Submitted by Eduarda Figueiredo (eduarda.ffigueiredo@ufpe.br) on 2015-03-05T13:06:47Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Dissertação Júlio_Biblioteca_Versão Final.pdf: 3289146 bytes, checksum: 2fec71be205647a4339cfca68aa36f10 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-05T13:06:47Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 1232 bytes, checksum: 66e71c371cc565284e70f40736c94386 (MD5) Dissertação Júlio_Biblioteca_Versão Final.pdf: 3289146 bytes, checksum: 2fec71be205647a4339cfca68aa36f10 (MD5) Previous issue date: 2012-03-30 / FINEP, FACEPE e CNPq / Devido às condições geográficas e climáticas, o semiárido brasileiro enfrenta grandes problemas de escassez de água. As tecnologias para a captação da água de chuva e o uso de cisternas para armazenamento podem minimizar o problema da falta de água, para os moradores desta região. Apesar de representar uma solução interessante e eficiente no enfrentamento da escassez hídrica, se faz necessário a implantação e avaliação de dispositivos que permitam também a garantia do armazenamento de água com qualidade compatível com a finalidade de uso humano. Dispositivos de desvio constituem parte integrante do sistema teto-ductos-cisterna e baseiam-se em conceitos hidráulicos como os princípios dos vasos comunicantes e do fecho hídrico. Estes dispositivos foram utilizados para acumular a água que lava a atmosfera, telhado e calhas, evitando, assim, seu encaminhamento à cisterna. Este trabalho está focado no desenvolvimento e avaliação de dispositivo automático de desvio das primeiras águas de chuva, como barreira sanitária para evitar a contaminação da água armazenada em cisternas do semiárido pernambucano. Para isso, nesta pesquisa foi concebido um dispositivo de desvio automático, modulado, confeccionado em tubos de PVC de 100 mm, que foi instalado em uma residência, em Pesqueira, e no Campus da UFPE, em Caruaru, ambas as cidades localizadas no Estado de Pernambuco. Além disso, foi realizado o monitoramento da qualidade da água armazenada em seis cisternas, incluindo a cisterna que recebeu o dispositivo de desvio, bem como dois experimentos, em anos consecutivos, para avaliação da qualidade da água ao longo do percurso: atmosfera, telhado, calha, desvio e cisterna, durante as primeiras horas de precipitação atmosférica. O monitoramento da qualidade da água foi realizado durante quatro anos com análises mensais e no período de dezembro de 2007 a dezembro de 2011 foram realizadas 179 coletas. Na instalação experimental da UFPE, para avaliação da influência da intensidade da precipitação (23 mm/h e 46 mm/h) e de cada um dos quatro primeiros milímetros de chuva conduzidos para o interior da cisterna sobre a qualidade da água armazenada, foram realizados cinco experimentos. A primeira intensidade de precipitação simulada corresponde à uma típica da região (23 mm/h) e a outra (46 mm/h) representa um evento extremo. Dentre quatorze parâmetros avaliados, merecem destaque os resultados referentes a alcalinidade, turbidez, coliformes totais e E.coli. Os resultados do monitoramento em Pesqueira indicaram que o tempo de construção da cisterna, a forma de manejo e a presença de dispositivo de desvio influenciam de forma considerável na qualidade da água. O referido dispositivo de desvio promoveu redução de 62,4%, 96,5% e 100% nos valores de turbidez, coliformes totais e E.coli, respectivamente, e pode ser considerado como barreira sanitária à contaminação da água que segue para as cisternas. Os experimentos realizados na instalação da UFPE indicaram que o desvio do primeiro milímetro de chuva é extremamente importante para garantir o encaminhamento de água de boa qualidade às cisternas e promoveu a remoção de 93,2; 93,7; 98 e 100%, respectivamente de cor, turbidez, coliformes totais e E.coli, quando se utilizou precipitação simulada.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / The aim of this work is to analyze the application of therapeutic models of phonetic and phonological base in order to overcome the consonant clusters simplification (CC) in children who perform compensatory lengthening in the CCV structure. The thesis of this study is that there is underlying phonological knowledge on the syllabic structure CCV in children who perform compensatory lengthening when this structure is not filled in a proper way. For this reason, the best therapeutic approach is the one that can help in the phonetic implementation rather than the phonological organization. Thus, the present research aims to verify the effects of different therapeutic approaches in relation to the production and stabilization of CC in the speech of children who perform the compensatory lengthening and simplify the CC. Besides, it aimed to verify the variants of the therapeutic process in the acquisition of the CCV structure. In order to perform this investigation, four children aged between 5:4 and 7:7 with phonological disorder, CC simplification, lateral and non lateral liquid and who performed the compensatory lengthening strategy were used. Two subjects were under phonetic/articulatory therapy while the others were under phonological therapy. The results showed that the children exposed to phonetic/articulatory therapy need less sessions to the acquisition of CC than the ones exposed to phonological therapy. It was observed that the smaller the degree of phonological disorder is, the bigger the chances of appropriate production of CC. Taking into consideration the obtained results, the thesis of this research may be confirmed since the phonetic/articulatory therapy propitiated quicker progress in relation to the CC stabilization when compared to the phonological therapy and benefit the production of the correct structure. / O tema do presente trabalho é a aplicação de modelos terapêuticos de base fonética e fonológica utilizados na superação da simplificação do onset complexo (OC) em crianças que realizam alongamento compensatório na estrutura CCV. A hipótese norteadora deste estudo é que há conhecimento fonológico subjacente a respeito da estrutura silábica CCV nas crianças que realizam o alongamento compensatório quando a estrutura ainda não é preenchida de forma adequada. Com isso, a abordagem terapêutica que mais favoreceria às crianças que utilizam a referida estratégia seria aquela que auxiliasse na implementação fonética e não na organização fonológica. Assim, a presente pesquisa teve como objetivo verificar os efeitos de diferentes abordagens terapêuticas em relação à produção e estabilização do OC na fala de crianças que utilizam a estratégia de alongamento compensatório e simplificam o OC. Além disso, objetivou-se verificar as variáveis intervenientes no processo terapêutico na aquisição da estrutura CCV. Para tal investigação, foram selecionadas quatro crianças, com idade entre 5:4 e 7:7, com diagnóstico de desvio fonológico, que apresentavam simplificação do OC, possuíam a líquida lateral e nãolateral no seu inventário fonético e aplicavam estratégia de alongamento compensatório (verificada através da análise acústica). Dois sujeitos receberam terapia com enfoque fonético/articulatório e dois receberam terapia fonológica. Os resultados demonstraram que as crianças expostas à terapia fonética/articulatória precisam de menos sessões para a aquisição do OC do que aquelas expostas à terapia fonológica. Além disso, a abordagem fonética se mostrou favorecedora na realização correta da estrutura CCV. Dentre as variáveis relevantes durante o processo terapêutico para aquisição do OC, observou-se que quanto menor o grau do desvio fonológico, maiores as chances de produção correta do OC. As palavras polissilábicas com OC formado por oclusiva velar vozeada e sílaba pré-pré-tônica também favorecem o processo de aquisição. Com os resultados, a hipótese norteadora da pesquisa parece ser confirmada, visto que a terapia fonética/articulatória proporcionou progressos mais rápidos quanto à estabilização do OC quando comparada à terapia fonológica, além de beneficiar a produção correta da estrutura.

A acuracidade dos processos de medição e de montagem que utilizam os desempenos como referência depende principalmente da planicidade dessas superfícies. Se a referência está fora das especificações é inútil utilizar instrumentos sofisticados e de alta acuracidade. Neste trabalho é apresentado um sistema para medição de desvios de planicidade de desempenos. O sistema é constituído por dois transdutores de deslocamento do tipo LVDT fixados no eixo z de uma máquina de medir a três coordenadas (MM3C). Durante a medição a intenção é avaliar apenas os desvios da superfície, no entanto os mancais das MM3C não se deslocam perfeitamente e as leituras obtidas são as componentes dos desvios da superfície e do movimento dos mancais. Para eliminar os componentes de erros da máquina dos dados medidos, pode-se usar as técnicas de separação de erros, e então, o desvio da superfície pode ser determinado. O sistema de medição proposto possui uma interface eletrônica que possibilita a aquisição dos sinais da régua óptica da MM3C e dos transdutores de deslocamento do tipo LVDT. Possui, também, um programa computacional que utiliza as técnicas de separação de erros para determinar o desvio de planicidade do mensurando. O sistema desenvolvido foi utilizado para medir o desvio de planicidade de uma superfície. Para verificar a eficiência do mesmo foi realizada uma comparação entre os valores de erro de planicidade obtidos através de medição com o sistema proposto e aqueles obtidos com interferômetro a laser e nível eletrônico. / The accuracy of measurement and assembly process using surface plates depends mainly on these surfaces flatness. If the surface plate does not meet the flatness specification, it is ineffective to apply high technology instruments of measurement. This research proposes is to develop a flatness measurement system for surface plates using two electronic comparators attached to the coordinate measuring machine (CMM). During a measurement process, the purpose is to evaluate the workpiece profile. However, the signals picked up by sensors include the workpiece profile and component motion error. In order to separate these errors, error separation techniques can be applied. The proposed measurement system has an electronic interface to collect data from the CMM optical scale and from the electronic comparators. The collected data are sent to a computer prepared with an algorithm for applying the error separation equations and for compute the flatness error. A surface was measured using the proposed measurement system. To evaluate its efficiency, the results were compared to the measurements made using electronic level and laser interferometric system.

Orientador: Flávia Roberta Faganello Navega / Coorientador: Fábio Augusto Barbieri / Banca: Rodrigo Vitorio / Banca: Karina Gramani Say / Resumo: Introdução: O Brasil foi classificado como o quinto país com maior taxa de mortalidade decorrente de atropelamentos, na qual 52 % da população com mais de 60 anos de idade é acometida. A população afetada pela Doença de Parkinson (DP) possui déficits atencionais e na realização da dupla tarefa motora que aumentam o risco de atropelamentos, uma vez que além dos déficits motores, a capacidade de tomada de decisão e a resposta aos estímulos externos estão prejudicados. Objetivo: Analisar as características cinemáticas da marcha durante o desvio de obstáculo e realização de dupla tarefa motora de indivíduos com e sem a DP durante a simulação de travessia de rua. Métodos: Participaram do estudo 18 indivíduos sem alteração neurológica (grupo controle) e 18 indivíduos com DP idiopática que realizavam marcha independente. Os participantes atravessaram a passarela por cinco vezes em seis condições de marcha distintas que foram randomizadas por um dos avaliadores. As condições consistiam em marcha sem realizar tarefa concomitante (MN), marcha com desvio de obstáculo (MO), marcha com travessia de rua sem realizar tarefa concomitante (MNT), marcha com travessia carregando sacolas (MTS), marcha com travessia de rua desviando de obstáculo (MTO) e marcha com travessia de rua desviando de obstáculo e carregando sacolas (MTSO). A travessia de rua foi simulada por meio de um farol e um projetor e a coleta dos dados cinemáticos da marcha foi realizada pelo sistema de câmeras VICON® que coletou ... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Introduction: Brazil was ranked as the fifth country with the highest mortality rate due to road accidents such trampling, affecting 52% of the population over 60 years of age. The population affected by Parkinson's disease (PD) has deficits in attention and in the accomplishment of the double motor task that increases the risk of run over, since besides the motor deficits, the capacity of decision making and the response to the external stimulus are impaired. Objective: To analyze the kinematic characteristics of the gait during the obstacle deviation and the accomplishment of double motor task of individuals with and without PD during the simulation of street crossing. Methods: 18 individuals without neurological alterations and 18 individuals with idiopathic PD who performed independent gait participated in the study. Participants crossed the runway five times in six distinct gait conditions that were randomized by one of the raters. The conditions consisted of walking without concomitant task (MN), walking with obstacle bypass (MO), walking with street crossing without carrying out concomitant task (MNT), walking with crossing carrying bags (MTS), walking with crossing the street bypassing obstacle course (MTO) and road crossing with obstacle distraction and carrying bags (MTSO). The street crossing was simulated by means of a headlamp and a projector and the kinematic data of the gait was collected by the VICON® camera system, which was collected with a sampling frequenc... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

[pt] A dissertação busca compreender como sujeitos (auto)denominados ex- viciados criam inteligibilidade sobre eles próprios e o mundo ao relatarem suas histórias de vida (re)significando experiências passadas, (re)desenhando o presente e o futuro e abandonando, fabricando e reivindicando identidades e pertencimento a grupos sociais. Com o propósito de atingir estes objetivos, lanço mão da Análise de Narrativa enquanto ferramenta teórico-metodológica de estudo, visto que o interesse da pesquisa é focado na compreensão do que fazemos ao narrar, ou seja, o caráter performativo da linguagem. Os dados selecionados para análise são narrativas testemunhais vinculadas a um programa televisionado da Igreja Universal do Reino de Deus chamado Vício Tem Cura, que apresenta sujeitos que atingiram a cura para o vício através da fé, por intermédio das igrejas iurdianas. Frente a esse recorte, são observados os alinhamentos discursivos que entram em jogo ao longo das interações, pautando consensos que se atrelam às substâncias e ao seu consumo, que difundem normas e desvios ao passo que promovem cisões identitárias em e entre sujeitos e grupos sociais. Além disso, o trabalho visa verificar se há algum padrão estrutural nas narrativas analisadas, uma vez que não são prototípicas. Por fim, conclui-se que o discurso que permeia as igrejas iurdianas gera narrativas de superação do uso de substâncias que limitam a compreensão do uso de substâncias a uma mesma história, o que cria uma identidade homogênea e marginalizada — como se fosse possível, nos tempos atuais, performarmos todos um mesmo self —, ratificando e propagando preconceitos e estereótipos. / [en] This dissertation pursues the understanding of how self-appointed former addicts create intelligibility about themselves and the world by telling their life stories (re)signifying past experiences, (re)designing present and future and abandoning, manufacturing and claiming identities and belonging to social groups. Seeking to reach these objectives, the chosen theoretical-methodological tool is Narrative Analysis, since this research s interest is focused on the comprehension of what we do as we narrate, that is, the performative character of language. The selected data to be analyzed are testimonial narratives articulated to a television program from Igreja Universal do Reino de Deus (Universal Church of the Kingdom of God), called Vício Tem Cura (There s a cure for addiction, in a free translation). This program portrays people who have reached a recovery from addiction through faith, by the mediation of UCKG churches. Based in this sample, I observe the discursive alignments that come into play throughout the interactions, underscoring the consensus linked to substances and their consumption, that disseminates their norms and deviations while promoting split identities in and among subjects and social groups. Furthermore, this investigation aims to verify whether there are any structural patterns in the analyzed narratives, since they are not prototypical. Finally, I conclude that the discourse which permeates UCKG churches promotes narratives of overcoming substances use that limits the understanding of substances consumption to the same story, which creates a homogeneous and marginalized identity — as if it were possible, in current times, for us all to perform the same self — ratifying and propagating prejudices and stereotypes.

Made available in DSpace on 2010-04-20T20:48:44Z (GMT). No. of bitstreams: 3 154736.pdf.jpg: 11167 bytes, checksum: c54429c7a19993eb1a0d8c317d47e577 (MD5) 154736.pdf: 793144 bytes, checksum: 6ff2b730403c9bd9d9e6890986bc3ac4 (MD5) 154736.pdf.txt: 256846 bytes, checksum: 718e16e7c731050f8c866fb834e0a273 (MD5) Previous issue date: 2007-05-03T00:00:00Z / This work approaches some of the behaviors revealed by the industrial employees from the region of the medium Vale do Paraíba, State of São Paulo, which can be characterized as behavior deviation inside the organization, because they are in disagreement with the internal codes – implicit or explicit ones – and that result in losses for the organization. The research aims at identifying its decisive and significant factors. This is an exploratory study which uses the questionnaire technique, applied to a sample of 1.450 employees, and the interview as well. The statistic pattern utilized to determine the behavior deviation incidence, submitted to the evaluation, has been considered useful for the deviation foresight. Among the results are the identification of the behavior deviation incidence, with 63% of occurrence related to the amount of the 936 participators that returned valid questionnaires; the identification of the decisive factors – the organizational and ethical environment, the subjective and the economic factors –; and the proposal of a cycle that represents the dynamics that guides the behavior deviation and its determiners that encloses the following steps: the decisive factor, the occurrence of the behavior deviation, the losses for organization-employee, the feedback of the process. The participators profile is related to the behavior deviation issue, according to their instruction level and their work area. The results obtained with the interviews have pointed that employees of the enterprises considered in this research are involved in extra activities, usually to complement their wages. There is a disconnection between employee and employer, what can suggest communication failures and inadequacy of behaviors codes and rules; there is a culture of the behavior deviation. The research has pointed that: (1) it is possible to use that cycle to identify and predict the behavior deviation, since this behavior is considered conflicting with the enterprise interests; (2) the organizational culture may be incorporated in order to develop the ethical behaviors of the employees and consequent competitive advantages for the organization; (3) it is necessary to create a planning process that regards all the involved social actors, having as basis the ethical principles applied to the behaviors codes formation, in order to encourage the development of the character values. / A ética, nos dias de hoje, ocupa um lugar primordial no campo organizacional, como também em toda a sociedade. A primeira metade do século XX se caracterizou, de certa forma, por um período em que predominou a abordagem mecanicista. A máquina, como foco de atenções, parecia se sobrepor ao ser humano. Na segunda metade do século XX o empregado passou a ser valorizado enquanto pessoa. Isso fortaleceu a abordagem psico-sociológica. Uma das questões que se coloca é: como as organizações podem transcender a mera produção de bens e serviços e a geração de valor econômico, e como harmonizar os interesses das empresas, da sociedade e das pessoas? A resposta a esses questionamentos passa por se considerar, de maneira incisiva, o homem no ambiente profissional, sua postura ética, e os fatores que dominam a sua relação com a empresa que o emprega. Esta tese tem como objetivos proporcionar uma visão da problemática do desvio de conduta na organização, mostrar quais são os seus fatores determinantes, e de que maneira tais fatores operam na incidência do desvio de conduta. O espaço de análise considerado foram empresas industriais localizadas na região do Médio Vale do Paraíba, no Estado de São Paulo. Utilizou-se a pesquisa bibliográfica como fonte de embasamento teórico-conceitual e um estudo exploratório, com abordagens qualitativa e quantitativa. A análise qualitativa indicou, como resultado, os fatores determinantes do desvio de conduta. A análise quantitativa forneceu um modelo estatístico que descreve a relação entre os fatores determinantes e a incidência do desvio. O modelo obtido, submetido a validação, foi considerado útil para previsão do desvio de conduta. Concluiu-se que é necessário um processo de planejamento que envolva todos os atores sociais, com base em princípios éticos aplicados à formação de códigos de conduta, voltados a incentivar o desenvolvimento dos valores de caráter.

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / We present the Shortfall Deviation Risk (SDR), a risk measure that represents the expected loss of results that occur with certain probability penalized by the dispersion of results worse than such expectation. The SDR combines the Expected Shortfall (ES) and the Shortfall Deviation (SD), which we also introduce, contemplating the two fundamental pillars of the risk concept the probability of adverse events (ES) and the variability of an expectation (SD) and considers extreme results. We demonstrate that the SD is a generalized deviation measure, whereas the SDR is a coherent risk measure. We achieve the dual representation of the SDR, and we discuss issues such as its representation by a weighted ES, acceptance sets, convexity, continuity and the relationship with stochastic dominance. Illustrations using Monte Carlo simulation and real data indicate that the SDR offers greater protection to measure risk than other measures, especially in turbulent times. / Esse trabalho apresenta o Risco do Desvio da Perda (Shortfall Deviation Risk SDR), uma medida de risco que representa a perda esperada de resultados que ocorrem com determinada probabilidade penalizada pela dispersão de resultados piores que essa expectativa. O SDR combina a Perda Esperada (Expected Shortfall ES) com o Desvio da Perda (Shortfall Deviation SD), introduzido nesse trabalho, de modo a contemplar os dois pilares fundamentais do conceito de risco, que são a possibilidade de eventos ruins (ES) e a variabilidade sobre uma expectativa (SD), além de levar em conta resultados extremos. Neste estudo é demonstrado que o SD é uma medida de desvio generalizado, ao passo que o SDR é uma medida de risco coerente. A representação dual do SDR é obtida, e questões como sua representação por meio de uma ponderação da ES, conjuntos de aceitação, convexidade, continuidade e relação com dominância estocástica são discutidas. Ilustrações com simulação Monte Carlo e dados reais indicam que o SDR oferece maior proteção na mensuração do risco que outras medidas, especialmente em momentos de turbulência.

Made available in DSpace on 2014-06-11T19:24:14Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2003Bitstream added on 2014-06-13T18:51:57Z : No. of bitstreams: 1 padilha_a_me_fran.pdf: 468313 bytes, checksum: d0794eda58dd37e7a64a2380c66b2ba9 (MD5) / Universidade Estadual Paulista (UNESP) / No presente trabalho foi abordado o estudo da prática de atos legislativos próprios- lei em sentido formal- com desvio ou excesso de poder, procurou-se definir como e quando o Estado é obrigado a reparar os danos, material e moral, causados ao particular nessa situação, bem como discutir acerca da responsabilidade pessoal do legislador que tenha concorrido para a elaboração de leis nesse sentido. Sabe-se que o Direito Positivo é todo baseado na elaboração das leis, as quais são realizadas pelo Poder Legislativo. Dessa forma, o Direito se apóia em muito no conjunto de leis vigentes, as quais devem ser cumpridas por toda a sociedade e aplicadas pelos operadores do Direito em geral, notadamente pelo Poder Judiciário. Como a lei é uma fonte do Direito, inspiradora da forma de comportamento da sociedade em geral, é de suma importância estudarmos quando a lei em geral possui algum vício insanável decorrente do excesso ou desvio de poder na atuação dos parlamentares que a elaboraram. Muito embora o exercício da atividade legislativa seja uma das formas de o Estado expressar a sua soberania, hodiernamente em muitas oportunidades temos nos deparado com a elaboração de leis que não atendem os interesses da coletividade em geral. Assim, a atividade parlamentar, que deveria ser exercida em nome do povo e para representar os legítimos interesses do próprio povo, muitas vezes é realizada de forma distorcida para privilegiar os interesses de somente uma pessoa, uma classe ou categoria de pessoas em detrimento do interesse público e do interesse social. As leis elaboradas com o fito de beneficiarem somente uma ou algumas pessoas em detrimento do interesse popular, da sociedade em geral, devem ser reconhecidas como viciadas pelo desvio ou excesso de poder na sua elaboração. O parlamentar desvia-se de suas funções para as quais recebeu poderes da população e age visando... / In the present thesis it was approached the study of the practice of proper legislative acts - law in formal sense - with diversion or excess of power, it was tried to define how and when the State is obligated to remedy the material and moral damages, caused to the individual in such situation, as well as discuss about the legislator's personal responsibility, who has contributed for the elaboration of laws in this sense. It's known that the Positive Law is all based in elaboration of laws, which are carried out by the Legislative Power. In this way, the Law is highly supported on the set of valid laws, which must be obeyed by the society in a whole and enforced by the Law operators in general, mainly by the judiciary. As the law is a source of the Law, which inspires the society's behavior in general, it is extremely important to study when the law, in general, possesses some irremediable failing resulting from the excess or deviation of power in the members of parliament's performance, who had elaborate it. Even though the legislative activity exercise is one of the ways that the State has to express its sovereignty, currently we have faced, in many opportunities, law's elaboration, which doesn't fit the society's interests in general. Thus the parliamentary activity, which was supposed to be exerted in the people's name and to represent people's legitimate interests, many times has been accomplished in a deviated way in order to privilege only one person, class or category of people's interests to the detriment of public and social's interests. The laws, which are elaborated with the intent of benefit only one or some few people to the detriment of the public interest, of the society in general, should be recognized as corrupted by the diversion or excess of power in its elaboration. The member of the parliament deviates from the duties which he received power...(Complete abstract click elctronic access below)

Veículos autônomos são importantes para a execução de missões dos mais variados tipos, reduzindo riscos aos seres humanos e executando as missões de uma maneira mais eficiente. Neste contexto existem os veículos aéreos não tripulados que são cada vez mais utilizados em missões de vigilância, reconhecimento, resgate, entre outras. Uma das características destes veículos é realizar as missões de maneira autônoma, sem a intervenção de operadores humanos. Desta forma, é necessário que existam formas de detectar aproximações perigosas com outras aeronaves e objetos que possam causar risco de colisão e, consequentemente a perda de ativos de alto valor ou até mesmo vidas humanas e, posteriormente realizar o desvio necessário. Neste cenário foi proposto o MOSAIC, um sistema de detecção e desvio de obstáculos utilizando visão monocular para veículos aéreos de pequeno porte. Para isto, foi desenvolvido um método de estimativa da posição tridimensional dos obstáculos a partir de imagens monoculares e propostas melhorias em algoritmos de detecção. A validação do sistema foi obtida por meio de experimentos simulados e reais sobre cada módulo e os resultados obtidos foram promissores, apresentando um erro de apenas 9,75% em ambientes sem restrições e distâncias de até 20 metros. Com isto, os resultados se mostram melhores que os demais algoritmos encontrados no estado da arte em que o erro é menor que 10% apenas em ambientes controlados e distâncias de até 5 metros. / Autonomous vehicles can be used for different kinds of missions reducing risks to human life and being more efficient. In this context, unmanned aerial vehicles play an important role on surveillance, recognition and rescue missions, among others. Due to the mission nature, these vehicles need to perform actions without human intervention, which requires that dangerous approximations to others aerial vehicles or objects to be detected and properly avoided. This leads to the creation of MOSAIC, an obstacle avoidance system based on monocular vision designed to meet the requirements of miniature air vehicles. A novel approach to estimate obstacle three-dimensional position based on monocular vision was developed and some improvements in the detection algorithm were proposed. The system validation was obtained through simulated and real experiments in which each module could be validated. Promising results were obtained showing an error under 9.75% in unconstrained environments and distance up to 20 meters. This results were better than the algorithms and approaches described in the state of the art where errors are under 10% only on constrained environments and distance up to 5 meters.

A operação de veículos autônomos necessita de meios para evitar colisões quando obstáculos não conhecidos previamente são interpostos em sua trajetória. Algoritmos para executar o desvio e sensores apropriados para a detecção destes obstáculos são essenciais para a operação destes veículos. Esta dissertação apresenta estudos sobre quatro algoritmos de desvio de obstáculos e tecnologia de três tipos de sensores aplicáveis à operação de veículos autônomos. Após os estudos teóricos, um dos algoritmos foi testado para a comprovação da aplicabilidade ao veículo de teste. A etapa experimental foi a realização de um programa, escrito em linguagem de programação Java, que aplicou o algoritmo Inseto 2 para o desvio de obstáculos em uma plataforma robótica (Robodeck) com o uso de sensores ultrassônicos embarcados na referida plataforma. Os experimentos foram conduzidos em ambiente fechado (indoor), bidimensional e horizontal (plano), fazendo o Robodeck executar uma trajetória. Para os testes, obstáculos foram colocados para simular situações variadas e avaliar a eficácia do algoritmo nestas configurações de caminho. O algoritmo executou o desvio dos obstáculos com sucesso e, quando havia solução para a trajetória, ela foi encontrada. Quando não havia solução, o algoritmo detectou esta situação e parou o veículo. / The operation of autonomous vehicles need means to avoid collisions when unforeseen obstacles are posed in its trajectory. Algorithms to perform the deviation and suitable sensors for detecting these obstacles are essential for the operation of such vehicles. This dissertation presents studies on four obstacle avoidance algorithms and technology of three types of sensors applicable to the operation of autonomous vehicles. After the theoretical studies, one of the algorithms has been tested for evidence of applicability to the test vehicle. The experimental phase was the implementation of a program written in Java programming language, which applied the Insect 2 algorithm for obstacle avoidance in a robotic platform (Robodeck) using ultrasonic sensors embedded in the platform. The experiments were conducted in a closed environment (indoor), two-dimensional and flat, making Robodeck perform a trajectory. For testing, obstacles were placed to simulate various situations and evaluating the algorithm efficacy for these path configurations. The algorithm successfully performed the deviation of obstacles and, when there was a solution to the trajectory, it was found. When there was no solution, the algorithm has detected this situation and stopped the vehicle.