Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-01-26T20:18:14Z No. of bitstreams: 1 DenisCarlosDaSilva_DISSERT.pdf: 7885827 bytes, checksum: c9c3e535b7ad4c715b8d229540011bd2 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-01-29T19:15:39Z (GMT) No. of bitstreams: 1 DenisCarlosDaSilva_DISSERT.pdf: 7885827 bytes, checksum: c9c3e535b7ad4c715b8d229540011bd2 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-01-29T19:15:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DenisCarlosDaSilva_DISSERT.pdf: 7885827 bytes, checksum: c9c3e535b7ad4c715b8d229540011bd2 (MD5) Previous issue date: 2014-03-27 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior - CAPES / A produ??o sucroalcooleira consiste na principal atividade produtiva do estado de Alagoas, abrigando uma estrutura composta por 25 unidades de produ??o que representa a base econ?mica de mais da metade dos seus munic?pios, se constituindo no maior produtor do setor sucroalcooleiro do Norte-Nordeste, exportando seus produtos para pa?ses de diferentes continentes. Nesse sentido, buscou-se no presente trabalho, compreender a configura??o do circuito espacial de produ??o sucroalcooleira em Alagoas a partir do uso do territ?rio, analisado ? luz dos eventos mais significativos relacionados ao setor e, ainda, o conjunto de normas estabelecidas pelo Estado, atrav?s de ?rg?os, a exemplo do Instituto do A??car e ?lcool (IAA), e de programas como o Programa Nacional do ?lcool (Pro?lcool), dentre outros, que possu?am a fun??o de estruturar e carrear recursos para o setor sucroalcooleiro. Observou-se que os investimentos realizados proporcionaram uma renova??o das t?cnicas abrigadas no arcabou?o produtivo sucroalcooleiro. Inicialmente, com a substitui??o dos engenhos pelas usinas e, posteriormente, o aperfei?oamento do processo agr?cola e fabril com maior aproveitamento dos subprodutos, al?m da integra??o produtiva das inst?ncias, especialmente com a produ??o de a??car, ?lcool e gera??o de energia, intensificando uma maior participa??o do estado na divis?o internacional do trabalho, conferindo-lhe uma estrutura organizacional segmentada pelos grandes agentes hegem?nicos desse processo. Dessa forma, a configura??o geogr?fica sucroalcooleira at? ent?o existente no territ?rio alagoano, foi reestruturada e o circuito, cada vez mais, passa a constituir movimentos multiescalares, subsidiados pelos c?rculos de coopera??o. Contudo, tal configura??o demonstrou-se subserviente ao mercado mundial, o que cada vez mais condiciona a ado??o de pr?ticas hegem?nicas que se distanciam das viv?ncias e projetos locais. A verticalidade imposta disponibiliza uma configura??o que n?o lhe ? peculiar, que apenas serve para responder aos comandos dos grandes agentes hegem?nicos, caracterizando a continuidade do processo capitalista vigente. Ou seja, as empresas sucroalcooleiras usam corporativamente o territ?rio como recurso para obter mais lucratividade e assim dominar o maior n?mero de mercados consumidores / The sugarcane production consists in the principal product activity in the state of Alagoas, holding a structure composed of 25 unities of production that represents the economic base of more than a half of its municipies, what make it be the biggest producer of the sector in North and Northwest, exporting its products for countries in different continents. From this reference, it was searched in the present work, to understand the configuration of the circuit space production of sugar cane in Alagoas, from the use of the territory, trough the analyses of the more significant events related to the sector, and, the established rules by the State, through the government, by organs like Institute of Sugar and Alcohol (IAA), and programs like National Alcohol Program (Pro?lcool), between others, that had as function to structure and to allocate resources to the sugar cane sector. It was realized that the investments done made possible the renovation of techniques used in the sugar cane complex. In the beginning, with the substitution of the mill for factories and, afterwards, the improvement of the agriculture and factory process themselves, improving the utilization of the byproduct, and the productive integration of instances, specially with the sugar, cane, electricity generation production, intensifying the participation of the state in the internation division of labor, giving it a organization structure divided by big hegemonic agents of this process. SO, the sugar cane geographic configuration existing in alagoano territory was restructured and the circuit even more pass to constitute movement of many scales, subsidized by cooperation circles. However, this configuration showed itself subservient to world commerce, what conditions the adoption of hegemonic practices that are far from the local projects and living practices. The verticality imposed offers a configuration that isn?t peculiar, that only serves to answer to the big hegemonic agent commands, characterizing the continuity of the present capitalism process. It means that the sugar cane factories use corporately the territory as resource to obtain more lucrativity and this way dominate the bigger quantity of consumer commerce

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:36:39Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RocheleVCBM_TESE.pdf: 2095393 bytes, checksum: 3e32df9736d15e4a91bb5cabe3afd11b (MD5) Previous issue date: 2012-02-24 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Human cooperation is fundamentally affected by reciprocal exchange, but it is also remarkably common on the context of large and symbolically marked in-groups, which promote cooperation through the feeling of belonging to a group. In this thesis, two empirical articles were produced in order to investigate how human cooperation is affected by factors such as reciprocity, in-group behavior, in-group markers and gender. We investigated this subject through the administration of online games consisting of token donations, on which the subjects faced virtual players controlled by the experiment. We found that cooperative behavior is strongly influenced by reciprocity, and it is also affected by the in-group behavior, observed on the context of the social variables place of birth, ethnicity, and religions, once all of them acted as in-group markers. The subjects? in-group behavior was enhanced when they played with generous in-group opponents, but weakened when their in-group opponents were non-generous. It was also found that cooperation is not affected by gender, but men and women cooperated in different ways under the influence of reciprocity and in-group behavior. Women are much more reciprocal on their cooperative behavior and men are less willing to cooperate with outgroupers, even when they act generously. The overall results contribute to a better understanding of the adaptive value of cooperation, reciprocity and in-group behavior on the solution of important challenges through the human evolutionary history / A coopera??o humana, al?m ser fundamentada pelas trocas rec?procas, desenvolve-se notadamente dentro de grupos extensos e simbolicamente marcados, nos quais existe a presen?a de marcadores de grupos, elementos que promovem a coopera??o por indicar pertin?ncia compartilhada. Na presente tese de doutorado, foram produzidos dois artigos emp?ricos que investigaram como a coopera??o humana se organiza diante dos fatores reciprocidade, comportamento de favorecimento de grupos, influ?ncia de marcadores de grupo e sexo dos indiv?duos. O m?todo de investiga??o consistiu no emprego de jogos online de doa??o de fichas, nos quais os sujeitos interagiam com jogadores virtuais controlados pelo experimento. Em linhas gerais, verificamos que o comportamento cooperativo sofre forte influ?ncia da reciprocidade. A coopera??o tamb?m ? afetada pelo favorecimento de grupos, comportamento que emergiu sob a influ?ncia das vari?veis naturalidade, etnia e religi?o, as quais atuaram como marcadores de grupo. O comportamento de favorecimento de grupos dos sujeitos mostrou-se amplificado na condi??o em que os parceiros de grupo cooperaram de forma generosa e enfraquecido na condi??o em que os parceiros de grupo foram pouco generosos. Verificamos tamb?m que a coopera??o n?o ? afetada pelo sexo dos indiv?duos. Por outro lado, homens e mulheres cooperam de forma diferenciada sob a influ?ncia da reciprocidade e do comportamento de favorecimento de grupos: as mulheres apresentam um perfil mais rec?proco na coopera??o e os homens cooperam pouco com os indiv?duos que n?o pertencem ao seu grupo, mesmo quando estes s?o generosos. Os resultados dos trabalhos, tomados em conjunto, contribuem para a compreens?o do valor adaptativo da coopera??o, da reciprocidade e do comportamento de favorecimento de grupos na solu??o de desafios na hist?ria evolutiva do homem

Submitted by Sara Ribeiro (sara.ribeiro@ucb.br) on 2017-06-02T14:59:36Z No. of bitstreams: 1 RodrigoSenneCaponeDissertacaoParcial2014.pdf: 1994575 bytes, checksum: 2d2e3ae518537731844fb9595bc1bd3a (MD5) / Approved for entry into archive by Sara Ribeiro (sara.ribeiro@ucb.br) on 2017-06-02T14:59:57Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RodrigoSenneCaponeDissertacaoParcial2014.pdf: 1994575 bytes, checksum: 2d2e3ae518537731844fb9595bc1bd3a (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-02T14:59:57Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RodrigoSenneCaponeDissertacaoParcial2014.pdf: 1994575 bytes, checksum: 2d2e3ae518537731844fb9595bc1bd3a (MD5) Previous issue date: 2014-12-18 / The present dissertation is about International Tax Competition and its harmful effects, the role of International Organizations such as the Organisation for Economic Cooperation and Development ??? OECD and the Organized Civil Society in the fight against the damaging impacts of this international phenomenon. In a globalized era where technology plays a significant role, with the mobility of capital and the easy flow of investments, many tax systems are structured to offer benefits for non-resident investors, ???poaching??? other countries??? tax bases. The effects of these advantages offered are mostly harmful, since most taxpayers that take advantage of these harmful tax reducing schemes continue to utilize a particular country???s structure and the public services it offers, but end paying low or no taxes in these jurisdictions. The effects of these malpractices are very damaging to the global tax system, resulting in erosion that impairs the countries??? financial health and in many cases, it can also impact several countries??? social policies once they end up collecting fewer taxes that they should. These non-collected taxes could be invested in social programs to combat usual problems such as hunger, poor public health systems, security, education, and many others. And that is why the international community is discussing and researching this phenomenon trying to find ways that can lead to a harmonization of the international tax scenario, especially when the subject is harmful tax competition and its damaging effects. But not only Governments and International Organisms are involved in this cause. The Civil Society, through its organizations, has been working on these issues looking for better tax practices, normally directing more of their attention to the situation of poorer countries, since they have more difficulties in addressing these issues due to their lack of resources both to fight the harmful tax competition and to research solutions for it. One of the most active Civil Society???s Organization is the Tax Justice Network, which plays a significant in studying and publishing impactful reports on how the harmful tax practices affects countries??? economies, in an effort to achieve tax justice and fairness at a global level, alongside to dozens of others Civil Society???s Organizations spread around the World. / A presente disserta????o trata sobre a concorr??ncia tribut??ria internacional e os seus efeitos prejudiciais, o papel de Organiza????es Internacionais como a Organiza????o para a Coopera????o e Desenvolvimento Econ??mico ??? OCDE e da sociedade civil organizada no combate aos efeitos prejudiciais desse fen??meno internacional. Numa era globalizada, onde a tecnologia possui grande destaque e com a mobilidade do capital e do facilitado fluxo de investimentos, muitos sistemas tribut??rios s??o estruturados para oferecer benef??cios para investidores n??o-residentes, prejudicando a base tribut??ria de outros pa??ses. Os efeitos desses benef??cios oferecidos s??o na sua grande maioria prejudiciais, vez que a maioria dos contribuintes que tiram vantagem desses esquemas prejudiciais de redu????o de tributos continuam a se utilizar da estrutura e servi??os p??blicos do pa??s no qual se encontram, por??m, pagando poucos ou at?? mesmo nada a t??tulo de tributos nessas jurisdi????es. Os efeitos dessas pr??ticas s??o demasiadamente prejudiciais para o sistema tribut??rio global, resultando em eros??es nas bases tribut??rias, prejudicando a sa??de financeira dos pa??ses e, em muitos casos, prejudicando tamb??m a agenda social do pa??s, vez que os mesmos acabam por coletar menos impostos, que por sua vez poderiam ser reinvestidos em programas sociais para combater problemas b??sicos como a fome, sa??de p??blica, seguran??a, educa????o etc. E ?? por isso que a comunidade internacional est?? discutindo e pesquisando esse fen??meno, com o fim de encontrar caminhos que possam levar ?? harmoniza????o do cen??rio tribut??rio internacional, em especial quanto ?? competi????o tribut??ria prejudicial e os seus efeitos danosos. Mas n??o s??o s?? os pa??ses e Organiza????es Internacionais que est??o envolvidos nessa causa. A sociedade civil organizada, tamb??m conhecida como terceiro setor, atrav??s das suas organiza????es, est?? engajada na busca de melhores pr??ticas tribut??rias, normalmente direcionando a sua aten????o a quest??es ligadas aos pa??ses mais pobres, devido a falta de recursos para combater a competi????o tribut??ria prejudicial e pesquisar formas de solucion??-la. Uma das organiza????es da sociedade civil mais ativas ?? a ???Tax Justice Network???, destacando-se no estudo e publica????o de impactantes relat??rios que mostram como as pr??ticas tribut??rias prejudiciais afetam a economia dos pa??ses, de forma a alcan??ar justi??a fiscal e justi??a a um n??vel global, ao lado de dezenas de outras organiza????es da sociedade civil espalhadas ao redor do globo.

Submitted by Jorge Silva (jorgelmsilva@ufrrj.br) on 2017-08-17T17:27:53Z No. of bitstreams: 1 2016 - Mariana Santarelli.pdf: 1431315 bytes, checksum: 95871c5e25a13c74e478b613532c15ac (MD5) / Made available in DSpace on 2017-08-17T17:27:53Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016 - Mariana Santarelli.pdf: 1431315 bytes, checksum: 95871c5e25a13c74e478b613532c15ac (MD5) Previous issue date: 2016-07-18 / CNPq / Between 2003 and 2011 Brazil experienced a time of significant expansion of its International Development Cooperation, influenced by changes of the foreign policy towards South-South relations. ProSavana, a trilateral cooperation project between the governments of Brazil, Mozambique and Japan, arises in this context, in order to support the rural development of the Nacala Corridor region in Mozambique. The program is perceived in the thesis as an attempt to assemble a new alliance to respond to an international call for a new phase of what is known as the Long Green Revolution in Africa. A network of actors and interests originated from a previous Japanese-Brazilian partnership focused on the consolidation of agricultural and mineral commodities chains, in which Brazil originally assumed a role in the transmission of rural development views and technologies, in order to reproduce in the Mozambican Savannah a model already tested in the Brazilian Cerrado. By tracing the associations between the various actors and interests, the study shows how narratives about ProSavana are produced and sustained, and how the main controversies and disjunctions emerge. The Program goes through a reframing process, it seeks to dissociate itself from denounces of Land Grab, at the same time that strategies are redefined in order to change the focus of the Program for the integration of small farmers to commercial agriculture. In this process Brazilian actors lose relevance, which raises the central question answer at the conclusion of this thesis: Why the proposal of transferring development visions and public policies, which featured the emergent Brazilian South South cooperation, did not sustain itself in ProSavana design? This issue is raised to the reflection upon the obstacles and possibilities of the diffusion of Brazilian public policies for agriculture and food and nutrition security as a reference of South-South cooperation with African countries, in a local and global context, of disputes over development paradigms and strategies to guarantee food rights. / Entre 2003 e 2011, o Brasil viveu um momento de significativa expans?o de sua Coopera??o Internacional para o Desenvolvimento ? CID, influenciado pelo deslocamento do eixo da pol?tica externa brasileira para as rela??es Sul-Sul. O ProSavana, um projeto de coopera??o trilateral entre os governos do Brasil, Mo?ambique e Jap?o, surgiu nesse contexto, com o objetivo de apoiar o desenvolvimento rural da regi?o do Corredor de Nacala, em Mo?ambique. O Programa ? percebido nesta tese como uma tentativa de composi??o de mais uma alian?a organizada para responder ao chamado internacional por uma nova etapa da Longa Revolu??o Verde na ?frica. Uma rede de atores e interesses que encontra suas origens em uma antiga parceria nipo-brasileira voltada para a consolida??o de cadeias de commodities agr?colas e minerais, na qual o Brasil assumiu originalmente o papel de transmissor de uma determinada vis?o e de tecnologias de desenvolvimento rural, com o objetivo de reproduzir na Savana mo?ambicana um modelo j? testado no Cerrado brasileiro. A partir do rastreamento das associa??es existentes entre os diversos atores e interesses, este estudo mostra como s?o produzidas e sustentadas as principais narrativas sobre o ProSavana, e como despontam as principais controv?rsias e disjun??es. Observa-se nesta tese que o Programa passa por um processo de ressignifica??o, em que busca se dissociar da den?ncia de usurpa??o de terras (LandGrab), ao mesmo tempo em que s?o redesenhadas as estrat?gias, de forma a alterar o foco do Programa para a integra??o dos pequenos produtores ? agricultura comercial. Nesse processo, os atores brasileiros perdem relev?ncia, o que suscita a quest?o central que a conclus?o desta tese busca responder: por que a perspectiva de transfer?ncia de vis?es de desenvolvimento e pol?ticas p?blicas, que caracteriza a emergente CSS brasileira, n?o se sustenta no desenho do ProSavana? Essa quest?o ? trazida ? tona como forma de iluminar a reflex?o sobre os entraves e as possibilidades da difus?o das pol?ticas brasileiras para a agricultura e a seguran?a alimentar e nutricional enquanto refer?ncias de coopera??o Sul-Sul para os pa?ses africanos, em um contexto local e global de disputa de paradigmas sobre perspectivas de desenvolvimento e formas de garantia do direito humano ? alimenta??o.

Made available in DSpace on 2015-03-13T17:10:52Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DalysonLAM_DISSERT.pdf: 6797728 bytes, checksum: 2a2e0c83256e7715884d34dce709225b (MD5) Previous issue date: 2013-03-27 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Suponiendo que la din?mica territorial del per?odo hist?rico actual se caracteriza por la nueva divisi?n territorial del trabajo, por la especializaci?n regional productiva y por la racionalidad que preside el movimiento de las mercanc?as y de la informaci?n, la teor?a de los circuitos espaciales de producci?n se convierte fundamental para la comprensi?n de la organizaci?n, regulaci?n y del uso de territorios por las actividades productivas. As?, teniendo en cuenta este supuesto y aplicando esta teor?a para analizar el ?rea de la producci?n de camar?n en el estado de Rio Grande do Norte, se llega a comprender la din?mica del territorio Potiguar. Por lo tanto, en nuestro trabajo pretendemos entender el movimiento, la secuencia de los casos que geogr?ficos que separan la producci?n, distribuci?n, intercambio y consumo de camar?n Potiguar, en este momento, sobre todo a partir de la d?cada de 1990, sucede la expansi?n del cultivo de camar?n en la costa norte Riograndense. La investigaci?n ha demostrado que a pesar de la presencia de un gran n?mero de agentes en la actividad, hay un control y una concentraci?n del circuito en las manos de grandes empresas. Este control se pasa por el reducido n?mero de agentes de venta de larvas, alimentaci?n, maquinaria e insumos. Y con respecto a la concentraci?n, esto ocurre sobre todo en la etapa de producci?n en las haciendas de engorde. En este caso, podemos decir que hay un predominio de los peque?os productores en n?meros absolutos en el cultivo de camar?n potiguar, ya que gran parte de los emprendimientos tienen dimensiones inferiores a 10 ha. Sin embargo, cuando analizamos las empresas de gran escala, ?stos, a pesar de representar un porcentaje menor del total, concentran casi la mitad de las ?reas cultivadas, adem?s de tener en el control de gran parte del movimiento establecido por el circuito espacial productivo de la producci?n de camar?n. As?, aparecen en el circuito espacial productivo de la producci?n de camar?n de Rio Grande do Norte, las diferencias cualitativas de los usos del territorio entre los agentes que participan de este circuito. Porque un n?mero limitado de agentes tienen las mayores ?reas productivas, son dotados de un mayor nivel de tecnificaci?n y tienen, hasta cierto punto, el control del movimiento de su producto, mientras que, eso no se reproducen por otros agentes, especialmente aquellos dedicados a la producci?n, efectiva, en las haciendas de engorde / Partindo do pressuposto de que ? din?mica territorial do per?odo hist?rico atual ? caracterizada pela nova divis?o territorial do trabalho, pela especializa??o regional produtiva e por uma racionalidade que preside o movimento das mercadorias e da informa??o, a teoria dos circuitos espaciais de produ??o torna-se fundamental para o entendimento da organiza??o, da regula??o e do uso dos territ?rios por atividades produtivas. Assim, considerando esse pressuposto e aplicando essa teoria para analisar a ?rea de produ??o do camar?o no estado do Rio Grande do Norte, chega-se a compreens?o da din?mica do territ?rio potiguar. Dessa forma, objetivamos em nosso trabalho, compreender a circula??o, o encadeamento das inst?ncias geogr?ficas que separam a produ??o, distribui??o, troca e consumo do camar?o potiguar, no momento em que, especialmente, a partir da d?cada de 1990, ocorre a expans?o da carcinicultura no litoral Norte-Riograndense. A pesquisa mostrou que apesar da presen?a de um grande n?mero de agentes na atividade, h? um controle e uma concentra??o do circuito nas m?os de grandes empresas. Esse controle d?-se pelo n?mero reduzido de agentes que comercializam larvas, ra??o, maquinas e insumos. E no tocante ? concentra??o, isso se d?, principalmente, na etapa da produ??o propriamente dita desenvolvida nas fazendas de engorda. Nesse caso, podemos afirmar que, h? uma predomin?ncia dos pequenos produtores em n?meros absolutos na carcinicultura potiguar, j? que boa parte possui empreendimentos de dimens?es menores que 10 ha. Entretanto, quando analisados os empreendimentos de grande porte, estes, apesar de representarem uma porcentagem menor do total, concentram quase que a metade das ?reas cultivadas, al?m de controlarem boa parte da circula??o estabelecida pelo circuito espacial produtivo da carcinicultura. Assim, evidenciam-se no circuito espacial produtivo da carcinicultura no Rio Grande do Norte, diferen?as qualitativas dos usos do territ?rio entre os agentes participantes desse circuito. Pois um n?mero restrito de agentes det?m maiores ?reas produtivas, s?o dotados de um maior n?vel de tecnifica??o e possuem, em certa medida, o controle da circula??o do seu produto, enquanto que, isso n?o se reproduz para os demais agentes, principalmente, aqueles dedicados a produ??o propriamente dita nas fazendas de engorda

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:06Z (GMT). No. of bitstreams: 1 GutembergSS.pdf: 569123 bytes, checksum: 6f85b5ee47010d2d331986f17689304b (MD5) Previous issue date: 2008-05-30 / This work presents a cooperative navigation systemof a humanoid robot and a wheeled robot using visual information, aiming to navigate the non-instrumented humanoid robot using information obtained from the instrumented wheeled robot. Despite the humanoid not having sensors to its navigation, it can be remotely controlled by infra-red signals. Thus, the wheeled robot can control the humanoid positioning itself behind him and, through visual information, find it and navigate it. The location of the wheeled robot is obtained merging information from odometers and from landmarks detection, using the Extended Kalman Filter. The marks are visually detected, and their features are extracted by image processing. Parameters obtained by image processing are directly used in the Extended Kalman Filter. Thus, while the wheeled robot locates and navigates the humanoid, it also simultaneously calculates its own location and maps the environment (SLAM). The navigation is done through heuristic algorithms based on errors between the actual and desired pose for each robot. The main contribution of this work was the implementation of a cooperative navigation system for two robots based on visual information, which can be extended to other robotic applications, as the ability to control robots without interfering on its hardware, or attaching communication devices / Este trabalho apresenta um sistema de navega??o cooperativa de um rob? human?ide e um rob? com rodas usando informa??o visual, com o objetivo de efetuar a navega??o do rob? human?ide n?o instrumentado utilizando-se das informa??es obtidas do rob? com rodas instrumentado. Apesar do human?ide n?o possuir sensores para sua navega??o, pode ser remotamente controlado por sinal infravermelho. Assim, o rob? com rodas pode controlar o human?ide posicionando-se atr?s dele e, atrav?s de informa??o visual, localiz?-lo e naveg?-lo. A localiza??o do rob? com rodas ? obtida fundindo-se informa??es de odometria e detec??o de marcos utilizando o filtro de Kalman estendido. Os marcos s?o detectados visualmente, e suas caracter?sticas s?o extra?das pelo o processamento da imagem. As informa??es das caracter?sticas da imagem s?o utilizadas diretamente no filtro de Kalman estendido. Assim, enquanto o rob? com rodas localiza e navega o human?ide, realiza tamb?m sua localiza??o e o mapeamento do ambiente simultaneamente (SLAM). A navega??o ? realizada atrav?s de algoritmos heur?sticos baseados nos erros de pose entre a pose dos rob?s e a pose desejada para cada rob?. A principal contribui??o desse trabalho foi a implementa??o de um sistema de navega??o cooperativa entre dois rob?s baseados em informa??o visual, que pode ser estendido para outras aplica??es rob?ticas, dado a possibilidade de se controlar rob?s sem interferir em seu hardware, ou acoplar dispositivos de comunica??o

Made available in DSpace on 2014-12-17T15:36:36Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AndreLBM_DISSERT.pdf: 1779818 bytes, checksum: 62dcf6f324fa9f364c87ce6105fee4f5 (MD5) Previous issue date: 2010-11-13 / The cooperative behavior is no longer a dilemma for the theory of evolution, since there are models that explain the evolution of this behavior by means of natural selection at the individual level. However, there have been few studies on the proximal factors that interfere with cooperative behavior. In the study of the influence of cognition on cooperation, many authors have been interested in situations in which individuals decide whether to act cooperatively and select partners with different qualities to cooperate. Of the factors studied, we highlight the need for understanding the apparatus and communication between partners to the occurrence of cooperation. Recently, highlight is the proposal that the ability to cooperate would be greater in species with cooperative breeding system. Thus, the common marmoset (Callithrix jacchus) is a New World monkey which stands as a valuable species for this type of study because it presents cooperative actions in nature, such as sharing food and protection of the community territory. Our experiment investigated whether common marmosets unrelated females (n = 6) were able to cooperate using an electrical and a mechanical apparatus, if this cooperation is a byproduct of individual actions or involve social attention, if it occurs inter-individual variation in the use of devices and formation of roles (producer / scrounger) in dyads. We use the number of rewards obtained by animals (Ratio of Correct Pulls) as indicators of cooperation and glances for partners (Ratio of Correct Glances) as indicators of social attention and communication. The results indicate that the type of apparatus was not a constraint for the occurrence of cooperation between the marmosets, but still has not been verified formation of roles in the dyads. The performance of animals in the two devices showed a large variation in the learning time, not having relationship with the performance in the tests phase. In both devices the level of social glances at control phases were casually correlated with any other phase, but the data showed that there was not social attention, that is, the monkeys realized that they gave food to the partners, but the partners did / O comportamento de coopera??o n?o constitui mais um dilema para a Teoria da Evolu??o, j? existindo modelos que explicam a evolu??o deste comportamento por meio da Sele??o Natural em n?vel de indiv?duo. Entretanto, ainda s?o poucos os estudos sobre os fatores proximais que interferem no comportamento cooperativo. No estudo da influ?ncia da cogni??o na coopera??o, muitos autores tem se interessado por situa??es nas quais os indiv?duos decidem se v?o agir cooperativamente e selecionam parceiros com diferentes qualidades para cooperar. Dos fatores estudados, destaca-se a necessidade de compreens?o do aparato e de comunica??o entre os parceiros para a ocorr?ncia de coopera??o. Recentemente, ganha destaque a proposta de que a capacidade de cooperar seria maior em esp?cies com cuidado cooperativo a prole. Assim sendo, o sag?i (Callithrix jacchus) ? um macaco do Novo Mundo que se destaca como uma esp?cie valiosa para esse tipo de estudo, pois apresenta a??es cooperativas na natureza, como partilha de alimento e defesa comunit?ria de territ?rio. O nosso experimento investigou se sag?is f?meas n?o aparentadas (n = 6) s?o capazes de cooperar usando um aparato el?trico e um mec?nico, se essa coopera??o ? um subproduto de a??es individuais ou envolve aten??o social, e se ocorre varia??o inter-individual no uso dos aparatos e forma??o de pap?is (produtor/parasita) nas d?ades. Usamos o n?mero de recompensas obtidas pelos animais (?ndice de Puxadas Corretas) como indicadores de coopera??o e os olhares para os parceiros (?ndice de Olhares Sociais) como indicadores de aten??o social e comunica??o. Os resultados indicam que o tipo de aparato n?o foi uma limita??o para a ocorr?ncia de coopera??o entre os sag?is, mas mesmo assim n?o foi verificado forma??o de pap?is nas d?ades. O desempenho dos animais nos dois aparatos apresentou uma grande varia??o quanto ao tempo de aprendizagem, n?o tendo esta, correla??o com as performances nas fases teste. Em ambos os aparatos os n?veis dos olhares sociais nas fases controle apresentaram correla??es eventuais com outras fases, por?m os dados demonstram que n?o houve aten??o social, isto ?, os sag?is percebiam que doavam comida aos parceiros, mas n?o que o parceiro estava doando para eles. Isso indica que os poucos atos cooperativos observados foram um subproduto de atos individuais e n?o coopera??o verdadeira