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Control visual-fuerza autocalibrado para el seguimiento de trayectorias en tareas cooperativas robóticas

Garcia, Gabriel J. 25 March 2010 (has links)
No description available.
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Metodologías de calibración de bases de datos de reanálisis de clima marítimo

Tomás Sampedro, Antonio 26 June 2009 (has links)
En esta tesis se propone y desarrolla una completa metodología de calibración de bases de datos de reanálisis de oleaje, en la que se que define el tratamiento de los datos disponibles más adecuado para la información que es necesario caracterizar, particularizado a cada caso concreto de diseño de una obra marítima.En una primera clasificación general se divide en calibraciones puntuales y espaciales. Las metodologías de calibración puntual se utilizan cuando existe información instrumental para calibrar los datos de reanálisis en una posición con un clima marítimo similar, en profundidades indefinidas, al de la localización de la obra en estudio. En cambio, se ha definido una metodología de calibración espacial para calibrar los datos de reanálisis en una zona, a partir de la información instrumental de otras zonas con diferentes climas marítimos al de la localización de la obra en estudio.Todas las metodologías de calibración han sido aplicadas al ámbito costero español, calibrando la base de datos de reanálisis SIMAR-44 (Organismo Público Puertos del Estado) con información instrumental (boyas y satélites). / This thesis proposes and develops a complete calibration methodology of wave hindcast databases, in which it is defined how to right process the available data for the information that it is necessary to characterize, as a function of the individual case of coastal structure design.In a first general classification, the methodology is composed by point-to-point and spatial calibration. The point-to-point calibration methodologies are used when there is instrumental data to calibrate hindcast data in a position where the wave climate is similar to the study location. Instead, we have defined a spatial calibration to calibrate the hincast data in an area, with instrumental data from other position that have different wave climate to the location under study.All calibration methodologies have been applied to the Spanish coastal area, it is calibrated the SIMAR-44 hindcast database (Spanish National Ports and Harbours Authority, OPPE) with instrumental data (buoys and satellites).
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The Chronology of Chavín de Huántar and its Implications for the Formative Period / La cronología de Chavín de Huántar y sus implicancias para el Periodo Formativo

Rick, John W., Mesia, Christian, Contreras, Daniel, Kembel, Silvia R., Rick, Rosa M., Sayre, Matthew, Wolf, John 10 April 2018 (has links)
Chavín de Huántar is one of the key sites of the Formative Period in the Central Andes, with many decades of investigations by dozens of investigators, but ironically its chronology is still poorly defined and contested. This article reviews the historical evidence for Chavín chronology, emphasizing an examination of calibrated radiocarbon dates, and summarily reviewing related radiocarbon evidence from approximately contemporary sites. The more voluminous C14 evidence from recent work at Chavín is then examined, particularly focused on dates from known ceramic and architectural contexts. A large number of determinations concur, both in and outside of Chavín, in dating stamped polished blackware "janabarroide" ceramics in the range of 800-500 BC in calibrated age. Earlier and later occupations at Chavín are documented, helping confirm this time range for "Early Horizon" materials. Chavín, unlike some other important Formative sites, loses its temple function by around 500 BC calibrated, although major construction seems to have greatly decreased well before that time. / Chavín de Huántar es uno de los sitios fundamentales para entender el Periodo Formativo en los Andes centrales. Irónicamente, a pesar de muchas décadas de investigaciones realizadas por docenas de investigadores, su cronología es todavía debatida e insegura. Este artículo presenta una reseña de la evidencia histórica para la cronología de Chavín, enfatizando la contribución de los fechados radiocarbónicos calibrados y, de manera breve, revisando los que están temporalmente relacionados con otros sitios formativos. Se analizan, también, los numerosos fechados de carbono-14 asociados a cerámica y contextos arquitectónicos conocidos en Chavín derivados de estudios recientes. De hecho, muchos fechados de Chavín y sitios relacionados concuerdan en ubicar a la cerámica negra pulida estampada, denominada janabarroide, alrededor de 800-500 a.C. (calib.). La presencia de ocupaciones anteriores y posteriores, documentadas con fechados, ayudan a confirmar este rango temporal para materiales reconocidos del "Horizonte Temprano". En contraste con algunos otros importantes sitios formativos, Chavín deja de funcionar como templo hacia 500 a.C. (calib.), aunque los esfuerzos destinados a las construcciones principales ya estaban disminuyendo, de manera notable, antes de esta época.
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Mathematical modelling of the anchoring effect on the underconfidence bias / Modelado matemático del efecto del anclaje sobre el sesgo de subconfianza

Macbeth, Guillermo, Razumiejczyk, Eugenia 25 September 2017 (has links)
The anchoring effect is defined as the tendency of human thought to the fixation on certain pieces of information that affect decision-making. In the same context, the underconfidence bias is understood as an agent’s propensity to underestimate his or her own objective performance. While some aspects of these phenomena are well known, there are no formal models that specifically describe the relationship between both. This paper presents: i) an experiment that illustrates the anchoring effect on the underconfidence bias by both reducing and amplifying such bias in the domain of geographic decision tasks and ii) the foundations of a new mathematical model that promotes precision in the study of the relationship between anchoring and underconfidence. / Se define el efecto de anclaje como la tendencia del pensamiento humano a la fijación endeterminados fragmentos de información que afectan la toma de decisiones. El sesgo de subconfianza, por su parte, se entiende como la propensión de un agente a subestimar su desempeño objetivo. Si bien se conocen algunos aspectos de la interacción entre ambos efectos, no se dispone de modelos formales que describan tal relación específica. Este estudio presenta: i) un experimento que pone en evidencia el efecto que ejerce el anclaje tanto para reducir, como para amplificar la subconfianza en tareas de decisión geográfica y ii) los fundamentos de un modelo matemático novedoso que permite estudiar con mayor precisión la relación del anclaje con la subconfianza
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Implementación de un sistema de evaluación térmica del comportamiento de incubadoras neonatales

Pizarro Pérez, Alejandro Gonzalo 08 November 2011 (has links)
El presente trabajo se ha elaborado teniendo en cuenta la norma de la IEC (International Electrotecnichal Comission), que garantiza la calidad de la terapia térmica, por cuanto abarca todos los matices propios de este procedimiento. Los resultados empíricos de este trabajo deben ser verificados científicamente. El sistema implementado está conformado por un ambiente óptimo dentro del Hospital Nacional Dos de Mayo, un subsistema electrónico de medición de temperatura, y un protocolo de evaluación térmica. El ambiente óptimo es elegido por normas IEC. El subsistema electrónico es conformado por un termómetro patrón y un termómetro multicanal con software. Él protocolo de evaluación térmica, se obtuvo de estudiar el funcionamiento térmico de la incubadora, usando el ambiente óptimo del Hospital y el subsistema electrónico de medición de temperatura. El sistema de evaluación térmica implementado en el Hospital Nacional Dos de Mayo permite conocer la calidad térmica de las incubadoras neonatales, y así validar su pedido por la modalidad de reemplazo, logrando mejorar la capacidad resolutiva de la institución.
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New Methods for Triangulation-based Shape Acquisition using Laser Scanners

Forest Collado, Josep 11 December 2004 (has links)
Tradicionalment, la reproducció del mon real se'ns ha mostrat a traves d'imatges planes. Aquestes imatges se solien materialitzar mitjançant pintures sobre tela o be amb dibuixos. Avui, per sort, encara podem veure pintures fetes a ma, tot i que la majoria d'imatges s'adquireixen mitjançant càmeres, i es mostren directament a una audiència, com en el cinema, la televisió o exposicions de fotografies, o be son processades per un sistema computeritzat per tal d'obtenir un resultat en particular. Aquests processaments s'apliquen en camps com en el control de qualitat industrial o be en la recerca mes puntera en intel·ligència artificial. Aplicant algorismes de processament de nivell mitja es poden obtenir imatges 3D a partir d'imatges 2D, utilitzant tècniques ben conegudes anomenades Shape From X, on X es el mètode per obtenir la tercera dimensió, i varia en funció de la tècnica que s'utilitza a tal nalitat. Tot i que l'evolució cap a la càmera 3D va començar en els 90, cal que les tècniques per obtenir les formes tridimensionals siguin mes i mes acurades. Les aplicacions dels escàners 3D han augmentat considerablement en els darrers anys, especialment en camps com el lleure, diagnosi/cirurgia assistida, robòtica, etc. Una de les tècniques mes utilitzades per obtenir informació 3D d'una escena, es la triangulació, i mes concretament, la utilització d'escàners laser tridimensionals. Des de la seva aparició formal en publicacions científiques al 1971 [SS71], hi ha hagut contribucions per solucionar problemes inherents com ara la disminució d'oclusions, millora de la precisió, velocitat d'adquisició, descripció de la forma, etc. Tots i cadascun dels mètodes per obtenir punts 3D d'una escena te associat un procés de calibració, i aquest procés juga un paper decisiu en el rendiment d'un dispositiu d'adquisició tridimensional. La nalitat d'aquesta tesi es la d'abordar el problema de l'adquisició de forma 3D, des d'un punt de vista total, reportant un estat de l'art sobre escàners laser basats en triangulació, provant el funcionament i rendiment de diferents sistemes, i fent aportacions per millorar la precisió en la detecció del feix laser, especialment en condicions adverses, i solucionant el problema de la calibració a partir de mètodes geomètrics projectius. / Traditionally, the reproduction of the real world has been shown to us by means of at images. These images used to be materialised by means of paint on canvas, drawings or the like. Today, we still see hand made pictures, by fortune, although most of the images are acquired by cameras and they are either directly shown to an audience, like in the cinema, television or photographs, or they are processed by a computer system in order to obtain a particular result, like in industrial quality assurance or bleeding edge artificial intelligence research. Applying mid-level processing algorithms, 3D images can be obtained from 2D ones, using well known techniques called Shape From X, where X is the method for obtaining the 3rd dimension. While the evolution to the 3D camera begun in the 90s, the techniques for obtaining the most accurate 3D shape need to be continuously improving. The application of 3D scanners has spread signi cantly in the recent years, specially in elds like entertainment, assisted diagnosis/ surgery, robotics, etc. One of the most used techniques to obtain 3D information from a scene is triangulation, and more concretely, triangulationbased laser scanners. Since their formal appearance in scienti c publications, in 1971 [SS71], there have been contributions for solving inherent problems like occlusion avoidance, accuracy improvement, acquisition speed, shape description, etc. All of the methods for obtaining 3D points of a scene is accompained with a calibration procedure, and this procedure plays a decisive role in the performance of the acquisition device. The goal of this thesis is to provide a holistic approach to the problem of shape acquisition, giving a wide survey of triangulation laser scanners, testing the performance of di erent systems, and to give contributions for both improving acquisition accuracy under adverse conditions and solving the calibration problem. In addition, the calibration approach is based on previous works that used projective geometry to this end.
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High-resolution algorithms for the reconstruction of the equivalent currents of an antenna by means of modal theory and a priori information

Sánchez Escuderos, Daniel 24 May 2010 (has links)
El objetivo del diagnóstico de antenas es la detección de errores en antena fabricadas. Dado que este diagnóstico es difícil de realizar simplemente observando medidas de campo, el diagnóstico se realiza usando las corrientes equivalentes reconstruidas en una superficie próxima a la antena. Esta tesis describe las diferentes posibilidades de realizar esta reconstrucción en una superficie plana a partir de medidas esféricas en campo próximo. En concreto, se estudian extensivamente, y se aplican a situaciones reales, las técnicas de la expansión modal. El problema principal de las técnicas modales es la limitación en la resolución de las corrientes equivalentes. La razón de esta limitación es la pequeña región disponible del espectro de ondas planas (cuya transformada de Fourier son las corrientes equivalentes). En esta tesis se estudia este problema, se muestran varios ejemplos y se describen las posibilidades de mejorar la resolución. De entre estas posibilidades, se propone el uso de una técnica de extrapolación con la que estimar el espectro no visible a partir de la región conocida (el espectro visible) y de información adicional sobre la antena como, por ejemplo, el tamaño de la antena. Entre las diferentes técnicas de extrapolación, se describen y comparan las técnicas más usadas comúnmente. En primer lugar, se aplica el algoritmo iterativo de Papoulis-Gerchberg usando el tamaño y la forma de la antena. Después se describen las versiones directas de este algoritmo, es decir la matriz de extrapolación por filas y columnas y la matriz de extrapolación generalizada. Finalmente, se estudia la transformación PDFT y se compara con los algoritmos anteriores. Todas estas técnicas son aplicadas en situaciones reales con una importante mejora en la resolución. El último capítulo de esta tesis trata de los procedimientos de calibración de sonda. Estos procedimientos son especialmente importantes en el diagnóstico de antenas. / Sánchez Escuderos, D. (2009). High-resolution algorithms for the reconstruction of the equivalent currents of an antenna by means of modal theory and a priori information [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/8323 / Palancia
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Evaluación citogenética del efecto radioprotector del extracto etanólico de propóleos

Montoro Pastor, Alegría 06 May 2008 (has links)
Una de las consecuencias de la interacción de las radiaciones ionizantes sobre las células es la inducción de alteraciones cromosómicas. Esta relación de causalidad ha hecho que las alteraciones cromosómicas sean consideradas como un buen indicador de exposición a dichos agentes. Existen agentes químicos que modulan la respuesta de los tejidos frente a las radiaciones. Estos compuestos son de utilidad cuando muestran cierta selectividad, ya sea protegiendo los tejidos sanos (radioprotectores) o aumentando la sensibilidad de los tejidos a las radiaciones (radiosensibilizadores). El propóleos es la sustancia que vamos a evaluar. El propóleos es un producto de extraordinario interés para la medicina e industria farmacéutica, al que se atribuyen diversos efectos beneficiosos para la salud. De entre las muchas propiedades del EEP (extracto etanólico de propóleos) están el ser antioxidante y secuestrador de radicales libres. El objetivo de esta tesis es la evaluación del efecto radioprotector del propóleos. Para ello se ha obtenido un extracto etanólico de propóleos (EEP) y se han irradiado muestras de sangre periférica con distintas condiciones, a distintas dosis de radiación en ausencia y presencia de EEP y a una misma dosis de radiación, en presencia de EEP a distintas concentraciones. Para la evaluación se han analizado, utilizando técnicas citogenéticas, las alteraciones cromosómicas presentes en linfocitos en primera división mitótica. Los resultados obtenidos muestran una disminución del número de alteraciones totales tanto cuando irradiamos a una dosis y distintas concentraciones de EEP, obteniendo una protección frente al daño radioinducido de hasta un 44%, como cuando irradiamos a distintas dosis en presencia y ausencia de una concentración conocida de EEP, obteniendo una reducción significativa de los coeficientes lineal y cuadrático de la curva de calibración obtenida. La concentración propuesta para radioprotección sería entre 120-500 µg·ml-1, donde obtenem / Montoro Pastor, A. (2006). Evaluación citogenética del efecto radioprotector del extracto etanólico de propóleos [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/1908 / Palancia
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Calibración y comparación de los Manuales de Capacidad de Carreteras HCM 2000, HCM 2010 y HCM 2016; y selección de un modelo de capacidad calibrado para la aplicación en tramos básicos de la autopista Panamericana Sur de Lima Metropolitana / Calibration and comparison of the HCM 2000, HCM 2010 and HCM 2016 Highway Capacity Manuals; and selection of a calibrated capacity model for the application in basic segments of the Panamericana Sur freeway in Metropolitan Lima

Cubas Gonzales , Tania Lizeth, Rondon Alcedo, Rousbel Ricardo 09 December 2020 (has links)
En el área de la ingeniería del tráfico vehicular, referente a la planificación, diseño, y operación de la infraestructura vial de transporte, la mayoría de los países tienen como principal referencia la norma International Highway Capacity Manual-HCM dentro de sus políticas de operación de proyectos de transporte. Sin embargo, este manual refleja las características de tráfico estadounidense. Debido a esto, no es directamente aplicable para las distintas realidades de tráfico de los países. Por lo que, su aplicación debe estar respaldado por estudios de las condiciones locales y calibraciones de los modelos que se ajusten a cada región. Al identificar esta brecha de conocimiento, se realizó un estudio de operación de la autopista Panamericana Sur en la región de Lima-Perú. A partir de los datos de campo, se desarrollaron curvas de ajuste para calibrar los modelos de capacidad del HCM a las condiciones locales de tráfico limeñas. Como resultado de la investigación el modelo de capacidad calibrado HCM 2016, es el que mejor representa el comportamiento local de los segmentos básicos en función de la velocidad y la intensidad, con una confiabilidad del 97,41%. Finalmente, al aplicar el modelo calibrado en un tramo básico de la autopista panamericana sur concesionado por Rutas de Lima SAC, se vio reflejado que el uso del HCM 2000, empleado por esta empresa, muestran intensidades dentro de un nivel de servicio D, mientras que, el HCM 2016 calibrado nos indica que esos valores se encontrarían, en realidad, dentro de un nivel de servicio E. / In the traffic engineering, relating to the planning, design, and operation of transport infrastructure, the majority of countries have as main reference the International Standard Highway Capacity Manual-HCM within their policies of operation of transport projects. However, this manual reflects United States traffic characteristics. Because of this, it is not directly applicable for the different traffic realities of the countries. So, your application must be supported by studies of local conditions and of calibrations of the proposed models of traffic, in such a way that fits each región. Due to this knowledge gap, was made a study of the operation of the Panamericana Sur freeway located in Lima City. From this study, made it possible to develop adjustment curves to obtain capacity models calibrated to the analysis of limeñas freeway operation. The results of the research, indicates that the model calibrated HCM2016, is the best that represents the local behavior of the basic segments freeway as a function of speed and intensity, with a reliability of 97.41%. In applying the model calibrated on basic freeway segments of the Panamericana Sur concessioned by Rutas de Lima SAC, reflected that the use of the HCM2000, employed by this company, show intensities within a service level D, while, the calibrated HCM2016 indicates that these values ​​would be actually within a service level E. / Tesis
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Propuesta de rediseño físico y operacional de la intersección Av. La Marina - Av. Escardó en San Miguel para superar la ineficiencia funcional / Proposal for the physical and operational redesign of the intersection Ave. La Marina - Ave. Escardó in San Miguel to overcome functional efficiency

Paucar Rosillo, Juliet Karina, Santos Román, Luis Fernando 30 January 2022 (has links)
Muchas intersecciones de Lima tienen problemas de congestión de tránsito, debido a que la capacidad de la vía ha sido superada en tiempo récord. Esto puede atribuirse al crecimiento descontrolado que tiene la capital, cada vez hay más atractores de viajes que no fueron tomados en cuenta en los estudios de tráfico anteriores. En la presente tesis se realizó el estudio de microsimulación de tráfico de la intersección de la avenida La Marina con la avenida Rafael Escardó, con la finalidad de identificar las condiciones actuales de circulación y su mejora. Se tomó como base diseños geométricos de intersecciones estudiadas por Federal Highway Administration (FHWA) y se presentaron tres alternativas de solución, las cuales contemplan tres diseños geométricos diferentes. La primera alternativa es MUT, la segunda tiene giros a la izquierda protegidos y la tercera es RCUT. Para ello se realizó la construcción de los modelos en Vissim y su calibración para lograr las condiciones reales de Lima. Finalmente, se realizó el análisis comparativo de tres variables, la cola promedio, el tiempo de viaje y el número de paradas. Siendo la segunda alternativa la que obtuvo un mejor resultado, la cola promedio se redujo en 33 metros aproximadamente, el tiempo de viaje disminuyo en 22 segundos y las paradas por vehículo se redujeron en la mitad. Por ello, se recomienda la implementación de la segunda alternativa. / Many intersections in Lima have traffic congestion problems because the capacity of the highway has been exceeded in record time. This can be attributed to the uncontrolled growth that the capital has, there are more and more travel attractors in the city that were not considered in previous traffic studies. n this thesis, a traffic microsimulation study will be carried out at the intersection of La Marina Avenue with Rafael Escardó avenue, to identify current traffic conditions. Taking as a base some geometric designs of intersections studied by the Federal Highway Administration (FHWA), three alternative solutions were presented. The first alternative is MUT, the second has protected left turns and the third is RCUT. For this purpose, the models were built in Vissim and calibrated to achieve the real conditions of Lima. Finally, a comparative analysis of three variables, average queue, travel time and number of stops, was performed. The second alternative obtained the best result, the average queue was reduced by approximately 33 meters, the travel time was reduced by 22 seconds and the number of stops per vehicle was reduced by half. Therefore, the implementation of the second alternative is recommended. / Tesis

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