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[EN] Coordination architectures in multi-agent systems represent an important topic, due to the agents must be organized in order to get a specific objective. In these kinds of systems, robot soccer is shown as an environment with a common frame for research in team coordination. The importance of these kinds of architectures is that the application in other kinds of systems which require coordination. An islanded micro-grid corresponds to a system which can be modeled as multi-agent system, where the distributed energy resources are modeled as agents are coordinated in order to protect the batteries of the energy storage systems, maintaining the common bus regulation. One way to do this throughout coordination strategies, which allow assigning roles and behaviors to the agents, depending on the system conditions. Likewise, the agents must show collaborative behaviors such as making passes in robot soccer, or the equalization of the state of charge for distributed energy storage systems, in order to obtain better results. Multi-agent systems such as robot soccer, that show uncertainties in a hostile environment, require team coordination in order to reach a common goal. One way to achieve this goal is by coordination strategies, which allow role assignment and behavior selection to the players depending on the game conditions. These strategies can present cooperative behaviors among players such as ball passes, in order to obtain better scores against an opponent team. One alternative is the design of hierarchical coordination strategies for an adequate tactic selection, roles assignment and subsequently behavior selection to the players. To this end, one possibility is to use Hierarchical Finite States Machines, due to those allow more flexible and adaptable programming, with a possibility to make changes or modifications. This allows the design of team strategies by an intuitive way according to the control architecture and the rules and specifications of the league where the team plays, in turn performing collaborative behaviors among the players. In this doctoral dissertation are proposed coordination strategies to robot soccer teams, based on tactics, dynamical role assignment and behaviors selection through the use of Finite States Machines, oriented to team architectures with centralized control and global perception. These strategies must allow an intuitive design depending on the team specifications and the rules of the league. These strategies must allow flexibility and adaptability to the necessary changes, such as the number of players, dimensions of the playing field or other changes in the league`s rules. The strategies must be show an adequate response to the failures and allow cooperative behaviors among their players. Lastly, this dissertation presents a structured architecture based on tactics, roles and behaviors for the coordinated operation of islanded microgrids. This grid architecture takes the form of a multi-agent system, and the energy storage and generation units are the team agents. The control strategy is based on the robot soccer strategies presented in this dissertation, which are designed for systems with global perception and centralized control, and in turn determines the changes among operation modes for the distributed energy resources in an islanded microgrid. / [ES] Arquitecturas de coordinación en sistemas multi-agente representa un tópico importante, ya que en este tipo de sistemas los agentes deben ser organizados con el fin de obtener un objetivo específico. Dentro de este tipo de sistemas el fútbol de robots se presenta como un entorno que ofrece un marco común para realizar investigaciones en temas relacionados con temas de coordinación de equipo. La importancia de este tipo de arquitecturas radica en su aplicación en otro tipo de ambientes que requieran coordinación. Un sistema que permite este tipo de aplicaciones consiste en una micro-red eléctrica aislada, donde se modelan las fuentes de energía distribuida como agentes que deben ser coordinados con el fin de proteger las baterías de los sistemas de almacenamiento de energía, manteniendo la regulación del bus común. Una forma de conseguir esto es a través de estrategias de coordinación, las cuales permiten asignar roles y comportamientos a los agentes de la forma más adecuada, dependiendo de las condiciones del sistema. Así mismo, también deben presentar comportamientos colaborativos entre los agentes como la realización de pases en el fútbol de robots o la ecualización del estado de carga de las baterías, con el fin de obtener mejores resultados. Una posibilidad para llevar a cabo esta colaboración entre agentes es el diseño de estrategias de coordinación a través de sistemas jerárquicos para la selección de una adecuada táctica. Adicionalmente se debe permitir la asignación de roles y posteriormente la selección de comportamientos de los agentes. Para esto, una alternativa es el uso de Máquinas Jerárquicas de Estado Finito, ya que presentan flexibilidad y adaptabilidad en su programación, siendo fácilmente expandibles a cambios y modificaciones, permitiendo con esto el diseño de estrategias de coordinación de equipo de manera intuitiva acorde con la arquitectura del equipo y los reglamentos de las ligas donde se compita, y a su vez, que permita también el diseño de comportamientos colaborativos entre sus jugadores. En esta tesis doctoral se proponen estrategias de coordinación para fútbol de robots, mediante la selección de tácticas, la asignación dinámica de roles y la selección de comportamientos, usando Máquinas de Estado Finito, enfocándose en el diseño de arquitecturas de equipo que presentan percepción global y control centralizado, y que permitan un diseño intuitivo dependiendo de las especificaciones de los equipos y de la liga en la que se compite. Estas estrategias deben permitir mayor flexibilidad y adaptabilidad frente a posibles cambios, como por ejemplo en el número de jugadores por equipo, en las dimensiones del campo de juego, o en el reglamento de la correspondiente liga. Igualmente deben poseer robustez ante posibles fallos o perturbaciones, permitiendo también comportamientos colaborativos entre sus integrantes. Finalmente se presenta una propuesta para el control del modo de operación de una micro-red aislada, presentando una arquitectura de red como sistema multi-agente, donde las unidades de almacenamiento y generación de energía son los agentes del equipo, y proponiendo una estrategia de control basada en tácticas, roles y comportamientos. Esta arquitectura está basada en las estrategias de fútbol de robots aportadas en esta tesis y las cuales son diseñadas para sistemas con percepción global y control centralizado, que determina los cambios en el modo de operación para las fuentes distribuidas de energía en la micro-red. / [CAT] Arquitectures de coordinació en sistemes multi-agent representa un tòpic important, perquè en aquest tipus de sistemes els agents deuen organitzar-se per a obtindre un objectiu específic. Dins d'aquest tipus de sistemes, el futbol de robots es presenta com un entorn que ofereix un marc comú per a realitzar investigacions en temes relacionats amb la coordinació d'equips. La importància d'aquest tipus d'arquitectures radica en la seua aplicació en altre tipus d'entorns que requereixin coordinació. Un sistema que permet aquest tipus d'aplicació consisteix en una micro-xarxa elèctrica aïllada, a on es modelitzen les diferents fonts d'energia distribuïdes com agents que deuen ser coordinats per a protegir les bateries dels sistemes de acumulació de energia, mantenint la regulació del bus comú. Una manera d'aconseguir això es mitjançant estratègies de coordinació, que permeten assignar papers i comportaments als agents de la millor forma, en funció de las condicions del sistema. Així mateix, també deuen presentar comportaments col·laboratius entre els agents la realització de passes de futbol de robots o la equalització de la carga de les bateries, amb la finalitat d'obtindre millor resultats. Una possibilitat per a aconseguir aquesta col·laboració entre els agents és el disseny d'estratègies de coordinació mitjançant sistemes jeràrquics per a la selecció d'una tàctica adequada. Addicionalment s'ha de permetre l'assignació de rols i, posteriorment, la selecció de comportaments dels jugadors del equip. Per a açò, una alternativa es l'ús de Màquines Jeràrquiques d'Estat Finit, ja que presenten flexibilitat i adaptabilitat en la seua programació fent que siguin fàcilment expansibles a canvis i modificacions, permetent el disseny d'estratègies de coordinació d'equip de manera intuïtiva relacionant-se amb l'arquitectura de l'equip i el reglament de les lliga en la que estiguin competint, al mateix temps permetent el disseny de comportaments de col·laboració entre els jugadors. En aquesta tesis doctoral es proposen estratègies de coordinació per a futbol de robots, mitjançant la selecció de tàctiques, l'assignació dinàmica de rols y la selecció de comportaments, utilitzant Màquines d'Estat Finit, enfocant-se en el disseny d'arquitectures d'equip que presenten percepció global y control centralitzat, i que puguin permetre un disseny intuïtiu depenent de les especificacions dels equips y de la lliga en la que es competeix. Aquestes estratègies han de permetre major flexibilitat i adaptabilitat davant possibles canvis com podrien ser el nombre de jugadors per equip, les dimensions del camp o el reglament de la corresponent lliga. D'igual manera han de tindre robustesa davant possibles fallades o pertorbacions, permetent també comportaments d'aspecte col·laboratiu entre els seus integrants. En aquesta tesis, finalment es presenta un a proposta per al control del mode d'operació d'una micro-xarxa aïllada, presentant una arquitectura de xarxa com a sistema multi-agent, on les unitats d'emmagatzemament i generació d'energia són els agents del equip, i proposant una estratègia de control basada en tàctiques, rols i comportaments. Aquesta arquitectura està basada en les estratègies de futbol de robots aportades en aquesta tesis i que son dissenyades per a sistemes amb percepció global i control centralitzat, el qual determina els canvis en la forma d'operació per a les fonts distribuïdes d'energia en la micro-xarxa. / Guarnizo Marín, JG. (2016). Arquitecturas Centralizadas de Coordinación. Extrapolación del Fútbol de Robots al Control de Modo de Operaciones de Micro-Redes [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/68478 / TESIS

[EN] As the popularity and the number of Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) increases, new protocols are needed to coordinate them when flying without direct human control, and to avoid that these UAVs collide with each other. Testing such novel protocols on real UAVs is a complex procedure that requires investing much time, money and research efforts. Hence, it becomes necessary to first test the developed solutions using simulation. Unfortunately, existing tools present significant limitations: some of them only simulate accurately the flight behavior of a single UAV, while some other simulators can manage several UAVs simultaneously, but not in real time, thus losing accuracy regarding the mobility pattern of the UAV. In this work we address such problem by introducing Arducopter Simulator (ArduSim), a novel simulation platform that allows controlling in soft real-time the flight and communications of multiple UAVs, being the developed protocols directly portable to real devices. Moreover, ArduSim includes a realistic model for the WiFi communications link between UAVs, which was proposed based on real experiments. The chances that two UAVs get close to each other during their flights is increasing as more and more of them populate our skies, causing concerns regarding potential collisions. Therefore, this thesis also proposes the Mission Based Collision Avoidance Protocol (MBCAP), a novel UAV collision avoidance protocol applicable to all types of multicopters flying autonomously. It relies on wireless communications in order to detect nearby UAVs, and to negotiate the procedure to avoid any potential collision. Experimental and simulation results demonstrate the validity and effectiveness of the proposed solution, which typically introduces a small overhead in the range of 15 to 42 seconds for each risky situation successfully handled. The previous solution aims at UAVs performing independent flights, but they can also form a swarm, where more constraints have to be met to avoid collisions among them, and to allow them to complete their task efficiently. Deploying an UAV swarm instead of a single UAV can provide additional benefits when, for example, cargo carrying requirements exceed the lifting power of a single UAV, or when the deployment of several UAVs simultaneously can accelerate the accomplishment of the mission, and broaden the covered area. To this aim, in this work we present the Mission-based UAV Swarm Coordination Protocol (MUSCOP), a solution that allows multiple UAVs to perfectly coordinate their flight when performing planned missions. Experimental results show that the proposed protocol is able to achieve a high degree of swarm cohesion independently of the flight formation adopted, and even in the presence of very lossy channels, achieving minimal synchronization delays and very low position offsets with regard to the ideal case. Currently, there are some other scenarios, such as search and rescue operations, where the deployment of manually guided swarms of UAVs can be necessary. In such cases, the pilot's commands are unknown a priori (unpredictable), meaning that the UAVs must respond in near real-time to the movements of the leader UAV in order to maintain swarm consistency. Hence, in this thesis we also propose the FollowMe protocol for the coordination of UAVs in a swarm where the swarm leader is controlled by a real pilot, and the other UAVs must follow it in real-time to maintain swarm cohesion. Simulation results show the validity of the proposed swarm coordination protocol, detailing the responsiveness limits of our solution, and finding the minimum distances between UAVs to avoid collisions. / [ES] A medida que la popularidad de los Vehículos Aéreos No Tripulados (VANTs) se incrementa, también se hacen necesarios nuevos protocolos para coordinarlos en vuelos sin control humano directo, y para evitar que colisionen entre sí. Probar estos nuevos protocolos en VANTs reales es un proceso complejo que requiere invertir mucho tiempo, dinero y esfuerzo investigador. Por lo tanto, es necesario probar en simulación las soluciones previamente implementadas. Lamentablemente, las herramientas actuales tienen importantes limitaciones: algunas simulan con precisión el vuelo de un único VANT, mientras que otros simuladores pueden gestionar varios VANTs simultáneamente aunque no en tiempo real, perdiendo por lo tanto precisión en el patrón de movilidad del VANT. En este trabajo abordamos este problema introduciendo Arducopter Simulator (ArduSim), una nueva plataforma de simulación que permite controlar en tiempo real el vuelo y la comunicación entre múltiples VANTs, permitiendo llevar los protocolos desarrollados a dispositivos reales con facilidad. Además, ArduSim incluye un modelo realista de un enlace de comunicaciones WiFi entre VANTs, el cual está basado en el resultado obtenido de experimentos con VANTs reales. La posibilidad de que dos VANTs se aproximen entre sí durante el vuelo se incrementa a medida que hay más aeronaves de este tipo surcando los cielos, introduciendo peligro por posibles colisiones. Por ello, esta tesis propone Mission Based Collision Avoidance Protocol (MBCAP), un nuevo protocolo de evitación de colisiones para VANTs aplicable a todo tipo de multicópteros mientras vuelan autónomamente. MBCAP utiliza comunicaciones inalámbricas para detectar VANTs cercanos y para negociar el proceso de evitación de la colisión. Los resultados de simulaciones y experimentos reales demuestran la validez y efectividad de la solución propuesta, que introduce un pequeño aumento del tiempo de vuelo de entre 15 y 42 segundos por cada situación de riesgo correctamente resuelta. La solución anterior está orientada a VANTs que realizan vuelos independientes, pero también pueden formar un enjambre, donde hay que cumplir más restricciones para evitar que colisionen entre sí, y para que completen la tarea de forma eficiente. Desplegar un enjambre de VANTs en vez de uno solo proporciona beneficios adicionales cuando, por ejemplo, la necesidad de carga excede la capacidad de elevación de un único VANT, o cuando al desplegar varios VANTs simultáneamente se acelera la misión y se cubre un área mayor. Con esta finalidad, en este trabajo presentamos el protocolo Mission-based UAV Swarm Coordination Protocol (MUSCOP), una solución que permite a varios VANTs coordinar perfectamente el vuelo mientras realizan misiones planificadas. Los resultados experimentales muestran que el protocolo propuesto permite al enjambre alcanzar un grado de cohesión elevado independientemente de la formación de vuelo adoptada, e incluso en presencia de un canal de comunicación con muchas pérdidas, consiguiendo retardos en la sincronización insignificantes y desfases mínimos en la posición con respecto al caso ideal. Actualmente hay otros escenarios, como las operaciones de búsqueda y rescate, donde el despliegue de enjambres de VANTs guiados manualmente puede ser necesario. En estos casos, las órdenes del piloto son desconocidas a priori (impredecibles), lo que significa que los VANTs deben responder prácticamente en tiempo real a los movimientos del VANT líder para mantener la consistencia del enjambre. Por ello, en esta tesis proponemos el protocolo FollowMe para la coordinación de VANTs en un enjambre donde el líder es controlado por un piloto, y el resto de VANTs lo siguen en tiempo real para mantener la cohesión del enjambre. Las simulaciones muestran la validez del protocolo de coordinación de enjambres propuesto, detallando los límites de la solución, y definiendo la distancia mínima entre VANTs para evita / [CA] A mesura que la popularitat dels Vehicles Aeris No Tripulats (VANTs) s'incrementa, també es fan necessaris nous protocols per a coordinar-los en vols sense control humà directe, i per a evitar que col·lisionen entre si. Provar aquests nous protocols en VANTs reals és un procés complex que requereix invertir molt de temps, diners i esforç investigador. Per tant, és necessari provar en simulació les solucions prèviament implementades. Lamentablement, les eines actuals tenen importants limitacions: algunes simulen amb precisió el vol d'un únic VANT, mentre que altres simuladors poden gestionar diversos VANTs simultàniament encara que no en temps real, perdent per tant precisió en el patró de mobilitat del VANT. En aquest treball abordem aquest problema introduint Arducopter Simulator (ArduSim), una nova plataforma de simulació que permet controlar en temps real el vol i la comunicació entre múltiples VANTs, permetent portar els protocols desenvolupats a dispositius reals amb facilitat. A més, ArduSim inclou un model realista d'un enllaç de comunicacions WiFi entre VANTs, que està basat en el resultat obtingut d'experiments amb VANTs reals. La possibilitat que dues VANTs s'aproximen entre si durant el vol s'incrementa a mesura que hi ha més aeronaus d'aquest tipus solcant els cels, introduint perill per possibles col·lisions. Per això, aquesta tesi proposa Mission Based Collision Avoidance Protocol (MBCAP), un nou protocol d'evitació de col·lisions per a VANTs aplicable a tota mena de multicòpters mentre volen autònomament. MBCAP utilitza comunicacions sense fils per a detectar VANTs pròxims i per a negociar el procés d'evitació de la col·lisió. Els resultats de simulacions i experiments reals demostren la validesa i efectivitat de la solució proposada, que introdueix un xicotet augment del temps de vol de entre 15 i 42 segons per cada situació de risc correctament resolta. La solució anterior està orientada a VANTs que realitzen vols independents, però també poden formar un eixam, on cal complir més restriccions per a evitar que col·lisionen entre si, i perquè completen la tasca de forma eficient. Desplegar un eixam de VANTs en comptes d'un només proporciona beneficis addicionals quan, per exemple, la necessitat de càrrega excedeix la capacitat d'elevació d'un únic VANT, o quan en desplegar diversos VANTs simultàniament s'accelera la missió i es cobreix una àrea major. Amb aquesta finalitat, en aquest treball presentem el protocol Mission-based UAV Swarm Coordination Protocol (MUSCOP), una solució que permet a diversos VANTs coordinar perfectament el vol mentre realitzen missions planificades. Els resultats experimentals mostren que el protocol proposat permet a l'eixam aconseguir un grau de cohesió elevat independentment de la formació de vol adoptada, i fins i tot en presència d'un canal de comunicació amb moltes pèrdues, aconseguint retards en la sincronització insignificants i desfasaments mínims en la posició respecte al cas ideal. Actualment hi ha altres escenaris, com les operacions de cerca i rescat, on el desplegament d'eixams de VANTs guiats manualment pot ser necessari. En aquests casos, les ordres del pilot són desconegudes a priori (impredictibles), el que significa que els VANTs han de respondre pràcticament en temps real als moviments del VANT líder per a mantindre la consistència de l'eixam. Per això, en aquesta tesi proposem el protocol FollowMe per a la coordinació de VANTs en un eixam on el líder és controlat per un pilot, i la resta de VANTs ho segueixen en temps real per a mantindre la cohesió de l'eixam. Les simulacions mostren la validesa del protocol de coordinació d'eixams proposat, detallant els límits de la solució, i definint la distància mínima entre VANTs per a evitar col·lisions. / Fabra Collado, FJ. (2020). Flight coordination solutions for multirotor unmanned aerial vehicles [Tesis doctoral no publicada]. Universitat Politècnica de València. https://doi.org/10.4995/Thesis/10251/147857 / TESIS

La presente investigación aborda la problemática de analizar aspectos institucionales de la ganadería del sudoeste bonaerense como red interorganizacional. Identificando actores relevantes del campo organizacional, el tipo de vínculos que mantienen y considerando el grado de concentración en los eslabones primario e industria en donde se observa el poder económico de los pequeños y medianos productores. Asimismo, busca entender la dinámica de las transacciones que llevan adelante los actores de la cadena determinando las dimensiones que las caracterizan y los mecanismos de gobernanza que surgen de éstas. De esta manera se pretende complementar los abordajes tradicionalmente aplicados para el estudio de los agronegocios de modo de considerar también otros actores y vínculos basados en aspectos normativos, culturales o cognitivos, los cuales condicionan el comportamiento de los agentes. Como actividad inicial se lleva adelante un estudio exploratorio de tipo cualitativo en base a datos cuantitativos del contexto mundial de la carne bovina y el comportamiento especialmente en Argentina, Brasil, Uruguay y Estados Unidos, quienes presentan características similares en el ámbito del agronegocio bajo estudio. En segunda instancia por medio del análisis de contenido de fuentes secundarias de información y entrevistas semi-estructuradas a tomadores de decisiones estratégicas dentro del campo se realiza un mapeo del campo organizacional que manifiesta su complejidad, producto de la diversidad de actores involucrados y el tipo de relaciones que los mismos mantienen. La determinación de medidas estructurales que exponen la configuración de las redes inter-organizacionales que conforman el campo presenta cierta compactación y estabilidad en los vínculos lo que favorecería una rápida difusión de información y conocimiento, si se aumentara el número de lazos entre los agentes. En esta etapa se identifican los actores con mayor relevancia dentro de cada eslabón de la cadena, los cuales se consideran para analizar las presiones institucionales y los factores que influyen en los mecanismos de coordinación o gobernanza que adopta la cadena. En cuanto a las presiones institucionales que afectan al agronegocio en su mayoría son de origen coercitivo y normativo, provenientes las primeras de la dependencia al acceso de recursos críticos y las segundas de la acción de asesores profesionales. En lo que respecta a la gobernanza de la cadena se infiere una modalidad vía mercado con tendencia a una estructura modular o incluso relacional, producto de las exigencias del mercado internacional. El trabajo enriquece al campo académico-científico otorgando una estructura conceptual que integra los enfoques teóricos pertenecientes al campo de la administración, que en general se aplican para el estudio de los agronegocios de manera independiente, desde una propuesta de complementariedad. Esta nueva estructura conceptual permite una explicación del problema de investigación de una manera más holística, logrando un efecto de sinergia entre los abordajes teóricos utilizados. Asimismo, los resultados alcanzados manifiestan la necesidad de formular políticas y movilizar recursos por parte del estado hacia la estructura productiva por un lado y hacia la infraestructura científico-tecnológica por otro, contribuyendo la presente investigación al proceso de innovación planteado por los autores Sabato y Botana (1993). / The present research addresses the issue of analyzing institutional aspects of livestock in the southwest of Buenos Aires Province as an interorganizational network by identifying relevant actors of the organizational field, and the type of links they maintain, while considering the degree of concentration within the primary links and industry where the economic power of small and medium producers is observed. Likewise, this work seeks to understand the dynamics of the transactions carried out by the actors within the chain by determining the dimensions which characterize them, and the governance mechanisms that emerge from them. In this way, the aim is to complement the approaches traditionally applied to the study of agribusiness in order to consider other actors and links based on normative, cultural or cognitive aspects, which condition the behavior of agents. As an initial activity, a qualitative exploratory study is carried out based on global context quantitative data of cattle industry and its behavior, especially in Argentina, Brazil, Uruguay and the United States, which present similar characteristics in the field of agribusiness studied. Secondly, through the content analysis of secondary sources of information and semi-structured interviews to strategic decision-makers within the field, a mapping of the organizational field is carried out which manifests its complexity because of the diversity of actors involved and the type of relations they maintain with each other. Determining structural measures that expose the configuration of the inter-organizational networks that make up the field presents certain stability in the links, which would favor a rapid diffusion of information and knowledge if the number of ties between the agents was increased. This stage identifies the most relevant actors within each link in the chain, which are considered to analyze pressure from the institutions and factors that influence the coordination or governance mechanisms that the chain adopts. As regards the pressure from institutions affecting agribusiness, they are mostly of coercive and normative origin – the former as a consequence of dependency of access to critical resources, and the latter from the action of professional advisers. As regards the governance of the chain, a modality through the market is inferred, with a tendency towards a modular or even relational structure, as a result of the demands of the international market. This work enriches the academic-scientific field by providing a conceptual framework that integrates the theoretical approaches belonging to the administration field, which are generally independently applied on the study of agribusiness, from a perspective of complementarity. This new conceptual structure allows an explanation of the research problem in a more holistic way, achieving a synergistic effect between the theoretical approaches used. Likewise, the results show the need to formulate policies and mobilize resources from the public state towards the productive structure on the one hand, and towards the scientific and technological infrastructure on the other. The present research contributes to the process of innovation proposed by the authors Sabato and Botana (1994).

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O objetivo deste estudo foi investigar a organização espaço-temporal dos segmentos da perna e da coxa no saltar à horizontal, verificando as infiuências do organismo e do ambiente (dois tipos de piso: concreto e areia). Participaram do estudo 21 sujeitos, 3 de cada faixa etária: 4, 5, 7, 9, 11, 13 e adulta (X = 19 anos de idade). Os sujeitos foram filmados realizando o saltar à horizontal com marcas desenhadas no centro das articulações do tornozelo, joelho e quadril. Estes pontos foram digitalizados e processados obtendo a posição e velocidade angular dos segmentos da perna e da coxa. A partir da posição e velocidade angular foi possível delinear os gráficos dos atratores (retratos de fase) e calcular os valores dos ângulos de fase para cada segmento, durante a realização da tarefa. Duas reversões para cada segmento, na posição angular, foram identificadas e nestes momentos os valores dos ângulos de fase foram capturados. Analisando as trajetórias dos retratos de fase verificou-se que os segmentos da perna e da coxa apresentaram um conjunto específico de características topológicas, na realização do saltar à horizontal. A análise dos valores dos ângulos de fase, nas duas reversões, indicou que ao longo das faixas etárias e nos dois tipos de piso os segmentos da perna e da coxa apresentaram organização espaço-temporal semelhante, indicando coordenação invariante. / The aim of this investigation was to identify the space-temporal organization of the thigh and shank segments in the standlng long jump, and to verify the organlsmic and environmental (two kinds of pavement: concrete and sand) inlluences on performance. Twenty one subjects, three of each age 4, 5, 7, 9, 11, 13 and adults (X = 19 years old), were recorded performing the standlng long jump with marks on the joint centers of the ankle, knee and hip. Tliese points were digitalized and processed Io obtain angular position and velocity of the shank and of the thigh. From angular position and velocity were delineated and phase angle values were calciilalcd for cach scgment during task performance Two reversals for each segment, in the position angular, were identified and phase angle values were captured. The analysis of phase portrait trajectories showed that shank and thigh have a specific topological set. Based on the analysis of angle phase values, in two reversal monients, it was verified that, across ages and in two kinds of surfaces, shank and thigh segments have the same space-temporal organization, showing invariant coordination. / El objetivo de este estúdio fue investigar Ia organización espacio temporal de los segmentos de Ia perna y de Ia coxa al saltar horizontalmente verificando Ias influencias dei organismo y dei ambiente (dos tipos de piso; cemento y arena). Paticiparon dei estúdio 21 sujetos, 3 de cada clase de edad: 4, 5, 7, 9, 11, 13 y adulta (X = 19 anos de edad). Los sujetos fueron filmados realizando el salto horizontal con marcas dibujadas en el centro de Ias articulaciones dei tobillo, rodilla e anca. Estos puntos fueron digitalizados y procesados obteniendo Ia posición y velocidad angular de los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa. A partir de Ia posición y velocidad angular fue posible delinear los gráficos de ios atratores (retratos de fase) y calcular los valores de los ângulos de fase para cada segmento, durante Ia realización de Ia tarefa. Dos reverciones para cada segmento, en Ia posición angular, fueron identificadas y en estos momentos los valores de los ângulos de fase fueron registrados. Analisando Ias trayectorias de los retratos de fase se verifico que los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron un conjunto específico de características topologicas, en Ia ejecución dei salto horizontal. El análisis de los valores de los ângulos de fase, en Ias dos reversiones, indico que a Io largo de ias classes de edad y en los dos tipos de piso los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron organización espacio-temporal semejante, indicando coordinación invariante.

O objetivo deste estudo foi investigar a organização espaço-temporal dos segmentos da perna e da coxa no saltar à horizontal, verificando as infiuências do organismo e do ambiente (dois tipos de piso: concreto e areia). Participaram do estudo 21 sujeitos, 3 de cada faixa etária: 4, 5, 7, 9, 11, 13 e adulta (X = 19 anos de idade). Os sujeitos foram filmados realizando o saltar à horizontal com marcas desenhadas no centro das articulações do tornozelo, joelho e quadril. Estes pontos foram digitalizados e processados obtendo a posição e velocidade angular dos segmentos da perna e da coxa. A partir da posição e velocidade angular foi possível delinear os gráficos dos atratores (retratos de fase) e calcular os valores dos ângulos de fase para cada segmento, durante a realização da tarefa. Duas reversões para cada segmento, na posição angular, foram identificadas e nestes momentos os valores dos ângulos de fase foram capturados. Analisando as trajetórias dos retratos de fase verificou-se que os segmentos da perna e da coxa apresentaram um conjunto específico de características topológicas, na realização do saltar à horizontal. A análise dos valores dos ângulos de fase, nas duas reversões, indicou que ao longo das faixas etárias e nos dois tipos de piso os segmentos da perna e da coxa apresentaram organização espaço-temporal semelhante, indicando coordenação invariante. / The aim of this investigation was to identify the space-temporal organization of the thigh and shank segments in the standlng long jump, and to verify the organlsmic and environmental (two kinds of pavement: concrete and sand) inlluences on performance. Twenty one subjects, three of each age 4, 5, 7, 9, 11, 13 and adults (X = 19 years old), were recorded performing the standlng long jump with marks on the joint centers of the ankle, knee and hip. Tliese points were digitalized and processed Io obtain angular position and velocity of the shank and of the thigh. From angular position and velocity were delineated and phase angle values were calciilalcd for cach scgment during task performance Two reversals for each segment, in the position angular, were identified and phase angle values were captured. The analysis of phase portrait trajectories showed that shank and thigh have a specific topological set. Based on the analysis of angle phase values, in two reversal monients, it was verified that, across ages and in two kinds of surfaces, shank and thigh segments have the same space-temporal organization, showing invariant coordination. / El objetivo de este estúdio fue investigar Ia organización espacio temporal de los segmentos de Ia perna y de Ia coxa al saltar horizontalmente verificando Ias influencias dei organismo y dei ambiente (dos tipos de piso; cemento y arena). Paticiparon dei estúdio 21 sujetos, 3 de cada clase de edad: 4, 5, 7, 9, 11, 13 y adulta (X = 19 anos de edad). Los sujetos fueron filmados realizando el salto horizontal con marcas dibujadas en el centro de Ias articulaciones dei tobillo, rodilla e anca. Estos puntos fueron digitalizados y procesados obteniendo Ia posición y velocidad angular de los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa. A partir de Ia posición y velocidad angular fue posible delinear los gráficos de ios atratores (retratos de fase) y calcular los valores de los ângulos de fase para cada segmento, durante Ia realización de Ia tarefa. Dos reverciones para cada segmento, en Ia posición angular, fueron identificadas y en estos momentos los valores de los ângulos de fase fueron registrados. Analisando Ias trayectorias de los retratos de fase se verifico que los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron un conjunto específico de características topologicas, en Ia ejecución dei salto horizontal. El análisis de los valores de los ângulos de fase, en Ias dos reversiones, indico que a Io largo de ias classes de edad y en los dos tipos de piso los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron organización espacio-temporal semejante, indicando coordinación invariante.

This study analyzes the foundation and the meaning of regulation, specifically from the legal and economic perspective. A basic budget of public interest theories of regulation arises, in a context of freedom. Thus, the role of law as a regulator in society and the various justifications presented for it will be verified. / El presente estudio analiza los fundamentos y el concepto de regulación, vista esta última específicamente desde la perspectiva jurídico- económica. Se propone la existencia de un presupuesto básico de las teorías de interés público de regulación, en un contexto de libertad. De esta manera, se comprobarán la función del derecho como regulador en la sociedad y las diversas justificaciones que se presentan para ello.

O objetivo deste estudo foi investigar a organização espaço-temporal dos segmentos da perna e da coxa no saltar à horizontal, verificando as infiuências do organismo e do ambiente (dois tipos de piso: concreto e areia). Participaram do estudo 21 sujeitos, 3 de cada faixa etária: 4, 5, 7, 9, 11, 13 e adulta (X = 19 anos de idade). Os sujeitos foram filmados realizando o saltar à horizontal com marcas desenhadas no centro das articulações do tornozelo, joelho e quadril. Estes pontos foram digitalizados e processados obtendo a posição e velocidade angular dos segmentos da perna e da coxa. A partir da posição e velocidade angular foi possível delinear os gráficos dos atratores (retratos de fase) e calcular os valores dos ângulos de fase para cada segmento, durante a realização da tarefa. Duas reversões para cada segmento, na posição angular, foram identificadas e nestes momentos os valores dos ângulos de fase foram capturados. Analisando as trajetórias dos retratos de fase verificou-se que os segmentos da perna e da coxa apresentaram um conjunto específico de características topológicas, na realização do saltar à horizontal. A análise dos valores dos ângulos de fase, nas duas reversões, indicou que ao longo das faixas etárias e nos dois tipos de piso os segmentos da perna e da coxa apresentaram organização espaço-temporal semelhante, indicando coordenação invariante. / The aim of this investigation was to identify the space-temporal organization of the thigh and shank segments in the standlng long jump, and to verify the organlsmic and environmental (two kinds of pavement: concrete and sand) inlluences on performance. Twenty one subjects, three of each age 4, 5, 7, 9, 11, 13 and adults (X = 19 years old), were recorded performing the standlng long jump with marks on the joint centers of the ankle, knee and hip. Tliese points were digitalized and processed Io obtain angular position and velocity of the shank and of the thigh. From angular position and velocity were delineated and phase angle values were calciilalcd for cach scgment during task performance Two reversals for each segment, in the position angular, were identified and phase angle values were captured. The analysis of phase portrait trajectories showed that shank and thigh have a specific topological set. Based on the analysis of angle phase values, in two reversal monients, it was verified that, across ages and in two kinds of surfaces, shank and thigh segments have the same space-temporal organization, showing invariant coordination. / El objetivo de este estúdio fue investigar Ia organización espacio temporal de los segmentos de Ia perna y de Ia coxa al saltar horizontalmente verificando Ias influencias dei organismo y dei ambiente (dos tipos de piso; cemento y arena). Paticiparon dei estúdio 21 sujetos, 3 de cada clase de edad: 4, 5, 7, 9, 11, 13 y adulta (X = 19 anos de edad). Los sujetos fueron filmados realizando el salto horizontal con marcas dibujadas en el centro de Ias articulaciones dei tobillo, rodilla e anca. Estos puntos fueron digitalizados y procesados obteniendo Ia posición y velocidad angular de los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa. A partir de Ia posición y velocidad angular fue posible delinear los gráficos de ios atratores (retratos de fase) y calcular los valores de los ângulos de fase para cada segmento, durante Ia realización de Ia tarefa. Dos reverciones para cada segmento, en Ia posición angular, fueron identificadas y en estos momentos los valores de los ângulos de fase fueron registrados. Analisando Ias trayectorias de los retratos de fase se verifico que los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron un conjunto específico de características topologicas, en Ia ejecución dei salto horizontal. El análisis de los valores de los ângulos de fase, en Ias dos reversiones, indico que a Io largo de ias classes de edad y en los dos tipos de piso los segmentos de Ia pierna y de Ia coxa presentaron organización espacio-temporal semejante, indicando coordinación invariante.

Esta tesina se propone investigar cómo la lengua materna de un alumno afecta su adquisición del español como lengua extranjera, en particular el uso de las conjunciones coordinantes copulativas. La lengua materna, en este caso, es la lengua somalí. Para cumplir con este objetivo nos proponemos analizar el uso de las conjunciones coordinantes copulativas en textos escritos por alumnos cuya lengua materna es el somalí. Los resultados nos mostraron que el uso de las conjunciones coordinantes copulativas es difuso en el sentido que hay pocos patrones generales en la manera en la cual los alumnos usaron tales conjunciones. Además, en los casos donde pudimos resaltar un patrón general acerca del uso de las conjunciones coordinantes copulativas no pudimos relacionar tal patrón con las estructuras en la lengua materna de los alumnos. Tras nuestro análisis también pudimos destacar un uso de las conjunciones coordinantes copulativas en español que corresponde directamente a como se debe usar las mismas conjunciones en la lengua somalí. A pesar de esa correspondencia entre el español y el somalí no pudimos confirmar que ese uso se origina en la lengua materna de los alumnos.