Cette thèse s’intéresse au rôle du Ciblage d’inflation (CI) et des règles budgétaires (RBs), ainsi qu’à celui de leurs interactions, sur l’environnement macroéconomique. Après avoir posé les bases conceptuelles et empiriques de ces deux cadres de politique basés sur des règles (Chapitre 1), la thèse met en évidence de nouveaux résultats relatifs à leurs conséquences macroéconomiques. Premièrement, l’adoption du CI permet d’attirer plus d’investissements directs étrangers dans les pays en développement (Chapitre 2). Deuxièmement, dans ces pays, l’adoption du CI incite fortement les gouvernements à entreprendre des réformes destinées à améliorer la qualité des institutions (Chapitre 3). Troisièmement, l’introduction des RBs numériques au niveau national constitue un remède crédible contre l’indiscipline budgétaire, surtout dans les pays politiquement stables et avec un grand nombre de RBs en place. Mais cet effet disciplinaire des RBs diminue avec la durée de temps consécutive à leur adoption et est affaibli en présence de RBs supranationales et dans les pays à gouvernement fragmenté. Plus intéressant, cet effet varie en fonction du type de règles : tandis que les règles de solde budgétaire et les règles de dépense exercent un effet disciplinaire sur la conduite de la politique budgétaire, l’effet des règles de dette s’avère statistiquement non significatif (Chapitre 4). Les trois derniers chapitres de la thèse analysent le rôle de l’interaction entre le CI et les RBs, et dans une plus grande mesure de l’interaction entre les autorités monétaires et budgétaires. Le premier résultat qui en découle est que le CI, qui est un cadre de conduite de la politique monétaire, s’avère aussi suffisamment contraignant pour les autorités budgétaires de sorte à les inciter fortement à améliorer la discipline budgétaire, notamment dans les pays en développement (Chapitre 5). Par ailleurs, d’une part, le CI et les RBs agissent de façon complémentaire, puisqu’adopter à la fois le CI et les Rbs conduit à de meilleurs résultats budgétaires et inflationnistes qu’adopter seulement l’un ou l’autre de ces deux cadres de politique. D’autre part, la séquence qui consiste à introduire d’abord les RBs avant d’adopter le CI produit de meilleures performances inflationnistes et budgétaires que la séquence inverse (Chapitre 6). Finalement, une meilleure cohérence du Policy-Mix, c'est-À-Dire une meilleure coordination des politiques monétaire et budgétaire conduit à une plus grande croissance économique dans la Communauté Economique des Etats de l’Afrique de l’Ouest (CEDEAO) (Chapitre 7). / This thesis is concerned with the role of Inflation Targeting (IT) and Fiscal Rules (FRs), as well as of their interactions, on macroeconomic environment. After laying the conceptual and empirical backgrounds of both these rules-Based policy frameworks (Chapter 1), the dissertation highlights new evidence on their macroeconomic consequences. First, IT adoption does help attracting more Foreign Direct Investment into Developing Countries (Chapter 2). Second, inthese countries, IT adoption provides strong incentives for governments to undertake reforms designed to improve the quality of institutions (Chapter 3). Third, the introduction of national-Level numerical FRs does stand as a credible remedy against fiscal indiscipline in these countries, all the more in politically stable economies and where the numberof FRs in place is important. But this discipline-Enhancing effect of FRs decreases with the time length since their adoption, and is weakened in the presence of supranational rules and in countries with more fragmented government. Interestingly, this effect varies with the type of rules: while Budget Balance Rules and Expenditure Rules have significant disciplineenhancing effects, the effect of Debt Rules proved not significantly different from zero (Chapter 4). The last three chapters of the thesis focus on the role of the interaction between IT and FRs, and to a broader extent, on the interplay between monetary and fiscal authorities. The first result that emerges is that IT, which is a framework for conducting monetary policy, proves also sufficiently binding for fiscal authorities to providing them with strong incentives for improving fiscal discipline, notably in developing countries (Chapter 5). In addition, on the one hand, IT and FRs act complementarily, as adopting both IT and FRs leads to better results in terms of running fiscal surpluses and in terms of bringing down average inflation than adopting only one of these two frameworks. On the other hand, the sequence which consists of introducing FRs first before adopting IT yields better inflationary and fiscal performances than the opposite sequence (Chapter 6). Finally, better Policy Mix coherence, that is, better coordination between monetary and fiscal policies, is conducive to higher economic growth in the Economic Community of West African States (ECOWAS) (Chapter 7).

Cette thèse est une contribution au problème du pronostic des systèmes complexes. Plus précisément, elle concerne l'approche basée modèles et est composée de trois contributions principales. Tout d'abord, dans une première contribution une définition du concept de pronostic est proposée et est positionnée par rapport aux concepts de diagnostic et de diagnostic prédictif. Pour cela, une notion de contrainte temporelle a été introduite afin de donner toute pertinence à la prédiction réalisée. Il a également été montré comment le pronostic est lié à la notion d'accessibilité en temps fini.La deuxième contribution est dédiée à l'utilisation des observateurs à convergence en temps fini pour la problématique du pronostic. Une méthodologie de pronostic est présentée pour les systèmes non linéaires à échelle de temps multiple. Puis, une troisième contribution est introduite par l'utilisation des observateurs par intervalle pour le pronostic. Une méthodologie de pronostic est proposée pour les systèmes non linéaires incertains à échelle de temps multiple. Pour illustrer les différents résultats théoriques, des simulations ont été conduites sur un modèle de comportement d'un oscillateur électromécanique. / This thesis is a contribution to the problem of a complex system prognosis. More precisely, it concerns the model-based prognosis approach and the thesis is divided into three main contributions. First of all, a definition of prognosis concept is proposed as a first contribution and is positionned in reference to the diagnosis and predictive diagnosis concepts. For that, a notion of temporal constraint is introduced to give all pertinence to the prediction achieved. It is also shown how prognosis is linked to the finite time reachability notion. The second contribution is dedicated to the use of finite time convergence observer for the prognosis problem. A prognosis methodology is presented for nonlinear multiple time scale systems. Then, a last contribution is introduced through the use of interval observer for the prognosis problem. A pronognosis methodology is proposed for nonlinear uncertain multiple time scale systems. To illustrate the theorical results, simulations are achieved based on a model of an electromechanical oscillator system.

Ce travail s’intéresse au problème de la rétroingénierie du son pour l’écoute active. Le format considéré correspond au CD audio. Le contenu musical est vu comme le résultat d’un enchaînement de la composition, l’enregistrement, le mixage et le mastering. L’inversion des deux dernières étapes constitue le fond du problème présent. Le signal audio est traité comme un mélange post-non-linéaire. Ainsi, le mélange est « décompressé » avant d'être « décomposé » en pistes audio. Le problème est abordé dans un contexte informé : l’inversion est accompagnée d'une information qui est spécifique à la production du contenu. De cette manière, la qualité de l’inversion est significativement améliorée. L’information est réduite de taille en se servant des méthodes de quantification, codage, et des faits sur la psychoacoustique. Les méthodes proposées s’appliquent en temps réel et montrent une complexité basse. Les résultats obtenus améliorent l’état de l’art et contribuent aux nouvelles connaissances. / This work deals with the problem of reverse audio engineering for active listening. The format under consideration corresponds to the audio CD. The musical content is viewed as the result of a concatenation of the composition, the recording, the mixing, and the mastering. The inversion of the two latter stages constitutes the core of the problem at hand. The audio signal is treated as a post-nonlinear mixture. Thus, the mixture is “decompressed” before being “decomposed” into audio tracks. The problem is tackled in an informed context: The inversion is accompanied by information which is specific to the content production. In this manner, the quality of the inversion is significantly improved. The information is reduced in size by the use of quantification and coding methods, and some facts on psychoacoustics. The proposed methods are applicable in real time and have a low complexity. The obtained results advance the state of the art and contribute new insights.

Les conditions oxydantes de la surface terrestre actuelle sont dues à la teneur élevée en dioxygène de l’atmosphère. Au début de l’histoire de la Terre il y a 4.54 milliards d'années (Ga), l’oxygène n’était pas stable dans l’atmosphère. Il a fallu deux épisodes d’augmentation brutale de ce gaz atmosphérique pour qu’il atteigne son niveau actuel : l’un vers 2.4 Ga, nommé le Grand Evènement Oxydant (GOE) qui fait l’objet de ce projet, l’autre 2 milliards d’années plus tard, nommé l’Evènement Oxydant Néo-protérozoïque (NOE). Le GOE est vraisemblablement le résultat de l’émersion généralisée de larges continents dont l’érosion libère le phosphate dans l’océan, un nutriment nécessaire à la production biologique, qui a donc permis l’explosion de la photosynthèse oxygénée. Ces deux hausses d’oxygène atmosphérique coïncident avec deux évolutions majeures dans l’histoire de la vie : (i) peu après le GOE, les eucaryotes sont apparus, alors que (ii) le NOE correspond à l’apparition des métazoaires et à l’explosion cambrienne. L’étude de ces phénomènes atmosphériques primitifs peut avoir d’importantes répercussions sur notre compréhension de l’origine et de l’évolution de la vie, qu’on estime principalement marine à cet âge. Les seules archives de ces temps primitifs sur Terre sont les roches sédimentaires. Pour savoir comment l’oxygénation de l’atmosphère a pu être reliée à cette vie marine, il faut tout d’abord comprendre comment l’océan a interagi avec l’atmosphère lors de cet évènement d’oxygénation. Cette question est au coeur de ce projet : comment le GOE a-t-il affecté les cycles biogéochimiques océaniques dont la vie est dépendante ? Nous nous sommes intéressés aux formations ferrifères litées ou BIFs (Banded Iron Formations). La chimie de ces roches marines fait écho à celle de l’océan contemporain à leur formation. Déterminer quantitativement la composition de l’océan à partir de celles des sédiments, même chimiques, est un défi quasiment impossible à relever y compris dans l’océan moderne. C’est pourquoi nous avons proposé de déterminer le temps de résidence d’éléments sensibles aux conditions redox de la surface, le soufre, le fer et le cuivre dans l’océan pré-GOE. Nous avons obtenu, par des séries temporelles, le spectre des fluctuations isotopiques de ces éléments enregistrées dans des carottes de formations ferrifères litées. La limite inférieure du spectre donne le temps de résidence de ces éléments dans l’eau de mer et fournit donc une indication solide sur la teneur de ces éléments dans l’océan à cette période. Nous avons analysé des échantillons protérozoïques proches de la limite Archéen-Protérozoïque du Transvaal (Afrique du Sud) et d’Hamersley (Australie). Des échantillons eoarchéens de Nuvvuagittuq (Canada) ont été récoltés mais n'ont pas pu être analysés faute de temps. / The present-day oxidizing conditions at Earth's surface are due to the high oxygen content of the atmosphere. However, oxygen was not always stable in the terrestrial atmosphere. Two distinct periods during which oxygen increased in a step-like manner were required to reach the current atmospheric oxygen level. The first, at about 2.4 Ga, is known as the Great Oxidation Event (GOE) and is at the core of this Ph.D. thesis. The other, occurring almost two billion years later, is called the Neo-Proterozoic Oxidation Event (NOE). The GOE likely is the result of the beginning widespread emergence of large continental expanses whose subsequent erosion gradually released phosphate into the ocean. Phosphate, a nutrient essential to organic production, in turn allowed the explosion of oxygenated photosynthesis. The GOE and NOE coincide with two major changes in the history of life. Shortly after the GOE, eukaryotes appeared, while the NOE corresponds to the appearance of metazoans and the Cambrian explosion. A better grasp of the GOE hence may have important implications for the understanding of the origin and evolution of life, which is thought to have been mainly marine at this stage in Earth history. The only records of the oxygen level during these ancient times are found in terrestrial sedimentary rocks. To understand how oxygenation of the atmosphere relates to marine life, we must first understand how the ocean was connected to the atmosphere during the GOE and how the GOE affected life-dependent ocean biogeochemical cycles. To this end we focused on banded iron formations (BIF). The chemistry of these sedimentary marine rocks directly reflects the chemistry of the contemporary ocean. Deriving quantitatively the composition of the ocean from a hydrogenous sediment is a challenge almost impossible to meet, even for the modern ocean. This is why we instead determined the residence time of redox-sensitive elements (in this case sulfur, iron, and copper) in the pre-GOE ocean. We specifically targeted the periods of isotopic fluctuations in these elements as recorded in BIF cores. The lower limit of the spectrum provides the residence time of these elements in seawater, hence giving a robust indication of their contents in the pre-GOE ocean. We sampled early Proterozoic BIF near the Archean-Proterozoic boundary in Transvaal (South Africa) and Hamersley (Australia), as well as Archean BIF from Nuvvuagittuq (Canada), though the latter were not analyzed during this thesis due to shortage of time.

Les systèmes pair-à-pair (P2P) sont aujourd'hui très populaires. Leur utilisation va de la messagerie instantanée au partage de fichiers, en passant par la sauvegarde et le stockage distribué ou encore le streaming video. Parmi les protocoles P2P, les protocoles basés sur le "gossip" sont une famille de protocoles qui a fait l'objet de nombreux travaux de recherche durant la dernière décennie. Les raisons de l'engouement pour les protocoles basés sur le "gossip" sont qu'ils sont considérés robustes, faciles à mettre en oeuvre et qu'ils ont des propriétés de passage à l'échelle intéressantes. Ce sont donc des candidats intéressants dès lors qu'il s'agit de réaliser des systèmes distribués dynamiques à large échelle. Cette thèse considère deux problématiques rencontrées lorsque l'on déploie des protocoles basé sur le "gossip" dans un environnement réel comme l'Internet. La première problématique est la prise en compte des pare-feux (NAT) dans le cadre des protocoles d'échantillonnage basés sur le "gossip". Ces protocoles font l'hypothèse que, a tout moment, chaque noeud est capable de communiquer avec n'importe quel noeud du réseau. Cette hypothèse est fausse dès lors que certains noeuds utilisent des NAT. Nous présentons Nylon, un protocole d'échantillonnage qui fonctionne malgré la présence de NAT. Nylon introduit un faible surcoût pour gérer les NAT et partage équitablement ce surcoût entre les noeuds possédant un NAT et les autres noeuds. La deuxième problématique que nous étudions est la possibilité de limiter la dissémination de messages de type "spam" dans les protocoles de dissémination basés sur le "gossip". Ces protocoles sont en effet des vecteurs idéaux pour diffuser les messages de type "spam" du fait qu'il n'y a pas d'autorité de contrôle permettant de filtrer les messages basés sur leur contenu. Nous proposons FireSpam, un protocole de dissémination basé sur le "gossip" qui permet de limiter la diffusion des messages de type "spam". FireSpam fonctionne par filtrage décentralisé (chaque noeud participe au filtrage). Par ailleurs, il fonctionne malgré la présence d'une fraction de noeuds malicieux (aussi appelés "Byzantins") et malgré la présence de noeuds dits “rationnels” (aussi appelés "égoïstes"). Ces derniers sont prêts à dévier du protocole s'ils ont un intérêt à le faire. / Peer-to-peer (P2P) systems are very popular today. Their usage goes from instant messaging to file sharing, from distributed backup and storage to even live-video streaming. Among P2P protocols, gossip-based protocols are a family of protocols which have been the object of several research works in the last decade. The reasons behind the interest in gossip-based protocols are that they are considered robust, easy to implement, and that they have interesting scalability properties. They are then appealing candidates for implementing dynamic and large-scale distributed systems. This thesis tackles two problems faced by gossip-based protocols when deployed on a practical scenario as the Internet. The first problem is coping with Network Address Translators (NATs) in the context of gossip-based peer sampling protocols. These protocols make the assumption that, at any moment, each node is able to communicate with any other node of the network. This assumption is false when some nodes use NATs. We present Nylon, a peer sampling protocol which works despite the presence of NATs. Nylon introduces a low overhead to cope with NATs and fairly balances this overhead among nodes using a NAT and those which do not. The second problem that we study is the possibility to limit the dissemination of “spam” messages in gossip-based dissemination protocols. These protocols are in fact ideal vectors to spread spam messages due to the fact that there is no central authority in charge of filtering messages based on their content. We propose FireSpam, a gossip-based dissemination protocol which allows limiting the dissemination of “spam” messages. FireSpam implements a decentralized filtering mechanism (each node participates to the filtering). Moreover, it works despite the presence of a fraction of malicious nodes (also called “Byzantine” nodes) and despite the presence of so called “rational” nodes (also called “selfish” nodes). These latters are willing to deviate from the protocol if they have an interest in doing so.

L'important volume des excursions de bateaux touristiques liées aux activités d'observation en mer des mammifères marins (AOM) dans le Parc marin Saguenay-Saint-Laurent (PMSSL) pourrait avoir un impact négatif sur la santé des baleines qui fréquentent cette région de l’estuaire du fleuve Saint-Laurent. Cette situation a poussé les gestionnaires du Parc à désirer un outil d'information et de gestion pour mieux suivre l’évolution des AOM. Le présent mémoire décrit la conception de cet outil en proposant un modèle de l'excursion et des activités d'observation qui sert à l’élaboration d’une base de données. En s’appuyant sur le concept de la trajectoire spatiotemporelle, utilisée pour l'étude du comportement de déplacement basé sur l'activité, et sur le concept de l'objet mobile, développé en géomatique, notre modèle de données permet de reproduire graphiquement les trajectoires des excursions et l'enchaînement des activités qui ont lieu au cours de celles-ci. Le modèle est orienté objet et implanté dans une Geodatabase, une base de données relationnelle exploitable par le système d'information géographique (SIG) ArcGIS. Les objets de la base de données sont créés à partir des données de trois années de suivi des AOM réalisés par le Groupe de recherche et d'éducation sur les mammifères marins (GREMM). Nous montrons que le SIG peut exploiter la base de données de façon à répondre correctement aux besoins en information exprimés par les gestionnaires et que la représentation informatique des excursions sous la forme de trajectoires spatiotemporelles ouvre de nouvelles avenues de recherche sur les patrons d’activités et le comportement de déplacement des bateaux. / The considerable volume of commercial boat trips associated with whale-watching activities (WWAs) in the Saguenay-Saint-Laurent National Marine Park (PMSSL) may have negative impacts on the health of the whales visiting the Saint-Lawrence River estuary. This situation has led park officials to seek an appropriate information management system in order to better monitor WWAs. This paper contributes to the design of such a tool by modeling excursion patterns of WWAs, resulting in a database. Based on the space-time path concept used for the study of activity-based travel behavior as well as the mobile-object geomatical concept, our data-model enables us to plot the trajectories of the excursions and the sequence of activities taking place during those excursions. The model is object-oriented and built into a Geodatabase (an ArcGis-processable relational database). The objects in the database are based on data collected by the Marine Mammal Research and Education Group (GREMM) during a three-year WWA monitoring program. Finally, this report demonstrates that geographic information systems can be effectively used to process the database in a way that serves the needs of park officials, and that the representation of excursion data in a GIS opens up new avenues for research on the space-time pattern of observation activities and the travel behavior of boats. / Parc marin du Saguenay - Saint-Laurent, Groupe de recherche et d'éducation sur les mammifères marins, GREMM, excursions aux baleines, bélugas, Tadoussac, règlementation, ArcCatalog, ArcMap.

Cette thèse est consacrée à l'etude de l'implantation du parallélisme OU en Prolog sur des machines sans mémoire commune. Nous présentons le modèle multi-séquentiel OU Opera, implanté par compilation (machine abstraite de Warren - WAM), en préservant la sémantique de Prolog. Les deux problèmes principaux d'un tel système, la gestion de contextes multiples et l'ordonnancement, sont détaillés. La gestion des contextes multiples s'effectue par copie incrémentale, en parallèle au calcul. Pour que ceci reste efficace et cohérent, le traitement des variables conditionnelles a été inclus dans la WAM. Notre méthode introduit une nouvelle pile pour ces variables dont l'initialisation, la déliaison été modifiées. Le coût des opérations séquentielles de la WAM est constant et indépendent du nombre de processus. Nous proposons encore une méthode simple et efficace pour la réalisation de la coupure. Un prototype Opera a été implanté sur un réseau de Transputers. Dans ce prototype, l'ordonnancement a été résolu par une méthode basée sur des heuristiques d'évaluation de charge. Cet ordonnancement est mis en ocuvre par une architecture centralisée où un processus ordonnanceur unique régule la charge des autres processus. L'ordonnanceur utilise une répresentation approximative de l'état du système. La partie séquentielle du prototype Opera constitue l'un des systèmes Prolog les plus efficaces existant actuellement sur le Transputer. Ses gains de performance en parallèle sont aussi effectifs. / This thesis is dedicated to the study of the implementation of Or-parallel Prolog over distributed memory machines. The Opera Or multi-sequential model is presented. It uses compiling techniques (Warren Abstract Machine) and preserves the Prolog semantics. Multienvironment management and scheduling, the two major problems of Opera, are described. Multi-environment management is realized by incremental copying, in parallel to the computation. The treatment of conditional variables is included in the WAM, in order to allow an efficient and coherent cooperation. Our method introduces a new pile for these variables, initialization, binding and unbinding of which are adapted. The cost of WAM sequential operations is constant and independent of the number of processes. We also propose a simple and efficient method for implementing cut in parallel. An Opera prototype has been implemented over a Transputer array. In the current prototype, scheduling is resolved by heuristics of load evaluation. This scheduling is centralized, a unique process balancing the load of the other Prolog workers, and using an approximate representation of the state of the system. The Opera prototype is one of the most efficient Prolog implementations on the Transputer, and reaches effective speed-ups in parallel.

Cette thèse est consacrée à l'etude de l'implantation du parallélisme OU en Prolog sur des machines sans mémoire commune. Nous présentons le modèle multi-séquentiel OU Opera, implanté par compilation (machine abstraite de Warren - WAM), en préservant la sémantique de Prolog. Les deux problèmes principaux d'un tel système, la gestion de contextes multiples et l'ordonnancement, sont détaillés. La gestion des contextes multiples s'effectue par copie incrémentale, en parallèle au calcul. Pour que ceci reste efficace et cohérent, le traitement des variables conditionnelles a été inclus dans la WAM. Notre méthode introduit une nouvelle pile pour ces variables dont l'initialisation, la déliaison été modifiées. Le coût des opérations séquentielles de la WAM est constant et indépendent du nombre de processus. Nous proposons encore une méthode simple et efficace pour la réalisation de la coupure. Un prototype Opera a été implanté sur un réseau de Transputers. Dans ce prototype, l'ordonnancement a été résolu par une méthode basée sur des heuristiques d'évaluation de charge. Cet ordonnancement est mis en ocuvre par une architecture centralisée où un processus ordonnanceur unique régule la charge des autres processus. L'ordonnanceur utilise une répresentation approximative de l'état du système. La partie séquentielle du prototype Opera constitue l'un des systèmes Prolog les plus efficaces existant actuellement sur le Transputer. Ses gains de performance en parallèle sont aussi effectifs. / This thesis is dedicated to the study of the implementation of Or-parallel Prolog over distributed memory machines. The Opera Or multi-sequential model is presented. It uses compiling techniques (Warren Abstract Machine) and preserves the Prolog semantics. Multienvironment management and scheduling, the two major problems of Opera, are described. Multi-environment management is realized by incremental copying, in parallel to the computation. The treatment of conditional variables is included in the WAM, in order to allow an efficient and coherent cooperation. Our method introduces a new pile for these variables, initialization, binding and unbinding of which are adapted. The cost of WAM sequential operations is constant and independent of the number of processes. We also propose a simple and efficient method for implementing cut in parallel. An Opera prototype has been implemented over a Transputer array. In the current prototype, scheduling is resolved by heuristics of load evaluation. This scheduling is centralized, a unique process balancing the load of the other Prolog workers, and using an approximate representation of the state of the system. The Opera prototype is one of the most efficient Prolog implementations on the Transputer, and reaches effective speed-ups in parallel.

Cette thèse est consacrée à l'etude de l'implantation du parallélisme OU en Prolog sur des machines sans mémoire commune. Nous présentons le modèle multi-séquentiel OU Opera, implanté par compilation (machine abstraite de Warren - WAM), en préservant la sémantique de Prolog. Les deux problèmes principaux d'un tel système, la gestion de contextes multiples et l'ordonnancement, sont détaillés. La gestion des contextes multiples s'effectue par copie incrémentale, en parallèle au calcul. Pour que ceci reste efficace et cohérent, le traitement des variables conditionnelles a été inclus dans la WAM. Notre méthode introduit une nouvelle pile pour ces variables dont l'initialisation, la déliaison été modifiées. Le coût des opérations séquentielles de la WAM est constant et indépendent du nombre de processus. Nous proposons encore une méthode simple et efficace pour la réalisation de la coupure. Un prototype Opera a été implanté sur un réseau de Transputers. Dans ce prototype, l'ordonnancement a été résolu par une méthode basée sur des heuristiques d'évaluation de charge. Cet ordonnancement est mis en ocuvre par une architecture centralisée où un processus ordonnanceur unique régule la charge des autres processus. L'ordonnanceur utilise une répresentation approximative de l'état du système. La partie séquentielle du prototype Opera constitue l'un des systèmes Prolog les plus efficaces existant actuellement sur le Transputer. Ses gains de performance en parallèle sont aussi effectifs. / This thesis is dedicated to the study of the implementation of Or-parallel Prolog over distributed memory machines. The Opera Or multi-sequential model is presented. It uses compiling techniques (Warren Abstract Machine) and preserves the Prolog semantics. Multienvironment management and scheduling, the two major problems of Opera, are described. Multi-environment management is realized by incremental copying, in parallel to the computation. The treatment of conditional variables is included in the WAM, in order to allow an efficient and coherent cooperation. Our method introduces a new pile for these variables, initialization, binding and unbinding of which are adapted. The cost of WAM sequential operations is constant and independent of the number of processes. We also propose a simple and efficient method for implementing cut in parallel. An Opera prototype has been implemented over a Transputer array. In the current prototype, scheduling is resolved by heuristics of load evaluation. This scheduling is centralized, a unique process balancing the load of the other Prolog workers, and using an approximate representation of the state of the system. The Opera prototype is one of the most efficient Prolog implementations on the Transputer, and reaches effective speed-ups in parallel.

Dans cette thèse, nous nous intéressons au problème de l’atterrissage lunaire autonome et nous proposons une méthode innovante amenant une alternative à l’utilisation de capteurs classiques qui peuvent se révéler encombrants, énergivores et très onéreux.La première partie est consacrée au développement et à la construction de capteurs de mouvement inspirés de la vision des insectes volants et mesurant le flux optique.Le flux optique correspond à la vitesse angulaire relative de l’environnement mesurée par la rétine d’un agent. Dans un environnement fixe, les mouvements d’un robot génèrent un flux optique contenant des informations essentielles sur le mouvement de ce dernier. En utilisant le principe du « temps de passage », nous présentons les résultats expérimentaux obtenus en extérieur avec deux versions de ces capteurs.Premièrement, un capteur mesurant le flux optique dans les deux directions opposées est développé et testé en laboratoire. Deuxièmement un capteur adapté à la mesure des faibles flux optiques similaires à ceux pouvant être mesurés lors d’un alunissage est développé, caractérisé et enfin testé sur un drone hélicoptère en conditions extérieures.Dans la seconde partie, une méthode permettant de réaliser le guidage, la navigation et la commande (GNC pour Guidance Navigation and Control) du système est proposée. L’innovation réside dans le fait que l’atterrissage en douceur est uniquement assuré par les capteurs de flux optique. L’utilisation des capteurs inertiels est réduite au maximum. Plusieurs capteurs orientés dans différentes directions de visée, et fixés à la structure de l’atterrisseur permettent d’atteindre les conditions finales définies par les partenaires industriels. Les nombreuses informations décrivant la position et l’attitude du système contenues dans le flux optique sont exploitées grâce aux algorithmes de navigation qui permettent d’estimer les flux optiques ventraux et d’expansion ainsi que le tangage.Nous avons également montré qu’il est possible de contrôler l’atterrisseur planétaire en faisant suivre aux flux optiques estimés une consigne optimale au sens de la consommation d’énergie. Les simulations réalisées durant la thèse ont permis de valider le fonctionnement et le potentiel de la solution GNC proposée en intégrant le code du capteur ainsi que des images simulées du sol de la lune. / In this PhD thesis, the challenge of autonomous lunar landing was addressed and an innovative method was developed, which provides an alternative to the classical sensor suites based on RADAR, LIDAR and cameras, which tend to be bulky, energy consuming and expensive. The first part is devoted to the development of a sensor inspired by the fly’s visual sensitivity to optic flow (OF). The OF is an index giving the relative angular velocity of the environment sensed by the retina of a moving insect or robot. In a fixed environment (where there is no external motion), the self-motion of an airborne vehicle generates an OF containing information about its own velocity and attitude and the distance to obstacles. Based on the “Time of Travel” principle we present the results obtained for two versions of 5 LMSs based optic flow sensors. The first one is able to measure accurately the OF in two opposite directions. It was tested in the laboratory and gave satisfying results. The second optic flow sensor operates at low velocities such as those liable to occur during lunar landing was developed. After developing these sensors, their performances were characterized both indoors and outdoors, and lastly, they were tested onboard an 80-kg helicopter flying in an outdoor environment. The Guidance Navigation and Control (GNC) system was designed in the second part on the basis of several algorithms, using various tools such as optimal control, nonlinear control design and observation theory. This is a particularly innovative approach, since it makes it possible to perform soft landing on the basis of OF measurements and as less as possible on inertial sensors. The final constraints imposed by our industrial partners were met by mounting several non-gimbaled sensors oriented in different gaze directions on the lander’s structure. Information about the lander’s self-motion present in the OF measurements is extracted by navigation algorithms, which yield estimates of the ventral OF, expansion OF and pitch angle. It was also established that it is possible to bring the planetary lander gently to the ground by tracking a pre-computed optimal reference trajectory in terms of the lowest possible fuel consumption. Software-in-the-loop simulations were carried out in order to assess the potential of the proposed GNC approach by testing its performances. In these simulations, the sensor firmware was taken into account and virtual images of the lunar surface were used in order to improve the realism of the simulated landings.