Existe um crescente aumento nos gastos mundiais em inovação, com maior participação de áreas como a computação, a eletrônica, a saúde, a área automotiva e a área industrial. Mecanismos diferenciados, assimétricos, tais como o estudado neste trabalho, necessitam de maiores investigações, como a realização de ensaios normatizados. Para se contribuir com esse cenário propõe-se a análise de um sistema robótico, de arquitetura paralela, para experimentos de múltiplas finalidades. O presente trabalho aborda desde a construção de uma máquina paralela de topologia assimétrica, passando por seu controle, até a obtenção de informações sobre essa nova arquitetura. A sua construção é dividida em cinco subsistemas, que se interrelacionam: o mecânico, o elétrico, o de atuação, o de controle e o de interface. Sete estratégias de controle foram comparadas de acordo com os seguintes critérios: a exatidão na trajetória, o comprimento controlável, a dispersão das trajetórias em diferentes períodos de tempo, e o consumo de energia. Os resultados foram gerados por meio de registro, em folha de papel, da trajetória do efetuador da máquina. As curvas geradas foram digitalizadas e comparadas entre si. Os resultados mostraram que os controles dinâmicos podem permitir o funcionamento adequado da máquina, sendo possível, inclusive, velocidades maiores que as observadas no controle descentralizado PID. Neste trabalho em particular, o maior desafio observado foi o valor da menor frequência natural amortecida, que se mostrou baixo e resultou em baixos esforços de controle. Em ordem decrescente, os tipos de controle que apresentaram melhores resultados foram o PID descentralizado, o controle por torque computado com feedforward, e o controle por modos deslizantes, também com feedforward. / There is a steady increase in global spending on innovation, with an increased share of areas such as computing, electronics, health, automotive and industrial area. Differentiated, asymmetric mechanisms, such as the one proposed in this work, need further investigations, such as standardized tests. To contribute to this scenario the analysis of a robotic system, with parallel architecture and for multi-purpose experiments, is proposed. This work covers the construction of a parallel machine with asymmetric topology, its control, and the collection of information on this new architecture. Its construction is divided into five sub-systems, which are interrelated: the mechanical, the electrical, the actuation, the control and its interface. Seven control strategies were compared, according to four criteria. The chosen criteria are the following: track accuracy, stability range, dispersion of the paths at different periods and energy consumption. The results were generated by recording, on a sheet of paper, the trajectory of the machine\'s end-effector. The plots were digitalized and compared. The results showed that the dynamic controls can allow the machine to behave appropriately, even at speeds higher than those with the decentralized PID. The main challenge in this case was the lowest damped frequency, with a low value that resulted in low control efforts. In decreasing order, the best results were achieved with the decentralized PID, the feedforward computed torque control and the feedforward sliding modes control.

Os fundamentos do marketing de empresas empreendedoras não são necessariamente os mesmos do marketing tradicional. A limitação de recursos, conhecimento e abrangência exige das empresas empreendedoras diferentes capacidades, incluindo especificidades atreladas ao processo de precificação. Condições cada vez mais dinâmicas, hostis e, em sua maioria, complexas, criam necessidades e oportunidades para os diversos elementos do marketing mix, em especial ao preço. Empresas serão bem-sucedidas ao utilizarem abordagens de preços que são mais complexas, mais personalizadas, têm proposição de valor superior e preços inferiores. O cenário empreendedor brasileiro traz, no entanto, desafios adicionais. A economia ainda impulsionada por eficiência e a crise econômica definem um ambiente menos favorável ao empreendedorismo por oportunidade com incremento do empreendedorismo por necessidade. Nesse contexto, o presente estudo teve o objetivo geral de avaliar o impacto da capacidade de Orientação Dinâmica de preço na performance. A partir da aplicação de pesquisa de campo com empreendedores brasileiros via questionário online chegou-se a resultados que confirmam a hipótese de que a capacidade de Orientação Dinâmica de preço das empresas empreendedoras brasileiras possui relação positiva com a performance e que esta relação é mais forte quando a empresa está em um ambiente mais dinâmico. Resultados adicionais também evidenciam que o preço é um elemento chave para as empresas empreendedoras brasileiras, sendo que a maioria das empresas aplica estratégia de definir preços inicialmente mais baixos para acelerar ganho de mercado, reforçando o uso de preço como elemento competitivo. No entanto, o provável ambiente de menor competição ou maturidade do mercado brasileiro, resulta em uma baixa exigência de aplicação de medidas competitivas mais intensas como a precificação dinâmica. A alteração deste ambiente competitivo pode gerar mudanças significativas nas necessidades de precificação. / The fundamentals of entrepreneurial business marketing are not necessarily the same as traditional marketing. The limitation of resources, knowledge and scope requires the entrepreneurial companies different capabilities, including some specificities related to the pricing process. Increasingly dynamic, hostile and mostly complex, conditions create necessities and opportunities for the various elements of the marketing mix, especially at price. Companies will succeed by using pricing approaches that are more complex, more personalized, having higher value propositions, and lower prices. The Brazilian entrepreneurial scenario, however, presents additional challenges. The economy is still driven by efficiency and the economic crisis brought a less favorable environment to entrepreneurship by opportunity with an increase in entrepreneurship by necessity. In this context, the present study had the general objective of evaluating the impact of dynamic orientation capability of pricing on performance. The application of a field research with Brazilian entrepreneurs through online questionnaire brought results that confirm the hypothesis that the dynamic orientation of pricing capability has a positive relationship with performance of Brazilian entrepreneurial companies and that this relationship is stronger when the company is in a more dynamic environment. Additional results also show that price is a key element for Brazilian entrepreneurial companies, with most companies applying a strategy to define initially lower prices to accelerate market gain, reinforcing the use of price as a competitive element. However, the likely environment of less competition or maturity of the Brazilian market, results in a lower requirement for the application of more intense competitive solutions such as dynamic pricing. Changes in this competitive environment can generate significant changes in pricing needs.

Orientador: Cristian Favio Coletti. / Dissertação (mestrado) - Universidade Federal do ABC. Programa de Pós-Graduação em Matemática, 2012.

Submitted by Pedro Alexandre dos Santos null (retiarus@gmail.com) on 2017-03-22T23:00:09Z No. of bitstreams: 1 dissertacao-versão-final-pedro.pdf: 1127822 bytes, checksum: 02edcd6c8cccc0fb68f13733a6af5f48 (MD5) / Approved for entry into archive by Luiz Galeffi (luizgaleffi@gmail.com) on 2017-03-23T14:34:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 santos_pa_me_guara.pdf: 1127822 bytes, checksum: 02edcd6c8cccc0fb68f13733a6af5f48 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-23T14:34:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 santos_pa_me_guara.pdf: 1127822 bytes, checksum: 02edcd6c8cccc0fb68f13733a6af5f48 (MD5) Previous issue date: 2017-02-20 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Neste trabalho, fez-se uma introdução aos mapas dinâmicos, um conjunto de técnicas desenvolvido por Mat- sumoto, Umezawa, entre outros colaboradores, e a prescrição i na formulação usual da teoria quântica de campos no contı́nuo para descrever quebra espontânea de simetria de calibre (QES). Esta técnica baseia-se na utilização de representações unitárias não equivalentes, para construir as diferentes fases fı́sicas observadas em sistemas que apresenta QES. Introduzido o mapa dinâmico, tentou-se adaptar esta coleção de técnicas junto da prescrição i em rede, obtendo como resultado que a primeira não é satisfatoriamente desenvolvida em redes finitas, entretanto no limite termodinâmico o resultado aparenta estar adequado. Então, visitou-se o Teorema de Elitzur para as descrições obtidas por esta ferramenta, isto é, tentou-se demonstrar o Teorema de Elitzur para modelos com termos complexos provenientes da prescrição i . Uma vez que este não forneceu as informações esperadas, aplicou-se outras discussões para investigar a possibilidade da quebra espontânea de simetria de calibre em rede. Neste texto, o ferramental adotado se baseou em uma discussão apresentada por Splittorff. / In this work, an introduction to dynamic maps, a set of techniques developed by Matsumoto, Umezawa, among other collaborators, and the iepsilon prescription in the usual formulation of the quantum field theory in the continuum to describe spontaneous breaking of gauge symmetry (QES). This technique is based on the use of non-equivalent unitary representations to construct the different physical phases observed in systems that apresented QES. Introduced dynamic map, it was started the adaptation fo this collection of techniques to- gether with the prescription i in lattice, obtaining as a result that the first one is not satisfactorily developed in finite lattice, however in the thermodynamic limit the apparent result is adequate. Then the Elitzur’s The- orem was visited for the descriptions obtained by this tool, that is, it was attempted to demonstrate Elitzur’s Theorem for models with complex terms from the prescription i . As soon as the latter did not provide the expected information, other discussions were conducted to investigate the possibility of spontaneous breaking of lattice gauge symmetry. In this text, the tooling adopted was based on a discussion presented by Splittorff.

Propõe-se, com este trabalho, estudar numericamente se a redundância cinemática e a redundância de atuação podem ser boas alternativas para que manipuladores planares de cinemática paralela atinjam altas acelerações. Sabe-se que estes tipos de redundância promovem uma redução de singularidades do sistema robótico entre outros benefícios. No entanto, a avaliação comparativa do desempenho dinâmico de manipuladores redundantes ainda é pouco estudada. Este estudo não é trivial pois a redundância significa não somente o aumento do torque disponível, mas também que a inércia do sistema foi aumentada. A avaliação numérica deste trabalho se dará por meio do desenvolvimento de modelos cinemáticos e dinâmicos das possíveis configurações de manipuladores paralelos planares com redundância cinemática e redundância de atuação. Esta avaliação pode ser feita pela comparação entre os manipuladores redundantes e o não-redundante para desenvolver uma mesma trajetória do end-effector. Entretanto, esta avaliação é dependente da trajetória, logo esse trabalho também propõe uma avaliação através de um índice dinâmico em toda a área de trabalho dos manipuladores. / The aim of this work is to study numerically if the kinematic redundancy and the actuation redundancy can be good alternatives for parallel planar manipulators to achieve high accelerations. It is known that types of redundancy promote, among other benefits, a significant reduction in the singularities. However, the evaluation of the redundancy as a good solution to increase the dynamic performance was not studied. This study is not trivial because the redundancy means not only that there is more torque available, but also that the inertia of the system has been considerably increased. Different configurations of the redundant manipulator will be evaluated numerically through kinematic and dynamic models. This evaluation can be performed by the comparison among the non redundant manipulator and the redundant manipulators to execute the same task. This evaluation is task dependent, so this work proposes a dynamic index to desing dynamic maps over the workspace.

Este trabalho apresenta a aplicação da teoria de controle robusto não linear por modos deslizantes a sistemas de posicionamento dinâmico para embarcações flutuantes, com validação experimental. O objetivo do sistema de controle projetado é manter a embarcação próxima a uma posição pré-ajustada (set-point) ou a uma trajetória preestabelecida (pathfollowing), por meio das forças geradas nos propulsores, mesmo estando o sistema na presença de distúrbios externos, ou seja, vento, ondas e correnteza. A princípio, realizaram-se simulações numéricas com o sistema projetado a fim de verificar o seu desempenho. O simulador utilizado foi implementado em ambiente Matlab/Simulink, considerando a dinâmica da embarcação e dos agentes ambientais. As simulações consistiram de manobras realizadas em condições nominais e na ausência de esforços ambientais, com embarcação cheia (plena) e vazia (lastro). Para validação do algoritmo implementado realizaram-se ensaios de manobra em condição de calmaria e na presença de vento, com a embarcação em plena carga e vazia. Os ensaios foram administrados no laboratório do Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da USP (DENO). O algoritmo de controle por modos deslizantes demonstrou-se robusto a variações de condições ambientais (vento), mantendo o desempenho e estabilidade. Verificou-se que o ajuste dos parâmetros do controlador pode ser feito de forma intuitiva, utilizando-se fórmulas matemáticas. Além disso, a estrutura não linear do controlador e suas propriedades de robustez asseguram o desempenho e estabilidade para uma grande gama de condições ambientais e manobras realizadas com a embarcação. / This paper presents the application of the robust and nonlinear sliding mode control theory to the dynamic positioning systems for floating vessel, with experimental validation. The objective of the control system designed is to keep the vessel next a specific position (set-point) or follow a pre-defined trajectory (pathfollowing) through the action of propellers, in the presence of wind, waves and current external disturbances. In principle numerical simulations were carried out with the system designed to verify its performance. The simulator used was implemented in a Matlab / Simulink, considering the dynamics of the vessel and environmental agents. The simulations consisted of maneuvers carried out in nominal condition and in the absence of environmental efforts, with the vessel full and empty (ballasted). In order to validate the algorithm, small scale experiments were done, considering maneuvers in both calm and windy conditions, with the vessel at full or ballasted load. The tests were conducted at the laboratory of the Naval and Ocean Engineering Department (DENO) of the University of São Paulo. The sliding mode control was robust to variations in environmental conditions (wind), keeping the performance and stability. It was verified that the adjustment of controller parameters can be easily done, using mathematical equations. Moreover, the nonlinear structure of the controller and its robustness properties ensure the performance and stability for a large range of environmental conditions and maneuvers carried out with the vessel.

O crescimento de tumores vem chamando a atenção de físicos e matemáticos há mais de sessenta anos. Entretanto, a conversa com biólogos e a interação teoria-experimento têm aparecido apenas recentemente. Equações fenomenológicas e simulações computacionais continuam sendo uma ferramenta comum entre todos os modelos que conhecemos. Assim, nesse trabalho nós estudamos o problema do crescimento de tumores monocamada através das abordagens experimental, teórica e computacional, fortalecendo assim a interação teoria-experimento. Cultivamos células das linhagens HeLa (carcinoma cervical humano), HCT-15 (adenocarcinoma coloretal humano), NIH-HN-13 (carcinoma de células escamosas humanas) e U-251 (glioblastoma neuronal humano), obtendo a dimensão fractal e o comportamento do raio médio com o número de células, além de analisarmos os dados da literatura para a linhagem HT-29 (adenocarcinoma coloretal humano). A seguir nós modelamos a taxa de crescimento do raio médio através de uma curva sigmoidal. A solução analítica dessa equação nos permitiu ajustar bem os dados obtidos experimentalmente, e os parâmetros obtidos serviram para a simulação Monte Carlo dinâmico. Para essa, transformamos a taxa de crescimento do raio em taxa de crescimento do número de células, cujos resultados novamente concordaram muito bem com os dados experimentais. A dimensão fractal dos agregados esteve entre 1; 12 df 1; 21, e concordou com os dados da literatura. Novos resultados foram produzidos: i) O raio médio como uma função do número de células nos permitiu um ajuste do tipo Rc(t) = a[Nc(t) ? N~0]1=2 + R~0, mais geral que a comumente aceita relação Rc(t) = cNc(t)1=2; e ii) os tempos de espera no procedimento MCD se distribuem log-normalmente (ou Gaussianamente em alguns casos), diferentemente da distribuição Poissoniana frequêntemente assumida. A distribuição log-normal nos permitiu também conjecturar que um parâmetro , da relação ht(nT)i / n? T , possa caracterizar o crescimento monocamada de tumores devido à sua estreita abrangência 0; 69 0; 81. Nossos resultados nos permitiram concluir que diferentes condições de cultivo podem gerar diferentes respostas dos parâmetros, além disso, dois fenômenos podem caracterizar esse crescimento no âmbito mesoscópico: A competição por espaços livres e a cooperação entre as células. / Tumor growth has been calling attention of physicists and mathematicians for more than sixty years. However, cross-talking with biologists and the interplay between theory and experiment have emerged just recently. Phenomenological equations and computational simulations are still the common toolbox among all the models we know. Thus, in this work, we have studied the problem of monolayer tumor growth through the experimental, theoretical and computational approaches, enhancing the interaction between theory and experiment. We cultivate HeLa (human cervical carcinoma), HCT-15 (human colorectal adenocarcinoma), NIH-HN-13 (human squamous cell carcinoma) and U-251 (human neuronal glioblastoma) cells, calculating the fractal dimension and the behavior of the mean radius with cell number, and analyzing the literature data from HT-29 (human colorectal adenocarcinoma) lineage. Then we modeled the growth rate of mean radius through a sigmoidal curve. The analytical solution of this equation allowed us to fit well the experimental data and the obtained parameters were used into dynamical Monte Carlo simulation. To do this, we transform the radius growth rate in number of cells growth rate, which again agreed with the experimental data. The fractal dimensions of the aggregates ranged from 1; 12 df 1; 21, and agree with the literature. New findings were produced: i) the mean radius as a function of the number of cells enabled us to adjust the function Rc(t) = a[Nc(t) ? N~0]1=2 + R~0, differently from widely accepted relation Rc(t) = cNc(t)1=2; and ii) the waiting times in the MCD procedure are log-normally distributed (sometimes Gaussian), unlike the Poisson distribution often used. The lognormal distribution also allowed us to conjecture that a parameter , from the power law relation ht(nT)i / n? T , might caracterize the tumor monolayer growth due to its narrow range 0; 69 0; 81. Our findings led us to conclude that different culture conditions may produce different parameter responses, furthermore, two phenomenona can describe the growth in mesoscopic level: the competition for free space and the cooperation between cells.

Neste trabalho foi estudada a influência da adição de quitosana e sílica a monômeros dimetacrílicos, BisEMA e TEGDMA, por meio das técnicas de fotocalorimetria, termogravimetria e análise dinâmico mecânica. Os resultados dos experimentos de fotocalorimetria demonstraram que a quitosana pode aumentar a velocidade de polimerização e o máximo de conversão para alguns sistemas em determinadas concentrações da mesma, já a sílica tem pouco efeito nas reações de fotopolimerização das amostras. Para os experimentos de termogravimetria, a quitosana tem pouca influência na degradação das amostras não alterando significativamente as curvas TGA/DTG, por outro lado a sílica acelerou a degradação térmica das amostras. A avaliação das propriedades mecânicas demonstrou que a quitosana diminui a temperatura de transição vítrea e a resposta elástica dos sistemas não afetando os valores dos módulos de armazenamento e módulos de perda. A sílica apresentou a tendência de aumento de temperatura de transição vítrea e não alteração da resposta elástica das amostras. / In this work we studied the influence of the addition of chitosan and silica in dimethacrylic monomers, BisEMA and TEGDMA, by photocalorimetry, thermogravimetric analysis and dynamic mechanical analysis. The results of photocalorimetry experiments demonstrated that chitosan can increase the polymerization rate and the degree of conversion for some concentrations. Silica has little effect on photopolymerization reactions of samples. For thermogravimetric experiments, chitosan has little influence on the degradation of samples and does a slightly change the TGA / DTG curves, on the other hand silica accelerated thermal degradation of the samples. The evaluation of mechanical properties showed that chitosan reduces the glass transition temperature and elastic response of the samples but does not affect the values of the storage modulus and loss modulus. Silica showed an effect of increasing glass transition temperature and almost no change in the elastic response of the samples.

Neste estudo foram avaliados os efeitos de restrições biomecânicas e de carga sobre a adaptação de respostas posturais automáticas (RPAs) a perturbações externas não-antecipadas. No Experimento 1 o objetivo foi avaliar o efeito do ângulo de orientação dos pés em RPAs causadas por perturbações de diferentes magnitudes. A perturbação foi gerada a partir da liberação inesperada de carga presa ao tronco do participante, levando à oscilação anterior do corpo. Foram avaliadas RPAs para cargas correspondendo a 5% e 10% do peso corporal do participante, comparando as seguintes orientações dos pés: paralelos, preferida (M = 10,46°), 15° e 30° para cada pé a partir da linha média do corpo. Os resultados mostraram que a perturbação com a carga 10% levou a maiores deslocamentos do centro de pressão e rotação das articulações, além de respostas musculares mais fortes e mais rápidas. Os pés orientados em 30° levaram ao maior deslocamento do centro de pressão em comparação com as outras angulações. A perturbação com a carga 5% levou a respostas similares para ambas as articulações, enquanto que com a carga 10% a amplitude de rotação das articulações foi maior com pés orientados em 30°. No Experimento 2, os objetivos foram avaliar o efeito de tentativas prévias com carga distinta, e a adaptação das respostas posturais em tentativas repetidas com mesma carga, em RPAs a uma perturbação não-antecipada. Foram empregadas três cargas para perturbação: 6%, 8% e 10% do peso corporal do participante. Este experimento foi realizado por meio da comparação de dois grupos: sequência alta-baixa, para o qual a ordem de aplicação das cargas se dava de forma decrescente; e sequência baixa-alta, para o qual a ordem de aplicação das cargas se dava de forma crescente. Os resultados mostraram que as respostas posturais foram graduadas de acordo com a magnitude da carga. O efeito de sequência de cargas foi observado na maior amplitude de deslocamento do centro de pressão para o grupo decrescente em relação ao crescente. A análise do centro de massa indicou adaptação intertentativas, com redução progressiva da amplitude de deslocamento entre a primeira e a última tentativa na carga de 10%. Esses resultados sugerem que respostas posturais reativas são produzidas levando em consideração não apenas feedback sensorial, mas também respostas posturais precedentes. Em uma análise global, os resultados deste estudo revelam a sensibilidade do sistema de controle postural a fatores contextuais, incluindo restrições biomecânicas e respostas a perturbações prévias, na geração de respostas posturais automáticas a uma perturbação da estabilidade do equilíbrio corporal / In this study we evaluated the effects of biomechanical constraints and load on the adaptation of automatic postural responses (APRs) to external perturbations of different magnitudes. The objective of Experiment 1 was to evaluate the effect of feet orientation angle in APRs caused by perturbations of different magnitudes. The perturbation was generated through unexpected load release attached to the participant\'s trunk, leading to forward body sway. APRs were evaluated for loads corresponding to 5% and 10% of participant\'s body weight, comparing the following feet orientations: parallel, preferred (M = 10.46°), 15° and 30° for each foot regarding the body midline. Results showed that APRs were sensitive to perturbation magnitude, with 10% load leading to higher center of pressure displacement and amplitude of leg joints rotation, in addition to stronger and faster muscle responses. Feet oriented at 30° led to higher center of pressure displacement compared to other angles. The 5% load led to similar responses for both the hip and ankle joints in the different orientations, while for the 10% load amplitude of legs joints rotation was higher for the feet oriented at 30° in comparison with the other orientation angles. In Experiment 2, we evaluate the effects of previous responses to a different perturbation load, and adaptation to the same load over repeated perturbations, on APRs to unanticipated perturbations. Three perturbation loads were employed: 6%, 8% and 10% of participant\'s body weight. The experiment was performed by comparing two groups: high-low sequence, with decreasing sequence of loads; and low-high sequence, with increasing sequence of loads. Results showed that postural responses were scaled according to load magnitude. The decreasing loads sequence led to higher amplitudes of center of pressure displacement in comparison to the increasing sequence. Analysis of center of mass indicated intertrials adaptation, with progressive reduction of amplitude displacement between the first and last trial in the 10% load. These results suggest that reactive postural responses are produced taking into consideration not only sensory feedback but also previous postural responses. Overall, results from this study reveal the sensitivity of the postural control system to contextual factors, including biomechanical constraints and responses to previous perturbations, in the generation of automatic postural responses to an unanticipated perturbation of balance stability.

O restaurador dinâmico de tensão (DVR) é uma solução baseada em eletrônica de potência para minimizar os problemas causados por afundamentos e elevações de tensão em equipamentos ou cargas sensíveis a esses tipos de distúrbios. Basicamente a operação do DVR consiste em injetar na rede tensões de correção com a finalidade de anular o afundamento ou a elevação na tensão aplicada à carga. Tipicamente, a estrutura do controlador utilizado em um DVR é composta por uma malha interna de corrente e uma malha externa de tensão. Usualmente um controlador do tipo proporcional ou proporcional integral é utilizado na malha interna de corrente e um controlador ressonante é utilizado na malha externa de tensão. O presente trabalho apresenta um projeto de controlador robusto para rastreamento da tensão injetada pelo DVR que garante estabilidade robusta do sistema com respeito à variação dos parâmetros da carga. Além disso, o controlador proposto garante valores pré-definidos para o erro de rastreamento e para a rejeição do distúrbio causado por correntes de carga distorcidas na tensão injetada pelo DVR. A síntese do controlador robusto de tensão é feita com base no método de projeto H? pela formulação da sensibilidade mista. Todas as especificações de desempenho e robustez são impostas por meio de restrições nos diagramas de resposta em frequência do sistema em malha fechada (funções sensibilidade e sensibilidade complementar). O desempenho do controlador proposto é verificado e a metodologia de projeto é validada por simulações e experimentos realizados em um DVR de baixa potência. / The Dynamic Voltage Restorer (DVR) is a power electronics based solution for mitigation of voltage sags and swells effects on sensitive loads, which basically injects voltages in series with the grid. Typically the controller structure for a DVR is composed by an inner current loop and an outer voltage loop. Usually proportional or a proportional-integral controller is used for the current loop and a resonant controller is used for the voltage loop. This paper presents the design of a robust controller for the voltage tracking loop of a DVR that guaranties the robust stability against load parameters variation. Moreover, the proposed controller assures the tracking of a sinusoidal voltage waveform, as well the rejection of the non linear load current influence, both with a pre specified error. The voltage controller design is based on H? mix-sensitivity parameter specification approach. All the performance and robustness requirements are specified and analyzed based on the frequency response plot of closed loop transfer function (sensitivity and complementary sensitivity functions). The proposed controller performance is validated by simulation and by experiments carried out on a low scale DVR prototype.