La intersección de las Avenidas José Granda y Universitaria, ubicado en el distrito de San Martín de Porres, Lima (conocido como Óvalo José Granda); es un cruce con un diseño geométrico no convencional, que tiene forma de rotonda, pero que no opera como tal; consta de un cruce semaforizado de cuatro accesos que cruzan la rotonda al interior de la misma, en los sentidos Norte-Sur, Sur-Norte, generando entrecruzamientos en todos los carriles de la rotonda y muy bajas velocidades, que son sumamente peligrosos en su operación. Para, mitigar el problema encontrado, se ha realizado el rediseño de la intersección implementando un intercambio vial semaforizado tipo diamante a nivel; para el cual se han aplicado dos alternativas de coordinación semafórica, ambas con control de tiempo fijo. De la modelación del tránsito vehicular en los software AIMSUN para el análisis de microsimulación y SYNCHRO para la optimización en la coordinación semafórica; de los tres escenarios evaluados (situación actual, alternativas 1 y 2), se compararon dos medidas de efectividad, el tiempo de demoras (seg/veh) y el número de paradas (#/veh/km), concluyendo que los resultados operacionales mejoran con la alternativa 1; sin embargo, empeoran con la alternativa 2, sometidas a evaluación contra la situación actual. Se recomienda analizar las alternativas planteadas con semaforización actuada (de tiempo flexible, activado por el tránsito); así como también, con paraderos de transporte público, se ubiquen fuera el área de análisis, para que no afecte la operación del diseño propuesto. / The intersection of José Granda and Universitaria avenues, located in the district of San Martín de Porres, Lima (known as Óvalo José Granda), is a junction with an unconventional geometric design, which is shaped like a roundabout, but does not operate as such. It consists of a traffic light crossing with four accesses that cross the roundabout inside it, in the North-South, South-North directions, generating intersections in all the lanes of the roundabout and very low speeds, which are extremely dangerous in its operation. To mitigate the problem encountered, the intersection has been redesigned by implementing a diamond-type traffic light interchange, at level; for which two alternatives of traffic light coordination have been applied, both with fixed time control. From vehicle traffic modeling in AIMSUN software for microsimulation analysis and SYNCHRO for traffic light coordination optimization; Of the three evaluated scenarios (current situation, alternatives 1 and 2), two measures of effectiveness were compared, the delay time (sec / veh) and the number of stops (# / veh / km), concluding that the operational results improve with alternative 1; however, they worsen with alternative 2, evaluated against the current situation. It is recommended to analyze the alternatives proposed with activated traffic lights (flexible time, activated by traffic); as well as, with public transport stops, are located outside the analysis area, so that they do not affect the operation of the proposed design. / Tesis

[ES] Los Vehículos Aéreos no Tripulados (o drones) ya han demostrado su utilidad en una gran variedad de aplicaciones. Hoy en día, se utilizan para fotografía, cinematografía, inspecciones y vigilancia, entre otros. Sin embargo, en la mayoría de los casos todavía son controlados por un piloto, que como máximo suele estar volando un solo dron cada vez. En esta tesis, tratamos de avanzar en paso más allá en esta tecnología al permitir que múltiples drones con capacidad para despegue y aterrizaje vertical trabajen de forma sincronizada, como una sola entidad. La principal ventaja de realizar vuelos en grupo, comúnmente denominado enjambre, es que se pueden realizar tareas más complejas que utilizando un solo dron. De hecho, un enjambre permite cubrir más área en el mismo tiempo, ser más resistente, tener una capacidad de carga más alta, etc. Esto puede habilitar el uso de nuevas aplicaciones, o una mejor eficiencia para las aplicaciones existentes. Sin embargo, una parte clave es que los miembros del enjambre deben organizarse correctamente, ya que, durante el vuelo, diferentes perturbaciones pueden provocar que sea complicado mantener el enjambre como una unidad coherente. Una vez que se pierde esta coherencia, todos los beneficios previamente mencionados de un enjambre se pierden también. Incluso, aumenta el riesgo de colisiones entre los elementos del enjambre. Por lo tanto, esta tesis se centra en resolver algunos de estos problemas, proporcionando un conjunto de algoritmos que permitan a otros desarrolladores crear aplicaciones de enjambres de drones. Para desarrollar los algoritmos propuestos hemos incorporado mejoras al llamado ArduSim. Este simulador nos permite simular tanto la física de un dron como la comunicación entre drones con un alto grado de precisión. ArduSim nos permite implementar protocolos y algoritmos (bien probados) en drones reales con facilidad. Durante toda la tesis, ArduSim ha sido utilizado ampliamente. Su utilización ha permitido que las pruebas fueran seguras, y al mismo tiempo nos permitió ahorrar mucho tiempo, dinero y esfuerzo de investigación. Comenzamos nuestra investigación sobre enjambres asignando posiciones aéreas para cada dron en el suelo. Suponiendo que los drones están ubicados aleatoriamente en el suelo, y que necesitan alcanzar una formación aérea deseada, buscamos una solución que minimice la distancia total recorrida por todos los drones. Para ello se empezó con un método de fuerza bruta, pero rápidamente nos dimos cuenta de que, dada su alta complejidad, este método funciona mal cuando el número de drones aumenta. Por lo tanto, propusimos una heurística. Como en todas las heurísticas, se realizó un compromiso entre complejidad y precisión. Al simplificar el problema, encontramos que nuestra heurística era capaz de calcular una solución muy rápidamente sin aumentar sustancialmente la distancia total recorrida. Además, implementamos el algoritmo de Kuhn-Munkres (KMA), un algoritmo que ha demostrado proporcionar la respuesta exacta (es decir, reducir la distancia total recorrida) en el menor tiempo posible. Después de muchos experimentos, llegamos a la conclusión de que nuestra heurística es más rápida, pero que la solución proporcionada por el KMA es ligeramente más eficiente. En particular, aunque la diferencia en la distancia total recorrida es pequeña, el uso de KMA reduce el número de trayectorias de vuelo que se cruzan entre sí, lo cual es una métrica importante para las siguientes propuestas.[...] / [CA] Els vehicles aeris no tripulats (o drons) ja han demostrat la seua utilitat en una gran varietat d'aplicacions. Avui dia, s'utilitzen per a fotografia, cinematografia, inspeccions i vigilància, entre altres. No obstant això, en la majoria dels casos encara són controlats per un pilot, que com a màxim sol controlar el vol d'un sol dron cada vegada. En aquesta tesi, tractem d'avançar un pas més enllà en aquesta tecnologia, en permetre que múltiples drons amb capacitat per a l'enlairament i l'aterratge vertical treballen de forma sincronitzada, com una sola entitat. El principal avantatge de realitzar vols en grup, comunament denominats eixam, és que es poden fer tasques més complexes que utilitzant un sol dron. De fet, un eixam permet cobrir més àrea en el mateix temps, ser més resistent, tenir una capacitat de càrrega més alta, etc. Això pot habilitar l'ús de noves aplicacions, o una millor eficiència per a les aplicacions existents. No obstant això, una punt clau és que els membres de l'eixam han d'organitzar-se correctament, ja que, durant el vol, diferents pertorbacions poden provocar que siga complicat mantenir l'eixam com una unitat coherent. Una vegada que es perd aquesta coherència, tots els beneficis prèviament esmentats d'un eixam es perden també. Fins i tot, augmenta el risc de col·lisions entre els elements de l'eixam. Per tant, aquesta tesi se centra a resoldre alguns d'aquests problemes, proporcionant un conjunt d'algorismes que permeten a altres desenvolupadors crear aplicacions d'eixams de drons. Per a desenvolupar els algorismes proposats hem incorporat millores a l'anomenat ArduSim. Aquest simulador ens permet simular tant la física d'un dron com la comunicació entre drons amb un alt grau de precisió. ArduSim ens permet implementar protocols i algorismes (ben provats) en drons reals amb facilitat. Durant tota la tesi, ArduSim s'ha utilitzat àmpliament. El seu ús ha permès que les proves foren segures, i al mateix temps ens va permetre estalviar molt de temps, diners i esforç d'investigació. Per tant, es va utilitzar ArduSim per a cada bloc de construcció que vam desenvolupar. Comencem la nostra recerca sobre eixams assignant posicions aèries per a cada dron en terra. Suposant que els drons estan situats aleatòriament en terra i que necessiten assolir la formació aèria desitjada, cerquem una solució que minimitze la distància total recorreguda per tots els drons. Per a això, es va començar amb un mètode de força bruta, però ràpidament ens vam adonar que, atesa l'alta complexitat, aquest mètode funciona malament quan el nombre de drons augmenta. Per tant, vam proposar una heurística. Com en totes les heurístiques, es va fer un compromís entre complexitat i precisió. En simplificar el problema, trobem que la nostra heurística era capaç de calcular una solució molt ràpidament sense augmentar substancialment la distància total recorreguda. A més, vam implementar l'algorisme de Kuhn-Munkres (KMA), un algorisme que ha demostrat proporcionar la resposta exacta (és a dir, reduir la distància total recorreguda) en el menor temps possible. Després de molts experiments, arribem a la conclusió que la nostra heurística és més ràpida, però que la solució proporcionada pel KMA és lleugerament més eficient. En particular, encara que la diferència en la distància total recorreguda és xicoteta, l'ús de KMA redueix el nombre de trajectòries de vol que s'encreuen entre si, la qual cosa és una mètrica important per a les propostes següents.[...] / [EN] Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) have already proven to be useful in many different applications. Nowadays, they are used for photography, cinematography, inspections, and surveillance. However, in most cases they are still controlled by a pilot, who at most is flying one UAV at a time. In this thesis, we try to take this technology one step further by allowing multiple Vertical Take-off and Landing (VTOL) UAVs to work together as one entity. The main advantage of this group, commonly referred to as a swarm, is that it can perform more complex tasks than a single UAV. When organized correctly, a swarm allows for: more area to be covered in the same time, more resilience, higher load capability, etc. A swarm can lead to new applications, or a better efficiency for existing applications. A key part, however, is that they should be organized correctly. During the flight, different disturbances will make it complicated to keep the swarm as one coherent unit. Once this coherency is lost, all the previously mentioned benefits of a swarm are lost as well. Even worse, the chance of a hazard increases. Therefore, this thesis focuses on solving some of these issues by providing a baseline of building blocks that enable other developers to create UAV swarm applications. In order to develop these building blocks, we improve a multi-UAV simulator called ArduSim. This simulator allows us to simulate both the physics of a UAV, and the communication between UAVs with a high degree of accuracy. This is a crucial part because it allows us to deploy (well tested) protocols and algorithms on real UAVs with ease. During the entirety of this thesis, ArduSim has been used extensively. It made testing safe, and allowed us to save a lot of time, money and research effort. We started by assigning airborne positions for each UAV on the ground. Assuming that the UAVs, are placed randomly on the ground, and that they need to reach a desired aerial formation, we searched for a solution that minimizes the total distance travelled by all the UAVs. We started with a brute-force method, but quickly realized that, given its high complexity, this method performs badly when the number of UAVs grows. Hence, we created a heuristic. As for all heuristics, a trade-off was made between complexity and accuracy. By simplifying the problem, we found that our heuristic was able to calculate a solution very quickly without increasing the total distance travelled substantially. Furthermore, we implemented the \ac{KMA}, an algorithm that has been proven to provide the exact answer (i.e. minimal total distance travelled) in the shortest time possible. After many experiments, we came to the conclusion that our heuristic is faster, but that the solution provided by the \ac{KMA} is slightly better. In particular, although the difference in total distance travelled is small, the \ac{KMA} reduces the numbers of flight paths crossing each other, which is an important metric in our next building block. Once we developed algorithms to assign airborne positions to each UAV on the ground, we started developing algorithms to take off all those UAVs. The objective of these algorithms is to reduce the time it takes for all the UAVs to reach their aerial position, while ensuring that all UAVs maintain a safe distance. The easiest solution is a sequential take-off procedure, but this is also the slowest approach. Hence, we improved it by first proposing a semi-sequential and later a semi-simultaneous take-off procedure. With this semi-simultaneous take-off procedure, we are able to reduce the takeoff time drastically without introducing any risk to the aircraft. [..] / Wubben, J. (2023). Distributed management and coordination of UAV swarms based on infrastructureless wireless networks [Tesis doctoral]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/198887

La química bioinorgánica se ocupa de estudiar la función de los metales en los sistemas biológicos y de la síntesis de modelos para estudiar sistemas más complejos. Enmarcados en esta, se han estudiado los modos de interacción y los patrones de reconocimiento presentes en los complejos ternarios metal - base nitrogenada - derivado de aminoácido. En primer lugar, se han obtenido un serie de complejos binarios de 5-halouracilatos con cobre(II), zinc(II) y níquel(II) que presentan un reconocimiento por tándem de enlaces de hidrógeno entre uracilos. Con ácido orto-iodohipúrico se han preparado una serie de complejos binarios con cobalto(II), níquel(II), cobre(II), zinc(II) y plata(I). Con estos y aciclovir se ha conseguido la formación de los complejos ternarios donde los de cobalto, níquel y zinc son isoestructurales y, debido a la presencia de un apilamiento entre el aciclovir y un anillo aromático de o-iodohipúrico, se generan en la estructura los dos enantiómeros δ (delta minúscula) y λ (lambda minúscula) si consideramos los dos ligandos como un quelato gracias a la interacción por apilamiento. Con cobre(II), ácidos hipúricos y 1,10-fenantrolina o 2,2'-bipiridilo se han preparado una serie de complejos ternarios capaces de generar la especie de cobre(I) [Cu(phen)2]+ y que presentan actividad anticancerosa frente a células A549. En todos los complejos con ácidos hipúricos se ha observado que la presencia del anillo aromático perpendicular al plano amídico genera estructuras bidimensionales, mientras que con ligandos planares del mismo tipo las estructuras son tridimensionales. Finalmente se han preparado análogos de nucleótidos tipo N1-alquiluracilos y de dinucleótidos tipo N1,N1'-polimetilen-bis-uracilos. / Bioinorganic chemistry deals with the study of the role of metal ions in biologic systems and the synthesis of model compounds to study more complex systems. In line with it, we have studied the interactions modes and recognition patterns that are present in ternary complexes of the type: metal ion - nucleobase - amino acid derivative. First of all, we have obtained a series of binary compounds with 5-halouracils and copper(II), zinc(II) and nickel(II) with a recognition pattern formed by a tandem of hydrogen bonds between uracils. With orto-iodohippuric acid, we have prepared some binary complexes with cobalt(II), nickel(II), copper(II), zinc(II) and silver(I). With these binary derivatives and acyclovir we have been capable to obtain ternary complexes were, the cobalt, nickel and zinc ones are isostructural and, due to the presence of a stacking between the acyclovir and one aromatic ring of o-iodohippuric acid, they generate in the crystal structure the two enantiomers δ (lower case delta) and λ (lower case lambda) if we consider the two ligands as a chelate by means of the stacking interaction. In the case of copper, we have prepared a series of ternary derivatives with different hippuric acids and 1,10-phenanthroline and 2,2'-bipyridyl. These complexes are capable to generate the copper(I) species [Cu(phen)2]+ and they present anticancer activity against A549 cell line. An important fact in all the coordination compounds with hippuric acids is that the presence of the aromatic ring normal to the amide bond promotes the formation of bi-dimensional structures, whereas with planar ligands of the same kind we obtain tri-dimensional structures. Last but not least, we have prepared nucleotide (N1-alkiluracils) and dinucleotide (N1,N1'-polymethilen-bis-uracils) type ligands.