreo realiza essas mesmas atividades usando apenas o processamento de imagens. A vantagem que se obtém através da cooperação com um Veículo Aéreo Não Tripulado (VANT) é a otimização do tempo de navegação do robô terrestre ao se processar as imagens capturadas pelo robô aéreo. Esse processamento permitirá a detecção precoce de adversidades na rota do veículo terrestre e, também, das landmarks nesta mesma rota. Foram implementados controladores para navegação ponto a ponto e para desvio de obstáculos. Também se desenvolveu um método para realizar a correção da odometria do robô terrestre. Além disso, foi desenvolvido um simulador para o robô móvel e uma interface de comunicação entre os dois robôs. Por fim, foram realizados testes em ambientes externos a fim de verificar a eficácia do sistema desenvolvido. Através dos resultados alcançados pôde-se comprovar o funcionamento do sistema proposto. Os robôs foram capazes de navegar até o ponto destino e o robô terrestre foi capaz de desviar-se dos eventuais obstáculos, além de efetuar o recálculo do caminho quando uma obstrução foi encontrada na rota, tanto pelo robô aéreo quanto por ele próprio.

Submitted by Amanda Silva (amanda.osilva2@ufpe.br) on 2015-03-05T13:49:42Z No. of bitstreams: 2 TESE Maria Danise de Oliveira Alves.pdf: 6878061 bytes, checksum: d06b1a939967a80be87bce1729b18e9e (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-05T13:49:42Z (GMT). No. of bitstreams: 2 TESE Maria Danise de Oliveira Alves.pdf: 6878061 bytes, checksum: d06b1a939967a80be87bce1729b18e9e (MD5) license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Previous issue date: 2013 / CNPq; Programa Petrobras Ambiental; Fundação Grupo o Boticário / Mamíferos e tartarugas marinhas são considerados organismos-chave para a conservação marinha, sendo fundamental o desenvolvimento de pesquisas que avaliem a distribuição e a abundância de espécies ameaçadas, como o peixe-boi marinho (Trichechus manatus manatus). O objetivo deste estudo foi avaliar a distribuição e a abundância da megafauna marinha no nordeste do Brasil, com ênfase em peixes-bois marinhos e seus potencias habitats de forrageio (prados de angiospermas marinhas), por meio de pesquisas aéreas e terrestres. A viabilidade das pesquisas aéreas foi testada satisfatoriamente no norte de Alagoas, devido à ótima transparência da água, com avistagem de 10 peixes-bois, 15 golfinhos (sete Sotalia guianensis) e 13 tartarugas marinhas. No entanto, foram necessários ajustes metodológicos para minimizar as limitações características de cada táxon e/ou habitat. Posteriormente, foram sobrevoados 2.590,2 km2 da costa nordeste do Brasil, entre Piauí e Alagoas, para estimar a abundância do peixe-boi marinho. Foi adotada uma abordagem bayesiana, utilizando-se dados de avistagens aéreas e registros bibliográficos. Este princípio foi idealizado devido à dificuldade de amostragem de uma população dispersa em uma grande área. O número estimado de T. m. manatus foi de 1.146 indivíduos, atestando um coeficiente de variação posterior de 29% e intervalo de probabilidade de 95%, com os extremos de 610 e 1.955 animais. No estudo de distribuição da megafauna marinha foram registrados 41 peixes-bois, 78 golfinhos (10 S. guianensis) e 286 tartarugas marinhas (família Cheloniidae). Peixes-bois e tartarugas, que compartilham o mesmo hábito alimentar e o habitat costeiro, correlacionaram-se positivamente, ao contrário de golfinhos, que tem distribuição mais longe da costa. A densidade de peixes-bois foi maior nas Áreas Marinhas Protegidas caracterizadas por extensos estuários preservados (“Barra do Rio Mamanguape” e “Delta do Rio Parnaíba”), enquanto que golfinhos e tartarugas por àquelas com formações recifais (“Costa dos Corais” e “Recifes de Corais”, respectivamente). Estes resultados mostram a importância vital de proteção e manejo adequado desses ecossistemas para garantir um futuro sustentável às populações ameaçadas pelo desenvolvimento costeiro urbano. A estimativa de abundância O mapeamento dos potenciais habitats de forrageio do peixe-boi marinho foi realizado entre a costa do Rio Grande do Norte e IV Alagoas, utilizando-se registros bibliográficos e estudos in loco para o registro de praias com ocorrência de angiospermas marinhas. A distribuição espacial dessas plantas foi correlacionada com os registros bibliográficos de ocorrência de peixes-bois (registros aéreos, de encalhes e informações de pescadores). As espécies Ruppia maritima, Halophila decipiens e Halodule wrightii foram identificadas em 53 praias, porém não apresentaram correlação positiva com os registros de ocorrência de T. m. manatus. Este resultado pode estar relacionado à redução desses potenciais habitats de forrageio ao longo da costa nordeste do Brasil e/ou ao hábito generalista de herbivoria dos peixes-bois, sendo caracterizado pelo consumo de diversos tipos de alimento ao longo de sua extensa área de vida, principalmente de macroalgas. A visão global obtida na presente pesquisa envolveu metodologias complementares e eficazes de levantamentos aéreo e terrestre, e forneceu uma caracterização dos ambientes costeiros utilizados pela megafauna marinha. Em especial, reavaliou o status populacional do peixe-boi marinho e correlacionou a distribuição desses animais com as angiospermas marinhas. Todas essas informações são inéditas e primordiais para a elaboração de planos de manejo e conservação das espécies e seus habitats.

El proyecto expuesto en este documento presenta la definición, diseño e implementación de un vehículo aéreo no tripulado autónomo de múltiples rotores y su estación de control en tierra. El proyecto abarca tanto el diseño e implementación del hardware del robot (la elección de los diferentes componentes electrónicos, actuadores y la construcción de la estructura del vehículo) como el diseño e implementación del firmware encargado tanto de procesar la información obtenida de los sensores y la estación de control en tierra, como del control de los diversos actuadores encargados del movimiento del robot; de la misma manera se abarca el diseño e implementación de la estación de control en tierra del robot. Entre las principales características del vehículo aéreo no tripulado desarrollado en este proyecto, se encuentra, la capacidad de poder mantener su posición en el aire con cierta resistencia a agentes externos como el viento, la posibilidad de realizar una misión totalmente autónoma incluyendo el despegue y el aterrizaje; además el robot cuenta con diversos sistemas de seguridad que permiten prever accidentes y problemas tales como la falta de carga en las baterías o la perdida de alguna señal de control, finalmente al tratarse de un robot destinado a misiones de reconocimiento, se implementó un sistema de transmisión de video en vivo desde el vehículo aéreo no tripulado a la estación de control en tierra.

Se propone el diseño de un vehículo aéreo no tripulado del tipo cuadricóptero (UAV que posee cuatro propulsores que permiten el impulso del sistema) que pueda sobrevolar la Amazonía peruana con el propósito de realizar envíos de medicina a poblados aislados que requieran de este servicio. Se requerirá que el cuadricóptero sea capaz de transportar una carga de un máximo de 2 kilogramos y que posea un tiempo de vuelo estabilizado de aproximadamente 30 minutos. La carcasa de este vehículo aéreo deberá ser capaz de soportar las fuerzas ejercidas por cada uno de los cuatro propulsores del vehículo y el peso de la carga y de sus componentes electrónicos, y deberá ser lo más ligera posible para disminuir el requerimiento de energía de dichos propulsores. Aparte, los sensores deberán permitir determinar la posición global del cuadricóptero y la orientación del cuadricóptero con respecto a los ejes principales para poder controlar la dirección de propulsión del sistema. También, se requerirá que el sistema de control mantenga al cuadricóptero en un estado de vuelo estabilizado para evitar que la medicina a transportar sea sometida a turbulencias y que permita alcanzar posiciones en el espacio lo más rápido posible. Finalmente, debido a las precipitaciones que se presentan en esta zona, el cuadricóptero deberá ser capaz de soportar la repentina caída de lluvia, a pesar de que el vuelo durante estas condiciones no sería recomendado. El documento de tesis se encuentra dividido cinco capítulos. En el primer capítulo, se explicará más a detalle sobre la motivación que justifica el proyecto propuesto. En el segundo capítulo, se expone el diseño preliminar del proyecto, para lo cual, se expone sobre la definición del cuadricóptero, el estado del arte de este dispositivo, los objetivos y requerimientos del proyecto, un estudio de las opciones de diseño propuestas a partir de la metodología de diseño de productos VDI y finalmente se propone el diseño óptimo del proyecto. En el tercer capítulo, se expone sobre el diseño del sistema mecatrónico propuesto, en que se expone un resumen del sistema, una descripción del sistema de propulsión y detalles sobre el diseño mecánico, electrónico y de control considerados para cumplir con los requerimientos planteados en el segundo capítulo. En el cuarto capítulo, se presentan los costos que se tendría que cubrir para llevar a cabo el proyecto propuesto. Finalmente, en el quinto capítulo, se presentan las conclusiones obtenidas tras haber concluido el diseño de este proyecto. Aparte, al final del documento se presenta la bibliografía empleada en el desarrollo de esta tesis y los anexos que permitirán explorar más a fondo algunos temas mencionados a lo largo de este documento.