Cette thèse de doctorat en géographie envisage les transports comme une clé de compréhension du Népal. Les évolutions géopolitiques liées à une dialectique d'ouverture / fermeture permettent de comprendre la surimposition des réseaux de transport. Les relations entre transports (en particulier routiers) et développement sont complexes et sont étudiées ici comme des processus cumulatifs. Pour accompagner la démonstration, la thèse défend le nouveau concept de syncrasie. Le fonctionnement complexe des réseaux de transport est ici intimement lié à l'évolution géographique du pays. Menées à différentes échelles, les analyses géographiques cherchent à comprendre la fragmentation des territoires au regard d'un espace structuré par des vallées longitudinales. Ce nouveau système, organisé et structuré par différents types de centres et de périphéries, est marqué par une grande flexibilité et une grande adaptabilité. Au final, il doit être interrogé dans ses éventuelles spécificités montagnardes.

Ce travail a pour objectif principal d'étudier l'influence des paramètres des procédés de compaction à froid et de frittage sur la microstructure et les propriétés mécaniques des pièces en polytetrafluoréthylène (PTFE) ainsi fabriquées. Comme d'autres polymères à haute masse moléculaire, bien que faisant partie des polymères thermoplastiques, le PTFE présente une viscosité à l'état fondu trop élevée pour permettre sa mise en oeuvre par moulage par injection, ce qui conduit au procédé de fabrication par compaction à froid et frittage. La phase de frittage correspond à un traitement thermique au delà de la température de fusion qui induit des déformations finies, en général anisotropes et fonction de l'histoire du chargement mécanique subi par le matériau au cours de l'étape préalable de compaction à froid. Afin de développer des modèles de comportement thermomécaniques utilisables lors de la simulation numérique de l'ensemble du procédé de fabrication, différents essais ont été réalisés pour étudier les différents mécanismes responsables des évolutions microstructurales et des déformations lors de la compaction et du frittage. L'étude expérimentale du procédé de compaction a été menée grâce à des essais de compaction uniaxiale (oedométriques), des essais de compaction hydrostatique réalisés dans une presse hydraulique isostatique et des essais triaxiaux réalisés grâce à un dispositif original installé dans une machine d'essais électrohydraulique à six vérins. Ces essais ont permis d'identifier un modèle de comportement élasto-plastique de type "Drucker-Prager/cap" disponible dans la bibliothèque de lois de comportement du programme de calcul par éléments finis industriel ABAQUS™, ce qui a permis de simuler numériquement quelques cas simples. L'étude expérimentale du procédé de frittage a été menée grâce à la réalisation d'essais de thermogravimétrie (ATG), calorimétrie différentielle à balayage (DSC) et d'essais de dilatométrie réalisés sur des éprouvettes isotropes ou anisotropes avec différentes valeurs de la porosité. Ces essais ont permis de décomposer la déformation de frittage en une déformation thermique réversible, une déformation liée au changement de phase cristalline en phase amorphe -ou vice versa-, une déformation liée à la refermeture des pores et enfin une déformation dite de recouvrance. Cette étude a été réalisée sur deux poudres, de PTFE pur ou de PTFE chargé par environ 5wt% d'Ekonol™ et 5wt% de fibres de carbone, respectivement commercialisées sous le nom de Teflon™ 6407 et de Teflon™ 6507.

La détection de contour a pour objectif l'acquisition d'une représentation compacte de toutes les propriétés significatives de la scène perçue. Elle doit être efficace et fiable, car la validité et l'efficacité ainsi que les possibilités de réalisation des traitements ultérieurs y sont directement liées. Cependant, la présence du bruit dans l'image rend difficile la conception d'un algorithme général de détection de contours satisfaisant d'une manière optimale ces exigences. C'est la raison pour laquelle de nombreux détecteurs ont été proposés souvent différents par leur objectif ainsi que par leurs propriétés mathématiques et algorithmiques. Le problème auquel se trouve souvent confronter les utilisateurs de la détection de contours est le choix du détecteur le plus approprié pour l'application envisagée. Le thème central de cette thèse est la détection de contours dans des images à niveaux de gris, en visant la mise en œuvre d'une sélection automatique de détecteurs et de leurs paramètres les plus appropriés pour mettre en évidence un contour donné. Pour disposer d'un ensemble d'outils nécessaires à la détection de contours, nous proposons deux détecteurs de contours originaux. Le premier est destiné aux lignes de crête. Il est optimal au sens de Canny et implanté efficacement par des équations aux différences. Le second est un détecteur de contours fermés de type marche fondé sur des techniques d'apprentissage. Il est destiné à des images comportant quelques objets poses sur un fond. Cet algorithme peut être utilisé pour la détection de contours et pour l'extraction de régions. La définition d'un critère de sélection de détecteurs et le calcul automatique de leurs paramètres nécessitent la spécification de la relation de cause à effet entre les caractéristiques du contour et les propriétés des détecteurs. Dans ce contexte, nous proposons une étude bibliographique approfondie et une étude théorique mettant en évidence l'influence des attributs des contours sur les performances des détecteurs. Cette étude validée par des expérimentations a permis d'obtenir des résultats originaux. En ce qui concerne la sélection des détecteurs de contours, nous proposons une approche incrémentale qui consiste à choisir un seul détecteur à chaque itération. La combinatoire de l'approche proposée est faible grâce à l'utilisation d'heuristiques. Le système implanté est composé d'algorithmes originaux. Il a l'avantage de fournir une solution efficace assurant le compromis entre deux critères de performance qui sont de nature antagoniste : la détection et la localisation.

La connaissance des vitesses de diffusion du plomb dans la monazite est indispensable pour comprendre les anomalies des âges U-Th-Pb de ce minéral, qui est un des plus utilisés en géochronologie après le zircon. <br />Des expériences de diffusion ont été faites dans des monocristaux de NdPO4 et des polycristaux de Nd0.66Ca0.17Th0.17PO4 à partir de couches minces de Nd0.66Pb0.17Th0.17PO4, pour étudier les échanges Pb2+ + Th4+ 2 Nd3+ et Pb2+ Ca2+. Les recuits de diffusion ont été effectués entre 1200 et 1500°C, à pression ambiante, pour des durées comprises entre une heure et un mois. Les profils de diffusion ont été analysés en MET et en RBS. <br />Les diffusivités extraites pour l'échange Pb2+ + Th4+ 2 Nd3+ suivent une loi d'Arrhenius de paramètres E = 509 ± 24 kJ mol-1 et log D0 (m2 s-1) = -3.41 ± 0.77. Les données préliminaires pour l'échange Pb2+ Ca2+ concordent avec ce résultat. <br />L'extrapolation de nos données aux températures crustales donne de très faibles diffusivités. Par exemple, le temps nécessaire pour qu'un grain de monazite de 50 µm perde tout son plomb à 800°C est supérieur à l'âge de la Terre. <br />De ces résultats et d'autres évidences de la littérature, nous concluons que la plupart des perturbations des âges U-Th-Pb des monazites ne peut pas être attribuée à la diffusion du plomb à l'état solide, mais plus vraisemblablement à des interactions avec des fluides

Des données de Statistique Canada montrent que le Québec a perdu 86 700 emplois manufacturiers nets entre 2004 et 2008, ce qui représente un recul de 13,8% (Bernard, 2009). Un dollar canadien fort, la concurrence internationale, les délocalisations de la production et les consolidations globales d'opérations sont souvent mentionnés comme étant les causes des difficultés du secteur manufacturier canadien - principalement concentré au Québec et en Ontario. La crise financière amorcée à l’été 2007, a contribué à aggraver la crise propre au secteur manufacturier dont les origines remontent au début des années 2000 (Weir, 2007; AgirE, 2008; Pilat et al., 2006). Cette recherche examine le processus de restructuration du secteur manufacturier québécois de manière détaillée au niveau des établissements afin d’en évaluer l’ampleur et la nature entre 2003 et 2008. Les données colligées permettent de poser un regard unique et original sur les restructurations ayant impliqué des licenciements collectifs au Québec. Ces données sont issues de deux sources. D'abord, nous avons utilisé une liste d‘entreprises qui ont envoyé un avis de licenciement collectif au Ministère de l’Emploi et de la Solidarité sociale du Québec entre 2003 et 2008. En second lieu, nous avons eu recours aux archives en ligne des médias pour trouver d’autres évènements de restructuration non rapportés par le ministère ainsi que pour obtenir des informations complémentaires sur les évènements déjà compilés dans la liste du ministère. Notre méthodologie de recherche et notre typologie analytique des types de restructuration sont basées sur celles développées par l’European Monitoring Center on Change (EMCC) et reprises dans certaines études comme celles de Bronfenbrenner et Luce (2004) et Hickey et Schenk (soumis). Les résultats, présentés en termes d’événements de restructuration et d’emplois perdus, sont ventilés en fonction de quelques variables (année d’occurrence, taille de l’établissement, sous-secteur d’activité, intensité technologique, région administrative, types de restructuration). Les raisons données par l’entreprise afin de justifier la restructuration ont aussi été colligées. Au cours de la période étudiée, nous avons identifié au total 1 631 évènements de restructurations dans le secteur manufacturier à travers toutes les régions du Québec, qui ont entraîné la perte de 129 383 emplois. Ainsi, 78 246 emplois ont été perdus suite à la réduction des activités de l‘établissement et 51 137 emplois l’ont été suite à la fermeture de leur établissement. La forme la plus fréquente de restructuration est la restructuration interne, suivi par la faillite/fermeture. Les types de restructuration qui ont engendré le plus de pertes d’emplois en moyenne par évènement sont dans l’ordre, la délocalisation, la sous-traitance, la consolidation d’activités ainsi que la fusion-acquisition. L’année 2008 fut celle où il y a eu le plus grand nombre de restructurations. Montréal et la Montérégie sont les régions qui ont le plus été touchées par la restructuration, les pertes d’emplois et les fermetures d’établissements. Les industries à faible intensité technologique ont davantage été frappées par la crise manufacturière. C’est le sous-secteur du papier et du bois qui connu le plus grand nombre d’événements de restructurations. Ce sous-secteur a aussi subi les pertes d’emplois les plus importantes, suivi par le sous-secteur du textile et du vêtement. Ces deux industries se partagent plus de la moitié des fermetures d’établissements. L’insuffisance de la demande (22,1%), la concurrence internationale (14,3%), la hausse de la valeur du dollar canadien (11,2%), la réorganisation interne de l’entreprise (11,1%), la rationalisation des coûts visant une augmentation de la profitabilité (10,1%) ainsi que les difficultés financières (9,9%) sont les motifs principaux donnés par les employeurs. Nos résultats montrent qu’il y a eu deux temps dans l’évolution de la restructuration du secteur manufacturier au Québec. Un premier temps au début de la période où des changements structurels profonds ont été observés dans certaines industries (p.ex. le bois-papier et le textile-vêtement) et un second temps, en fin de période caractérisé par des changements davantage liés à la conjoncture en raison de la crise économique dont les effets commençaient à se faire sentir à ce moment (Institut de la statistique du Québec, 2009a). / Data from Statistics Canada show that Quebec lost 86.700 manufacturing jobs between 2004 and 2008, which represents a withdraw of -13,8% (Bernard, 2009). A high value Canadian dollar, international competition, production shifts and global operations consolidations are often mentioned as causes of the difficulties in Canadian manufacturing — mainly concentrated in Quebec and Ontario, which have both been severely hit. The financial crisis that broke out in the summer 2007, contributed to worsen the crisis, specific to the manufacturing sector whose origins go up at the beginning of the years 2000 (Weir, 2007; AgirE, 2008; Pilat and al., 2006). This paper examines these aspects in some detail at the establishment level, in order to assess its extent and nature between 2003 and 2008. The data set featured provides a unique overview of the specific aspects of the restructuring processes that involve job losses in Quebec. Two original sources contributed to our study. First, we consulted the list of companies that sent a notification of mass termination to the Quebec Ministry of Labour between 2003 and 2008. Second, we searched electronic media archives to find new cases of plant closures not reported by the Ministry and additional information on the cases found with the Ministry database. Our tracking methodology and analytical typology of restructuring processes are based on those developed by the European Monitoring Center on Change (EMCC) and used in other studies by Bronfenbrenner and Luce (2004) and by Hickey and Schenk (submitted). The results, presented in terms of restructuring events and job losses, are broken down into a few variables (year of occurrence, facility size, sub-sector, technological intensity, administrative region, restructuring type). In total for the study period, we have identified 1,631 restructuring events within Quebec’s regions, which resulted in the loss of 129,383 jobs. Thus, 78,246 workers lost their jobs due to downsizing and 51,137 workers lost their jobs due to closures. Internal restructuring is the most frequent form of restructuring, followed by bankruptcy/closure. Offshoring, outsourcing, relocation and merger/acquisition are the types of restructuring that have resulted on average, in more job losses per event in Quebec's manufacturing sector during the study period. The year 2008 was one that generated the most restructuring events. Montreal and Monteregie are the regions that were the most affected by restructuring events, job losses and plant closures. Overall, it’s the low-technology industries that were the most impacted by the manufacturing crisis. The paper and wood industry had the greatest amount of restructuring events. This sub-sector also had the most job losses, followed by the textiles and clothing industry. These two industries share more than half of the closures. Demand shortage (22.1%), global competition (14.3%), the rise of Canadian dollar (11.2%), internal corporate reorganization (11.1%), cost rationalization to increase profitability (10.1%) and financial difficulties (9.9%) were the main reasons given by employers. Our results show that there were two stages in the evolution of the restructuring events within Quebec’s manufacturing sector. First, structural changes were observed in some industries (e.g. wood and paper and textile-garment) at the beginning of the period and a second phase characterized by economic related changes , due to the economic crisis, whose effects began to be felt at that time (Quebec Institute of Statistics, 2009a).

Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Les changements de forme et les mouvements des cellules constituant les tissus relèvent de la morphogenèse épithéliale. Dans les tissus segmentés les compartiments antérieurs et postérieurs représentent des domaines morphogénétiques indépendants constitués de lignées cellulaires distinctes et séparées par des barrières biophysiques. Le laboratoire a montré que lors de la fermeture dorsale de l’embryon de drosophile, certaines cellules des segments centraux de l’ectoderme, appelées « Cellules Mixer » (CMs), sont reprogrammées pour traverser la frontière segmentale dans un phénomène qui prend le nom de « mixing ». La reprogrammation des CMs est JNK dépendante induisant l’expression de novo du gène engrailed (en). La mise au point de nouveaux outils génétiques a permis de révéler le rôle de deux familles de gènes impliqués dans les mécanismes de reprogrammation et de mixing : le gène Polycomb (Pc) et les gènes Hox. La technique de DNA-FISH, qui analyse l’interaction entre Pc et le PRE d’en, a ainsi montré que la voie JNK induit l’expression de novo d’en par dé-répression de l’activité Pc dans les CMs. De manière intéressante l’analyse approfondie des mutants Pc a dévoilé que les gènes Hox abdominal-A (abdA) et Abdominal-B (AbdB) contrôlent le domaine du mixing. Des expériences de gain et perte de fonction ont par la suite confirmé le rôle positif d’abdA et le rôle négatif d’AbdB dans le mixing. En conclusion, l’ensemble des résultats obtenus ont permis de dévoiler la présence d’un réseau génétique composé de par JNK, en, Pc et les gènes Hox contrôlant les mécanismes de reprogrammation cellulaire et de remodelage des frontières segmentales au cours du développement normal. / Tissue morphogenesis relies on patterned cell shape changes and movements taking place in specific morphogenetic domains. In segmented tissues, anterior and posterior compartments represent independent morphogenetic domains which are made of distinct lineages separated by boundaries. We previously reported on a rare event leading to the exchange of specific ‘Mixer Cells’ (MCs) between compartments of the ectoderm. During dorsal closure, MCs, which are of anterior origin, cross the boundary to integrate the adjacent posterior compartment through de novo expression of the posterior determinant Engrailed (En). This reprograming process is dependent on JNK signalling and is restricted to the central abdominal region. Here, we show that JNK signalling represses Polycomb (Pc) expression and that loss of Pc leads to an absence of MCs reprogramming. FISH-DNA coupled to immunostaining further shows that MCs fate transition is accompanied by a release of the en promoter from the repressing Pc bodies. Interestingly, our genetic data reveal that spatial control of MCs reprograming depends on the activity of the Hox genes abdominal-A (abdA) and Abdominal-B (AbdB). In their respective domains, abd-A promotes mixing while abd-B behaves as a strong repressor, thus restricting cell mixing to the central abdominal region. Together, these results provide new insights into the mechanisms of developmental reprogramming, showing that segment boundary plasticity relies on regional control of cell remodelling involving a gene regulatory network composed of JNK, en, Pc, and Hox activities.

.La densification du névé en glace est un processus essentiel à comprendre pour interpréter les enregistrements climatiques. Une bonne connaissance des mécanismes permet une datation précise de l'air capturé dans la glace lors de la fermeture des pores. Celle-ci est plus vieille que l'air capturé à cause du transport des gaz dans la colonne de névé plus rapide que la densification de celui-ci. Cette différence d'âge entre la glace et le gaz est généralement appelé le Δage. La densification de la neige consiste en un processus complexe de réarrangement de grains, de frittage et de déformation viscoplastique. Bien que le comportement viscoplastique du cristal de glace soit fortement anisotrope, les modèles de densification actuels ne tiennent pas compte de cette anisotropie. De plus, le caractère granulaire du névé affecte aussi sa densification. La relation entre la fermeture des pores et les mécanismes microstructuraux sous-jacents est encore méconnue. Le but de cette thèse est d'incorporer l'aspect granulaire ainsi que l'anisotropie du cristal de glace dans une approche de modélisation innovante de la densification. Des expériences sur l'indentation viscoplastique de cylindres monocristallins de glace ont été réalisées pour proposer une loi de contact basée sur la théorie de l'indentation, et prenant en compte la déformation préférentielle du cristal de glace sur les plans basaux. Cette loi de contact a été implémentée dans un code utilisant la méthode des éléments discrets pour prédire la densification du névé.La micro-tomographie aux rayons X a été utilisée pour caractériser ex situ le névé polaire en trois dimensions à différentes étapes de la densification (ρ= 0.55-0.88 g/cm3), i.e. pour différentes profondeurs (~23 à 130m). Une étude fine de la fermeture des pores et de différentes caractéristiques morphologiques et physiques a été réalisée pour les sites polaires Dome C et Lock In. Des essais mécaniques ont aussi été réalisés in situ sur du névé extrait de Dome C dans le but de modéliser la densification du névé. Les observations microstructurales des expériences ex situ et in situ révèlent d'importantes différences dues aux vitesses relativement importantes utilisées lors des essais mécaniques. Ces vitesses rapides permettent de découpler la contribution des cinétiques de diffusion de la contribution viscoplastique de la déformation. Les effets de ces contributions sur la morphologie des pores et leurs fermetures sont discutés. Pour caractériser la fermeture des pores, cette thèse propose un indice de connectivité définit par le ratio entre le volume du plus gros pore sur la porosité totale. En effet, cet indice est plus approprié lors de l'utilisation de la tomographie aux rayons X que le ratio de pores fermés pour prédire la densité au close-off. / Densification from firn to ice is an essential phenomenon to understand for the interpretation of the climate record. A good knowledge of this mechanism enables the precise dating of the air embedded in the ice. The step at which the air becomes entrapped is the pore closure (or close-off). Because of gas flow in the firn column, the ice is older than the entrapped air. The difference between ice and gas is generally defined as Δage.Snow densification consists of grain rearrangements, sintering and viscoplastic deformation. Although the viscoplastic behaviour of the ice crystal is strongly anisotropic, densification models do not take into account this anisotropy. Firn also bears some granular characteristics that may affect its densification. The interactions between pore closure and microstructural mechanisms in the firn are still misunderstood.The aim of this PhD thesis is to incorporate both the granular aspect of firn and its anisotropy into an innovating approach of firn densification modelling. The mutual indentation of viscoplastic monocrystalline ice cylinders was experimentally carried out to propose a contact law that is based on indentation theory and that takes into account the preferential viscoplastic deformation on the basal plane. We have integrated this contact law into a DEM (Discrete Element Method) code for the prediction of firn densification.3D X-ray micro-tomography was performed on polar firn at different stages of the densification (ρ= 0.55-0.88 g/cm3) and depths (~23 to 130m). A thorough investigation of pore closure and of different morphological and physical parameters was achieved for the Dome C and the newly drilled Lock In polar sites. In addition to these ex situ analyses, in situ X-ray micro-mechanical experiments were carried out on firn extracted from Dome C in order to model its densification. Ex situ and in situ microstructural observations indicate significant differences that can be explained by the relatively large strain-rates imposed to the firn during in situ tests. These large strain rates allow for a decoupling of the effects of diffusion kinetics and of viscoplastic deformation. Their relative weights on the morphology of pores and on their closure are discussed. To measure pore closure, we propose a connectivity index, which is the ratio of the largest pore volume over the total pore volume. We show that this index is better suited for X-ray tomography analysis than the classic closed porosity ratio to predict the close-off density

Jusqu’à un passé récent, l'eau était considérée comme abondante et inépuisable, et une mobilisation accrue était la réponse donnée à l’augmentation des besoins liés à l’augmentation de l’activité anthropique. Néanmoins, avec l’apparition des conflits d’usage, l’idéologie techniciste a été remise en cause et a laissé place à des modèles plus intégrés de gestion. La GIRE et la mise en place d’organisation de bassin sont donc devenus des impératifs de la bonne gouvernance du secteur de l’eau, largement promus par les « entrepreneurs internationaux de politique ». Le Maroc, en 1995, a mis en place une réforme globale du secteur de l’eau basée sur ces deux principes, et qui a abouti à la création d’agence de bassin. Deux décennies après, l’articulation du cadre juridique et institutionnel du secteur parait inefficiente. Les contraintes liées à des dépendances au sentier et à l’environnement institutionnel ont en effet, largement façonné les Agences créant un fossé important entre le « Modèle Agence de bassin » et sa traduction marocaine. L’analyse de l’action de l’Agence dans le bassin fermé du Tensift révèle que le pouvoir de celle-ci est dilué en faveur des autres secteurs qui maintiennent leurs prérogatives historiques sur la ressource. Il est de plus retenu au niveau central, par le ministère de tutelle. Devant les enjeux économiques et politiques qui s’opèrent au niveau du bassin, et qui limitent sont champs d’action, l’Agence est contrainte à un laisser-aller, qui est en soit une forme de gestion de la demande qui laisse opérer une 'sélection naturelle' porteuse d'inégalités et de risques sociaux ainsi que de dégradations environnementales accrues. / Until recently, water was considered abundant and inexhaustible, and increased mobilization was the answer given to the increased needs related to the increase in human activity. Nevertheless, with the emergence of use conflicts, the technicist ideology has been called into question and has given way to more integrated models of management. IWRM and the establishment of basin organization have therefore become imperatives of good governance of the water sector, widely promoted by "international policy entrepreneurs". Morocco undertook a comprehensive reform of the water sector in 1995, based on these two principles, which led to the creation of a basin agency.Two decades later, the articulation of the legal and institutional framework of the sector seems inefficient. The constraints related to path dependencies and the institutional environment have, in fact, largely shaped the Agencies creating an important gap between the "Basin Agency Model" and its Moroccan translation. The analysis of the Agency's action in the Tensift Basin reveals that its power is being diluted in favor of other sectors that maintain their historic prerogatives over the resource. It is moreover retained at the central level, by the ministry of supervision. Facing the economic and political stakes that operate at the basin level, and which limit its fields of action, the Agency is forced to ‘laisser- aller’ attitude, which is in itself a form of demand management that allows to operate a 'natural selection' carries inequalities and social risks as well as increased environmental degradation

Le travail de thèse présenté dans ce mémoire a permis le développement d’une nouvelle méthode de détection de boucles dans la trajectoire d’un robot mobile. Celle-ci se base, contrairement à celles existantes, sur l’utilisation de données proprioceptives et est ainsi totalement découplée des problématiques de localisation et cartographie auxquelles elle est généralement associée. L’utilisation de l’analyse par intervalles a permis, dans notre contexte de mesures à erreurs bornées, de calculer deux temps pour lesquels la position du robot est identique alors qu’un mouvement significatif a pu être observé entre ces deux instants. La méthode est automatique et ne nécessite que la connaissance des équations d’état du robot ainsi que les mesures de vitesse effectuées au cours de sa mission. Les résultats de l’algorithme sur données réelles, issues d’une expérience effectuée en milieu sous-marin, sont très satisfaisants et ont permis de prouver l’existence et l’unicité de plus de la moitié des boucles observées dans la trajectoire du robot. / The work presented in this thesis deals with a new method for loop detection in the trajectory of a mobile robot. It is based on the use of proprioceptive measures, whereas other methods use exteroceptive measures. This makes this method totally independent from the simultaneous localisation and mapping problems that they are generally coupled with. The use of interval analysis allowed us, in this bounded error context, to compute two instants for which the position of the robot is identical although a significant movement has been observed between these moments. The method is automatic and only requires the knowledge of the state equations of the robot as well as the velocity measures carried out during its mission. The results of the true data algorithm, derived from an experiment carried out underwater, are very satisfactory and made it possible to prove the existence and uniqueness of more than half of the loops observed in the trajectory of the robot.