Titre de l'écran-titre (visionné le 15 janvier 2024) / Un abus sexuel commis sur un enfant est une forme de maltraitance. Il recouvre des comportements qui vont de l'attouchement à la pénétration. L'enfance et l'adolescence sont, en effet, deux périodes les plus propices aux abus sexuels. Parmi les études récentes dans ce domaine, l'étude canadienne (Burczycka et Conroy, 2017) indique que 70,3 % sont des abus intrafamiliaux alors que 15,2% sont commis par une connaissance. Le rapport québécois de l'INSPQ (2017) portant sur les infractions sexuelles commises à l'égard des enfants indique que 66 % des abus sexuels déclarés sont commis avant l'âge de 18 ans. Les études montrent également que, de tous les cas d'abus sexuel, 81% des victimes sont de sexe féminin (Cotter et Beaupré, 2014; Silva et Collin-Vézina, 2017). Il est aussi démontré que les adolescents, les enfants, les autochtones, les personnes célibataires, les personnes homosexuelles et bisexuelles et les personnes ayant des difficultés de santé mentale sont aussi plus à risque d'être abusés (Conroy et Cotter, 2017). On estime également que la plupart des abus sont des cas d'inceste et que la majorité des victimes en ressentent des effets délétères (Bilan DPJ-DP, 2017; Gérard, 2014; Koçtürk et Yüksel; 2019; Vaillancourt-Morel et al., 2013). Or, depuis une trentaine d'années, des recherches ont mis en évidence une possibilité de rétablissement pour des victimes d'abus sexuel en général (Baril et Tourigny, 2009 ; Berthelot et al., 2019) et d'inceste en particulier (Affi et McMillan, 2011; Cicchetti et Rogosch, 2012). Ces personnes « dites résilientes » utiliseraient des stratégies adaptatives leur permettant de se protéger du trauma de l'abus dont elles ont été victimes (Barnes et Josefowitz, 2014; de Becker et Maertens, 2015; Cyrulnik, 2013). La présente thèse s'est donnée pour objectif d'approfondir les connaissances scientifiques relatives à la résilience de ces populations cibles. Plus précisément, cette thèse, réalisée en counseling et orientation, rapporte les résultats d'une recherche réalisée auprès de 33 femmes adultes et mère ayant vécu l'inceste durant l'enfance et/ou l'adolescence de la part de leur père ou de leur beau-père. L'approche mixte est celle retenue à prédominance interactionniste et interprétative. La démarche a été structurée en deux étapes. La première a été consacrée à l'identification de deux profils, soit le profil « PICT » (n=21) qui fait référence aux participantes avec impacts cliniques traditionnels et le profil « PEPR » (n=12) qui réfère aux participantes engagées dans un processus de résilience. Les résultats de la première étude convergent avec l'état des connaissances sur la question, puisque plus d'un tiers des participantes se sont classées dans profil résilient (Domhardt, et al., 2015). La deuxième démarche a consisté à comparer les deux profils selon les trois hypothèses suivantes : les participantes du profil « PEPR » devaient avoir développé des capacités adaptatives plus fonctionnelles que les participantes du profil « PICT », avoir développé un lien d'attachement plus fonctionnel, principalement avec leur mère ou avec une personne présentant une figure d'attachement et démontré une capacité de mentalisation également plus fonctionnelle pour ce profil. Les premiers résultats du test t de Student présentent une absence de différence significative entre les profils pour l'ensemble des facteurs. Toutefois, les résultats de la taille de l'effet du d Cohen (1988) à ce test montre un d plus élevé à sous-échelle de l'aliénation du lien d'attachement t(31) = 1.74, p = .08, d = 0.65, à l'échelle de la mentalisation t(31) = 1.83, p = .08, d = 0.66 et à quatre sous-échelles de la mentalisation, soit le mode de pensée concrète t(31) = 1.89 , p = 0.07, d = 0.70, le mode défensif de bas niveau t(31) = 0.65, p = 11, d = 0.61, le mode objectif-rationnel t(31) = 1.42, p = 0.17, d = 0.51 et le mode haut niveau t(31) = 1.37, p = 0.22, d = 0.60. Puis, l'étude exploratoire de régression logistique univariée et multivariée montre que les deux profils semblent significativement différents en ce qui concerne la proportion des participantes qui sont en couple β = 1.79, p = 0.04, RC = 6, le niveau de pensée intermédiaire de la mentalisation β = 1,09, RC = 2.96 et l'âge de la victime lorsque l'abus a pris fin β = 0,27, RC = 1,30. Les résultats de l'analyse qualitative vont dans le même sens que ceux qui précèdent. C'est-à-dire, qu'il n'y a pas de différence entre les deux profils, car l'une et l'autre utilisent des stratégies de coping. Toutefois, celles du profil « PEPR » sont plus élaborées que celles du profil « PICT ». Les résultats ne révèlent pas de différence entre les profils se rapportant au lien d'attachement. L'hypothèse avancée se rapporte à l'absence de soutien maternel pour la majorité des participantes à l'étude. Par ailleurs, la capacité de mentalisation est notablement plus élaborée chez les participantes du profil « PEPR » que celles du profil « PICT ». Pour conclure, la présente étude doctorale corrobore les recherches qui montrent que la résilience est difficile à opérationnaliser, notamment avec un nombre restreint de participantes. Elle rejoint également les recherches qui soulignent l'apport majeur des informations issues des entrevues semi-dirigées C'est ce qui a, notamment été la richesse de la présente étude doctorale. / Sexual abuse of a child is a form of maltreatment. It covers behaviours ranging from inappropriate touching to penetration. Childhood and adolescence are, indeed, the two periods during which sexual abuse is most common. Among recent studies, the Canadian study (Burczycka et Conroy, 2017) indicates that 70,3 % involved intrafamilial abuse and 15,2 % was committed by an acquaintance of the victim. The Quebec report conducted by the INSPQ (2017) on sexual offences committed against children found that 66% of reported cases of sexual abuse occurred when the victims were under the age of 18. Studies also show that 81% of all victims of sexual abuse are of the female gender (Cotter & Beaupré, 2014; Silva & Collin-Vézina, 2017). It is also demonstrated that teenagers, children, Indigenous peoples, single people, homosexual and bisexual people, and those with poorer mental health are at higher risk of being abused (Conroy & Cotter, 2017). Available evidence suggests that the majority of cases of abuse are incestuous and that most victims experience harmful effects (Bilan DPJ-DP, 2017; Koçtürk & Yüksel; 2019; Gérard, 2014; Vaillancourt-Morel et al., 2013). Research conducted in the past three decades, however, has highlighted the possibility of recovery for victims of sexual abuse in general (Baril & Tourigny, 2009; Berthelot et al., 2019) and of incest in particular (Affi & McMillan, 2011; Cicchetti & Rogosch, 2012). These “resilient” individuals employ adaptive strategies to protect themselves from the traumatic effects of the abuse they have suffered (Barnes & Josefowitz, 2014; de Becker & Maertens, 2015; Cyrulnik, 2013). The objective of this doctoral thesis is to expand scientific knowledge on resilience by studying 33 women who suffered incest during childhood and/or adolescence at the hands of their father or stepfather. More precisely, this thesis, accomplished in counseling and sciences of orientation, reports the results of research carried out in 33 adult women and mothers who experienced incest during childhood and/or adolescence at the hands of their father or stepfather. The mixed approach is the predominantly interactionist and interpretive one. To achieve this objective, this study was conducted in two phases. The first phase was devoted to the identification of two profiles. The first profile, « PICT » (21) is comprised of participants with traditional clinical effects, and the second profile « PEPR » (12) comprises of participants engaged in a process of resilience. The results of the first study support those found in the literature review, with more than one third of respondents classified as resilient (Domhardt, Münzer et al. (2015). In the second approach, the content analysis was used to compare the two profiles against the following three hypotheses: « PEPR » respondents were expected to have developed greater coping strategies, a stronger emotional bond and better mentalizing ability than « PICT » respondents. Initial results show no significant differences between the profiles for the factors considered. However, Cohen's d measure effect (1988) results showed a higher d on the attachment alienation subscale t(31) = 1.74, p = .08, d = .65, at mentalization t(31) = 1.83, p = .08, d = .66 and four subscales of mentalization, namely the concrete mode of thought t(31) = 1.89 , p = 0.07, d = 0.70, the low level defensive mode t(31) = 0.61, p = 11, d = 0.61, the objective-rational mode of thought t(31) = 1.42, p = 0.17, d = .51, and for the low-level thinking mode t(31) = 0.81, p = 0.22, d = 0.60. Then, the exploratory study of univariate and multivariate logistic regression shows that two profiles appear to be significantly different with regard to the proportion of respondents who are in a relationship β = 1.79, p= 0.04, RC = 6, the level of intermediate self-reflective thought during mentalization β = 1,9, RC = 2.96 and the age of the victim when the abuse ceased β = 0,27, RC = 1,30. The results of the qualitative analysis go in the same direction as those above. That is to say that there is no difference between the two profiles, because both use coping strategies, However, those of the PEPR » profile are more elaborate than those of the « PICT » profile. The results show no difference between the profiles relating to the attachment link. The hypothesis put forward is associated with a lack of maternal support for most of the study respondents. The capacity mentalization is notably more developed among participants in the « PEPR » profile than those in the « PICT » profile. In conclusion, this doctoral study corroborates research findings that resilience is difficult to operationalize, particularly with a limited number of respondents. The study also supports research highlighting the significant value of information gathered in semi-structured interviews. Such interviews led to many of the insights of this doctoral study.

Cette thèse s'intéresse au rôle du Ciblage d'inflation (CI) et des règles budgétaires (RBs), ainsi qu'à celui de leurs interactions, sur l'environnement macroéconomique. Après avoir posé les bases conceptuelles et empiriques de ces deux cadres de politique basés sur des règles (Chapitre 1), la thèse met en évidence de nouveaux résultats relatifs à leurs conséquences macroéconomiques. Premièrement, l'adoption du CI permet d'attirer plus d'investissements directs étrangers dans les pays en développement (Chapitre 2). Deuxièmement, dans ces pays, l'adoption du CI incite fortement les gouvernements à entreprendre des réformes destinées à améliorer la qualité des institutions (Chapitre 3). Troisièmement, l'introduction des RBs numériques au niveau national constitue un remède crédible contre l'indiscipline budgétaire, surtout dans les pays politiquement stables et avec un grand nombre de RBs en place. Mais cet effet disciplinaire des RBs diminue avec la durée de temps consécutive à leur adoption et est affaibli en présence de RBs supranationales et dans les pays à gouvernement fragmenté. Plus intéressant, cet effet varie en fonction du type de règles : tandis que les règles de solde budgétaire et les règles de dépense exercent un effet disciplinaire sur la conduite de la politique budgétaire, l'effet des règles de dette s'avère statistiquement non significatif (Chapitre 4). Les trois derniers chapitres de la thèse analysent le rôle de l'interaction entre le CI et les RBs, et dans une plus grande mesure de l'interaction entre les autorités monétaires et budgétaires. Le premier résultat qui en découle est que le CI, qui est un cadre de conduite de la politique monétaire, s'avère aussi suffisamment contraignant pour les autorités budgétaires de sorte à les inciter fortement à améliorer la discipline budgétaire, notamment dans les pays en développement (Chapitre 5). Par ailleurs, d'une part, le CI et les RBs agissent de façon complémentaire, puisqu'adopter à la fois le CI et les RBs conduit à de meilleurs résultats budgétaires et inflationnistes qu'adopter seulement l'un ou l'autre de ces deux cadres de politique. D'autre part, la séquence qui consiste à introduire d'abord les RBs avant d'adopter le CI produit de meilleures performances inflationnistes et budgétaires que la séquence inverse (Chapitre 6). Finalement, une meilleure cohérence du Policy-Mix, c'est-à-dire une meilleure coordination des politiques monétaire et budgétaire conduit à une plus grande croissance économique dans la Communauté Economique des Etats de l'Afrique de l'Ouest (CEDEAO) (Chapitre 7).

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal.

Les métaheuristiques sont des algorithmes génériques, souvent inspirés de la nature, conçues pour résoudre des problèmes d'optimisation complexes. Parmi les métaheuristiques les plus récentes, nous retenons celle basée sur la théorie de la biogéographie insulaire: Biogeography-based optimization (BBO).Dans cette thèse, nous considérons à la fois les problèmes d'optimisation globale à variables continues avec et sans contraintes. De nouvelles versions hybrides de BBO sont proposées comme des solutions très prometteuses pour résoudre les problèmes considérés. Les méthodes proposées visent à pallier les inconvénients de la convergence lente et du manque de diversité de l'algorithme BBO. Dans la première partie de cette thèse, nous présentons la méthode que nous avons développée, issue d'une hybridation de BBO avec l'évolution différentielle (DE) pour résoudre des problèmes d'optimisation sans contraintes. Nous montrons que les résultats de l'algorithme proposé sont plus précis, notamment pour des problèmes multimodaux, qui sont parmi les problèmes les plus difficiles pour de nombreux algorithmes d'optimisation. Pour résoudre des problèmes d'optimisation sous contraintes, nous proposons trois nouvelles variantes de BBO. Des expérimentations ont été menées pour rendre compte de l'utilité des méthodes proposées. Dans une deuxième partie, nous nous intéressons à l'étude des capacités des méthodes proposées à résoudre des problèmes d'optimisation, issus du monde réel. Nous nous proposons d'abord de résoudre le problème d'allocation optimale de puissance pour la détection décentralisée d'un signal déterministe dans un réseau de capteurs sans fil, compte tenu des fortes contraintes en ressources énergétiques et en bande passante des noeuds répartis. L'objectif est de minimiser la puissance totale allouée aux capteurs, tout en gardant la probabilité d'erreur de détection au dessous d'un seuil requis. Dans un deuxième temps, nous nous focalisons sur la segmentation d'images en niveaux de gris par seuillage multi-niveaux. Les seuils sont déterminés de manière à maximiser l'entropie floue. Ce problème d'optimisation est résolu en appliquant une variante de BBO (DBBO-Fuzzy) que nous avons développée. Nous montrons l'efficacité de la méthode proposée aux travers de résultats expérimentaux / Metaheuristics are general algorithmic frameworks, often nature-inspired, designed to solve complex optimization problems. Among representative metaheuristics, Biogeography-based optimization (BBO) has been recently proposed as a viable stochastic optimization algorithm. In this PhD thesis, both unconstrained and constrained global optimization problems in a continuous space are considered. New hybrid versions of BBO are proposed as promising solvers for the considered problems. The proposed methods aim to overcome the drawbacks of slow convergence and the lack of diversity of the BBO algorithm. In the first part of this thesis, we present the method we developed, based on an hybridization of BBO with the differential evolution (DE) algorithm, to solve unconstrained optimization problems. We show that the results of the proposed algorithm are more accurate, especially for multimodal problems, which are amongst the most difficult-to-handle class of problems for many optimization algorithms. To solve constrained optimization problems, we propose three new variations of BBO. Our extensive experimentations successfully demonstrate the usefulness of all these modifications proposed for the BBO algorithm. In the second part, we focus on the applications of the proposed algorithms to solve real-world optimization problems. We first address the problem of optimal power scheduling for the decentralized detection of a deterministic signal in a wireless sensor network, with power and bandwidth constrained distributed nodes. The objective is to minimize the total power spent by the whole sensor network while keeping the detection error probability below a required threshold. In a second time, image segmentation of gray-level images is performed by multilevel thresholding. The optimal thresholds for this purpose are found by maximizing the fuzzy entropy. The optimization is conducted by a newly-developed BBO variants (DBBO-Fuzzy). We show the efficiency of the proposed method through experimental results

Alors que l’utilisation d’un fauteuil roulant permet aux personnes en situation de handicap de compenser une perte de la mobilité, certaines personnes se voient privées de l’utilisation d’un fauteuil roulant électrique. En effet, la présence de troubles cognitifs ou de la perception visuelle altère la capacité à conduire sans danger. Dans ce contexte, l’accès à la mobilité peut être amélioré par l’apport d’aides techniques adaptées permettant de compenser la perte de mobilité dans tous types d’environnements. Alors que les premiers travaux sur les fauteuils roulants intelligents datent du début des années 80, aucune solution n’est à ce jour sur le marché ou dans les centres de rééducation. Ce travail vise à proposer un ensemble de solutions d’aide à la conduite de fauteuil roulant électrique conçu en collaboration. Le développement de telles aides techniques constitue de multiples défis robotiques mêlant techniques de détection innovantes et méthodes de contrôle partagé avec l’utilisateur. Dans ce travail, un simulateur de conduite visant à appuyer la recherche et le développement de nouvelles solutions robotiques est proposé. Puis des solutions bas coût d’assistance semiautonome à la conduite en intérieur et en extérieur sont détaillées. L’évaluation avec des participants sains nous permet de valider les méthodes mathématiques mises en oeuvre et de fournir des preuves de concept des solutions proposées. Enfin, les premières évaluations cliniques avec des usagers au Pôle MPR Saint Hélier montrent la validation de de la méthode proposée en termes de satisfaction des utilisateurs. / While the use of a wheelchair allows people with disabilities to compensate for a loss of mobility, people with severe disabilities are denied the use of a power wheelchair. Indeed, cognitive or visual perception impairments can affect the ability to drive safely. In this context, access to mobility can be improved by providing appropriate assistive technologies to compensate for loss of mobility in all types of environments. While the first research on smart wheelchairs dates back to the early 1980s, no solutions have yet been proposed on the market or in rehabilitation centers and other specialized structures. This work aims to propose a set of solutions for power wheelchair navigation assistance designed in close collaboration with users and therapists. The development of such assistive solutions faces multiple robotic challenges combining innovative detection techniques, shared control with the user. In this work, a driving simulator supporting research and development of new robotic solutions for wheelchair navigation assistance is proposed. Then low-cost semi-autonomous assistance solutions for navigation assistance in indoor and outdoor environments are detailed. The evaluation with able-bodied participants allows to validate the mathematical methods and provide proof of concept of the proposed solutions. Finally, the first clinical evaluations with regular users at Pôle MPR Saint Hélier show the validation of the proposed framework in terms of user satisfaction.

La génération de stratégies pour les solveurs en Satisfiabilité Modulo des Théories (SMT) nécessite des outils théoriques et pratiques qui permettent aux utilisateurs d’exercer un contrôle stratégique sur les aspects heuristiques fondamentaux des solveurs de SMT, tout en garantissant leur performance. Nous nous intéressons dans cette thèse au solveur Z3 , l’un des plus efficaces lors des compétitions SMT (SMT-COMP). Dans les solveurs SMT, la définition d’une stratégie repose sur un ensemble de composants et paramètres pouvant être agencés et configurés afin de guider la recherche d’une preuve de (in)satisfiabilité d’une instance donnée. Dans cette thèse, nous abordons ce défi en définissant un cadre pour la génération autonome de stratégies pour Z3, c’est-à-dire un algorithme qui permet de construire automatiquement des stratégies sans faire appel à des connaissances d’expertes. Ce cadre général utilise une approche évolutionnaire (programmation génétique), incluant un système à base de règles. Ces règles formalisent la modification de stratégies par des principes de réécriture, les algorithmes évolutionnaires servant de moteur pour les appliquer. Cette couche intermédiaire permettra d’appliquer n’importe quel algorithme ou opérateur sans qu’il soit nécessaire de modifier sa structure, afin d’introduire de nouvelles informations sur les stratégies. Des expérimentations sont menées sur les jeux classiques de la compétition SMT-COMP. / The Strategy Challenge in Satisfiability Modulo Theories (SMT) claims to build theoretical and practical tools allowing users to exert strategic control over core heuristic aspects of high-performance SMT solvers. In this work, we focus in Z3 Theorem Prover: one of the most efficient SMT solver according to the SMT Competition, SMT-COMP. In SMT solvers, the definition of a strategy relies on a set of tools that can be scheduled and configured in order to guide the search for a (un)satisfiability proof of a given instance. In this thesis, we address the Strategy Challenge in SMT defining a framework for the autonomous generation of strategies in Z3, i.e. a practical system to automatically generate SMT strategies without the use of expert knowledge. This framework is applied through an incremental evolutionary approach starting from basic algorithms to more complex genetic constructions. This framework formalise strategies modification as rewriting rules, where algorithms acts as enginess to apply them. This intermediate layer, will allow apply any algorithm or operator with no need to being structurally modified, in order to introduce new information in strategies. Validation is done through experiments on classic benchmarks of the SMT-COMP.

Les logiciels s'orientent de plus en plus vers des architectures évolutives, capables de s'adapter facilement aux changements et d'intégrer de nouvelles fonctionnalités. Ceci est important pour plusieurs classes d'applications qui ont besoin d‘évoluer sans que cela implique d'interrompre leur exécution. Des plateformes dynamiques à composants autorisent ce type d'évolution à l'exécution, en permettant aux composants d'être chargés et exécutés sans requérir le redémarrage complet de l'application en service. Toutefois, la flexibilité d'un tel mécanisme introduit de nouveaux défis qui exigent de gérer les possibles erreurs dues à des incohérences dans le processus de mise à jour, ou en raison du comportement défectueux de composants survenant pendant l'exécution de l'application. Des composants tiers dont l'origine ou la qualité sont inconnus peuvent être considérées à priori comme peu fiables, car ils peuvent potentiellement introduire des défauts d'applications lorsqu'il est combiné avec d'autres composants. Nous sommes intéressés à la réduction de l'impact de ces composants considérés comme non fiables et qui sont susceptibles de compromettre la fiabilité de l'application en cours d'exécution. Cette thèse porte sur l'application de techniques pour améliorer la fiabilité des applications dynamiques à composants. Pour cela, nous proposons l'utilisation des frontières d'isolation pouvant fournir du contingentement de fautes. Le composant ainsi isolé ne perturbe pas le reste de l'application quand il est défaillant. Une telle approche peut être vu sous trois perspectives présentées: (i) l'isolement des composants dynamiques, régi par une politique d'exécution reconfigurable, (ii) l'autoréparation de conteneurs d‘isolement, et (iii) l'utilisation des aspects pour séparer les préoccupations de fiabilité à partir du code fonctionnel. / Software is moving towards evolutionary architectures that are able to easily accommodate changes and integrate new functionality. This is important in a wide range of applications, from plugin-based end user applications to critical applications with high availability requirements. Dynamic component-based platforms allow software to evolve at runtime, by allowing components to be loaded, and executed without forcing applications to be restarted. However, the flexibility of such mechanism demands applications to cope with errors due to inconsistencies in the update process, or due to faulty behavior from components introduced during execution. This is mainly true when dealing with third-party components, making it harder to predict the impacts (e.g., runtime incompatibilities, application crashes) and to maintain application dependability when integrating such third-party code into the application. Components whose origin or quality attributes are unknown could be considered as untrustworthy since they can potentially introduce faults to applications when combined with other components, even if unintentionally. The quality of components is harder to evaluate when components are combined together, especially if it happens on-the-fly. We are interested in reducing the impact that can be brought by untrustworthy components deployed at runtime and that would potentially compromise application dependability. This thesis focuses on applying techniques for moving a step forward towards dependable dynamic component-based applications by addressing different dependability attributes namely reliability, maintainability and availability. We propose the utilization of strong component isolation boundaries, by providing a fault-contained environment for separately running untrustworthy components. Our solution combines three approaches: (i) the dynamic isolation of components, governed by a runtime reconfigurable policy; (ii) a self-healing component isolation container; and (iii) the usage of aspects for separating dependability concerns from functional code.

Cette thèse s'intéresse à l'asservissement visuel, une technique de commande à retour d'information visuelle permettant de contrôler le mouvement de systèmes équipées de caméras tels que des robots. Pour l'asservissement visuel, il est essentiel de synthétiser les informations obtenues via la caméra et ainsi établir la relation entre l'évolution de ces informations et le déplacement de la caméra dans l'espace. Celles-ci se basent généralement sur l'extraction et le suivi de primitives géométriques comme des points ou des lignes droites dans l'image. Il a été montré que le suivi visuel et les méthodes de traitement d'images restent encore un frein à l'expansion des techniques d'asservissement visuel. C'est pourquoi la distribution de l'intensité lumineuse de l'image a également été utilisée comme caractéristique visuelle. Finalement, les caractéristiques visuelles basée sur les moments de l'image ont permis de définir des lois de commande découplées. Cependant ces lois de commande sont conditionnées par l'obtention d'une région parfaitement segmentée ou d'un ensemble discret de points dans la scène. Ce travail propose donc une stratégie de capture de l'intensité lumineuse de façon indirecte, par le biais des moments calculés sur toute l'image. Ces caractéristiques globales sont dénommées moments photométriques. Les développements théoriques établis dans cette thèse tendent à définir une modélisation analytique de la matrice d'interaction relative aux moments photométriques. Ces derniers permettent de réaliser une tâche d'asservissement visuel dans des scènes complexes sans suivi visuel ni appariement. Un problème pratique rencontré par cette méthode dense d'asservissement visuel est l'apparition et la disparition de portions de l'image durant la réalisation de la tâche. Ce type de problème peut perturber la commande, voire dans le pire des cas conduire à l’échec de la réalisation de la tâche. Afin de résoudre ce problème, une modélisation incluant des poids spatiaux est proposée. Ainsi, la pondération spatiale, disposant d'une structure spécifique, est introduite de telle sorte qu'un modèle analytique de la matrice d'interaction peut être obtenue comme une simple fonction de la nouvelle formulation des moments photométriques. Une partie de ce travail apporte également une contribution au problème de la commande simultanée des mouvements de rotation autour des axes du plan image. Cette approche définit les caractéristiques visuelles de façon à ce que l'asservissement soit optimal en fonction de critères spécifiques. Quelques critères de sélection basées sur la matrice d'interaction ont été proposés. Ce travail ouvre donc sur d'intéressantes perspectives pour la sélection d'informations visuelles pour l'asservissement visuel basé sur les moments de l'image. / This thesis is concerned with visual servoing, a feedback control technique for controlling camera-equipped actuated systems like robots. For visual servoing, it is essential to synthesize visual information from the camera image in the form of visual features and establish the relationship between their variations and the spatial motion of the camera. The earliest visual features are dependent on the extraction and visual tracking of geometric primitives like points and straight lines in the image. It was shown that visual tracking and image processing procedures are a bottleneck to the expansion of visual servoing methods. That is why the image intensity distribution has also been used directly as a visual feature. Finally, visual features based on image moments allowed to design decoupled control laws but they are restricted by the availability of a well-segmented regions or a discrete set of points in the scene. This work proposes the strategy of capturing the image intensities not directly, but in the form of moments computed on the whole image plane. These global features have been termed photometric moments. Theoretical developments are made to derive the analytical model for the interaction matrix of the photometric moments. Photometric moments enable to perform visual servoing on complex scenes without visual tracking or image matching procedures, as long as there is no severe violation of the zero border assumption (ZBA). A practical issue encountered in such dense VS methods is the appearance and disappearance of portions of the scene during the visual servoing. Such unmodelled effects strongly violate the ZBA assumption and can disturb the control and in the worst case, result in complete failure to convergence. To handle this important practical problem, an improved modelling scheme for the moments that allows for inclusion of spatial weights is proposed. Then, spatial weighting functions with a specific structure are exploited such that an analytical model for the interaction matrix can be obtained as simple functions of the newly formulated moments. A part of this work provides an additional contribution towards the problem of simultaneous control of rotational motions around the image axes. The approach is based on connecting the design of the visual feature such that the visual servoing is optimal with respect to specific criteria. Few selection criteria based on the interaction matrix was proposed. This contribution opens interesting possibilities and finds immediate applications in the selection of visual features in image moments-based VS.

Le financement basé sur la performance est une approche gestionnaire promue par la Banque Mondiale (BM) et United States Agency for International Development (USAID), qui connaît une rapide diffusion dans les programmes d’aide au développement. Dans un contexte où de nombreux travaux ont démontré la subjectivité du lien entre la lutte contre la pauvreté et les « bonnes politiques » recommandées par la BM dans le cadre de l’allocation basée sur la performance (ou sélectivité), il apparaît pertinent de s’interroger sur la performativité de ce nouvel instrument. En mobilisant conjointement la théorie de l’acteur-réseau et les théories néo-institutionnelles,cette thèse analyse, au niveau global puis dans un cadre national, le processus de conception, d’expérimentation, de diffusion et de mise en œuvre de l’instrument dans le domaine de la réforme des systèmes de santé. Au niveau global, nous étudions la conceptualisation de l’instrument, que nous replaçons dans une généalogie de la performation, par le réseau néolibéral, des politiques d’aide au développement et de santé globale. Nous analysons ensuite son expérimentation au Rwanda,dans le cadre d’un dispositif de régulation par le marché des systèmes de santé mis en œuvre à travers : (I) la mise en place d’une tarification à l’activité visant à transformer les structures de santé en acteurs économiques autonomes (volet offre), et (II) la création de mutuelles privées communautaires à même de développer des stratégies d’achats (volet demande). Nous étudions enfin sa diffusion institutionnelle sous l’effet (i) d’une valorisation de l’expérimentation rwandaise sans prise en compte de son contexte spécifique, et (II) d’un dispositif incitatif permettant l’enrôlement des responsables de la BM et des ministères bénéficiaires. Au niveau national, nous étudions la stratégie d’influence de la BM et de l’USAID en faveur de la diffusion de ces réformes au Sénégal. Nous présentons le processus d’adoption de ces réformes par le Ministère de la santé, la mise en échec d’un modèle de régulation concurrent en voie d’expérimentation par la coopération technique belge, puis les pressions exercées parla BM pour contraindre le gouvernement à internaliser le modèle promu. Nous mettons ensuite en perspective l’abandon du modèle de régulation par le marché qui était initialement affiché,au profit d’une nouvelle régulation transnationale, matérialisée par un contrat de financement basé sur l’activité directement contrôlé par la BM. / Performance-based financing is a management approach promoted by the World Bank (WB) and the United States Agency for International Development (USAID) that is rapidly being mainstreamed in development assistance programs. In a context where many studies have demonstrated the subjectivity of the link between the fight against poverty and the "good policies" recommended by the WB in the context of performance-based allocation (or selectivity), it seems relevant to question the performativity of this new instrument. Drawing jointly on actor-network theory and neo-institutional theories, we analyze the process of designing, experimenting, disseminating and implementing the instrument in the field of health policy reforms at the global level and then at the national level.At the global level, we study the conceptualization of the instrument, which we place in agenealogy of the neoliberal network's performance of development aid and global healthcarepolicies. We then analyze its experimentation in Rwanda, as part of a market-based regulationfor healthcare systems implemented through: (I) the deployment of activity-based payments to transform healthcare structures into autonomous economic actors (on the supply side), and (II) the creation of private community-based insurance structures designed to develop purchasing strategies (on the demand side). Finally, we study the instrument’s institutional diffusion under the effects of (I) a promotion of the Rwandan experiment decontextualized from the country’sspecific political situation, and (II) an incentive mechanism allowing the enrolment of both WB’sofficials and the ministries that are benefitting from the WB’s aid. At the national level, we have studied the influence strategy of a coalition of actors composedof the WB and USAID to promote the dissemination of these reforms in Senegal. We present the process of adoption of the reforms by the Ministry of Health, the failure of a competing regulatory model that was being tested by Belgian technical cooperation, and then the pressure exerted by the WB to coerce the government into internalizing the promoted model.We then put into perspective the abandonment of the market-based regulatory model that was initially announced, in favor of a new transnational regulation, materialized by activity-basedfinancing contracts that are directly controlled by the WB.

La localisation des personnes et des objets à l’intérieur des bâtiments basée sur les réseaux WLAN connaît un intérêt croissant depuis quelques années ; ce système peut être un parfait complément pour fournir des informations de localisation statique ou dynamique dans des environnements où les techniques de positionnement telles que GPS ne sont pas efficaces. Le manuscrit de thèse propose une nouvelle approche pour définir un système WLAN de positionnement indoor (WLAN-IPS) comme un problème d'optimisation combinatoire afin de garantir à la fois une qualité de communication et une minimisation de l'erreur de positionnement via le réseau. Cette approche est caractérisée par plusieurs questions difficiles que nous abordons en trois étapes.Dans un premier temps, nous avons conçu un réseau WLAN-IPS et mis en œuvre une plateforme de test. Nous avons examiné la performance du système sous diverses contraintes expérimentales et nous nous sommes penchés sur l'analyse des relations entre l'erreur de positionnement et les facteurs environnementaux externes. Ces relations ont permis de proposer des indicateurs pour évaluer l'erreur de positionnement. Ensuite nous avons proposé un modèle physique qui définit tous les paramètres majeurs rencontrés en WLAN-IPS à partir de la littérature. L'objectif initial des infrastructures WLAN étant de fournir un accès radio de qualité au réseau, nous avons introduit un objectif supplémentaire qui est de minimiser l'erreur de localisation dans le contexte IPS. Deux indicateurs principaux ont été définis afin d'évaluer la qualité de service (QoS) et l'erreur de localisation pour LBS (Location-Based Services). Enfin après avoir défini la formulation mathématique du problème d'optimisation et les indicateurs clés de performance, nous avons proposé un algorithme mono-objectif et un algorithme multicritère basés sur Tabu Search et Variable Neighborhood Search pour fournir des bonnes solutions en temps raisonnable. Les simulations montrent que ces deux algorithmes sont très efficaces pour le problème d'optimisation que nous avons posé. / Indoor Positioning Systems (IPS) using the existing WLAN have won growing interest in the last years, it can be a perfect supplement to provide location information of users in indoor environments where other positioning techniques such as GPS, are not much effective. The thesis manuscript proposes a new approach to define a WLAN-based indoor positioning system (WLAN-IPS) as a combinatorial optimization problem to guarantee the requested communication quality while optimizing the positioning error. This approach is characterised by several difficult issues we tackled in three steps.At first, we designed a WLAN-IPS and implemented it as a test framework. Using this framework, we looked at the system performance under various experimental constraints. Through these experiments, we went as far as possible in analysing the relationships between the positioning error and the external environmental factors. These relationships were considered as evaluation indicators of the positioning error. Secondly, we proposed a model that defines all major parameters met in the WLAN-IPS from the literature. As the original purpose of the WLAN infrastructures is to provide radio communication access, we introduced an additional purpose which is to minimize the location error within IPS context. Two main indicators were defined in order to evaluate the network Quality of Service (QoS) and the positioning error for Location-Based Service (LBS). Thirdly, after defining the mathematical formulation of the optimisation problem and the key performance indicators, we proposed a mono-objective algorithm and a multi-objective algorithm which are based on Tabu Search metaheuristic to provide good solutions within a reasonable amount of time. The simulations demonstrate that these two algorithms are highly efficient for the indoor positioning optimization problem.