Self-determination theory (SDT), a motivation theory, consists of motivation types: intrinsic motivation, extrinsic motivation, and amotivation, where the social environment is important. SDT’s motivation orientations are about individual differences in people’s tendencies to orient towards environments. The five factor model (FFM), a personality theory, consists of five factors and can be grouped into two metatraits; plasticity: extraversion and openness; and stability: agreeableness, conscientiousness, and neuroticism. Studies show that SDT’s motivation orientations and the factors of FFM significantly covary. Intrinsic motivation and trait plasticity have similar features; the desire for exploration, engagement, well-being, and dopamine as neural correlate. The thesis reviews the role of dopamine as the neural correlate of intrinsic motivation and trait plasticity – a relation between motivation and personality. Dopamine and trait plasticity function to attain rewards of uncertainty and explore, but uncertainty is threatening. Salience coding neurons, value coding neurons and a combination of both are related, respectively, to rewards of information, specific rewards and the value of any uncertainty. Intrinsic motivation is related to the value coding neurons, flow via D2 receptors, the salience network, and the seeking system. Conclusions: there are many appealing similarities and rational that relate constructs/mechanisms – motivation is related to personality; can there even be a common construct? However; results based on proposed theories, neuroscientific quality issues, early inconsistent findings of intrinsic motivation mechanisms, and trait stability are speculated to, also, be needed to model intrinsic motivation. Unifying cross-disciplinary work and proposed theories of neural correlates are encouraged.

Os estudos sobre comprometimento organizacional vêm se expandindo no cenário internacional e nacional e apresentam diferentes focos de investigação. A relação entre o Comprometimento Organizacional e a personalidade no referencial teórico do Modelo dos Cinco Grandes Fatores – Big Five é o objetivo dessa pesquisa. Os participantes foram 269 profissionais entre 17 e 80 anos de idade, oriundos de empresas públicas e privadas. Os instrumentos utilizados foram um questionário sócio-demográfico, uma Escala de Comprometimento Organizacional, e as Escalas Fatoriais de Extroversão, Socialização e Abertura. As análises de Regressão apontaram que as variáveis que apresentam maior efeito sobre o Comprometimento Organizacional foram Abertura e alguns subfatores das Escalas de Extroversão e Socialização. Já a natureza das instituições (pública e privada) influenciou no vínculo que os trabalhadores desenvolvem com a organização sendo que esse vínculo é respaldado por diferentes fatores da personalidade. A percepção dos colaboradores quanto ao apoio que as empresas oferecem para o desenvolvimento profissional e o tempo de atividade no mesmo local de trabalho foram as variáveis mais significativas na interação com o Comprometimento Organizacional. / Studies on commitment to organizations are expanding in both national and international scenes and there are multiple focuses of investigation and research. The study of the relationship between commitment to organizations and personality in the context of the Big Five Model is the goal of this research. The participants were 269 professionals, 17 to 80 years old, working in state-controlled companies or in private companies. The instruments used were a social-demographic questionnaire, the Scale of Organizational Commitment, and the factorial Scales of Extraversion, Agreeableness and Openness. An analysis of regression showed that the variables that had most effect on organizational commitment were openness, some sub-factors of extraversion and agreeableness. No significant relationship was found between these construct. The nature of the institution (state-controlled or private) affected the bond between the workers and the organization, mediated by different personality factors. The perception of the workers about the support the companies offer to personal development and the time of activity in the same company were the most significant variables to determine organizational commitment.

Submitted by Luís Fernando Varotto (lvarotto@ig.com.br) on 2015-03-30T14:56:01Z No. of bitstreams: 1 TESE Luís F Varotto - Franchisor- franchisee relationship and performance.pdf: 5577752 bytes, checksum: c2c0a5c8e14cab676f16eb65bfeaa9b3 (MD5) / Approved for entry into archive by PAMELA BELTRAN TONSA (pamela.tonsa@fgv.br) on 2015-03-30T14:56:46Z (GMT) No. of bitstreams: 1 TESE Luís F Varotto - Franchisor- franchisee relationship and performance.pdf: 5577752 bytes, checksum: c2c0a5c8e14cab676f16eb65bfeaa9b3 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-03-30T14:57:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TESE Luís F Varotto - Franchisor- franchisee relationship and performance.pdf: 5577752 bytes, checksum: c2c0a5c8e14cab676f16eb65bfeaa9b3 (MD5) Previous issue date: 2015-02-27 / Literature in franchise has virtually ignored the role of psychological aspects on firm interorganizational results, despite its influence on firm level results and relationship quality. Therefore, the present study aims to examine the influence of franchisees’ personality and entrepreneurial drive on franchisor-franchisee relationship quality and financial performance over time. The study also investigated the role of the time of relationship on the relationship quality and financial performance. This study used a self-report survey conducted by mail to collect data from a sample of 342 franchisees selected from 3 franchise networks. Personality was represented by the Big-Five personality traits (IPIP-B5 scales): extraversion, agreeableness, conscientiousness, emotional stability, and imagination. Entrepreneur drive was represented by the Carland Entrepreneurship Index (CEI). Relationship quality was conceptualized through a 23-item second-order construct (incorporating trust, commitment, and relationship satisfaction), while financial performance was represented by using a scale measuring sales growth and profitability. Time of relationship was measured by the months of relationship between franchisee and franchisor. A Partial Least Squares (PLS) structural equation model, mean analysis, and regression analysis were conducted to test the hypothesized relationships. Three of the five personality dimensions produced the predicted effect on the outcome variables of relationship quality – agreeableness (positively), emotional stability (positively), and imagination (positively). Financial performance was affected as predicted by conscientiousness (positively), emotional stability (positively), and imagination (positively). As expected, relationship quality presented a positive and significant effect on financial performance. Entrepreneurial drive showed the predicted positive effect only on performance. Time of relationship presented the positive predicted effect on the franchisor-franchisee relationship as regards relationship quality and financial performance; however, the hypothesized shape of the relationship phases could only partially be confirmed, since only between two phases (routine and stabilization) mean analysis showed significant differences. Results indicate that personality does in fact influence relationship quality and performance, but the manner in which this occurs differs from the Brazilian context where this research was conducted to the findings of research conducted in Australia, suggesting that factors such as culture and market stability may have influence on the relationship between personality traits and both relationship quality and financial performance. Entrepreneurial drive appears to positively influence franchisee performance, but its influence proved not to produce a significant impact on relationship quality. The present study’s results also indicate the importance of the time of relationship needed to foster relationship quality and performance. Moreover, long-term relationships are related to better franchisee relationship quality and financial performance assessments. Limitations of this work and suggestions for future studies are also discussed. / A literatura em franchising tem virtualmente ignorado o papel de aspectos psicologicos nos resultados interorganizacionais das empresas, a despeito de sua influencia nos resultados das organizações e da qualidade de relacionamento. Este estudo, portanto, tem por objetivo analisar a influência da personalidade e do potencial empreendedor na qualidade de relacionamento e desempenho financeiro na relação franqueador-franqueado, ao longo do tempo, sob a perspectiva dos franqueados. Este estudo analisa também o papel do tempo de relacionamento sobre a qualidade de relacionamento e o desempenho financeiro. Foi utilizado neste estudo um questionário de auto-preenchimento, enviado por e-mail, com o objetivo de recolher dados de uma amostra de 342 franqueados de 3 redes de franquias. A personalidade foi mensurada por meio dos “Cinco Grandes” traços de personalidade (escalas IPIP-B5): extroversão, agradabilidade, consciencia, estabilidade emocional e imaginação. O potencial empreendedor foi mensurado por meio do índice CEI (Carland Entrepreneurship Index). A qualidade do relacionamento foi estruturada como um constructo de segunda ordem, composto por 23 itens (incorporando confiança, comprometimento e satisfação com o relacionamento), e o desempenho financeiro foi representado por meio de uma escala de mensuração de crescimento de vendas e de rentabilidade. O tempo de relacionamento foi medido por meio dos meses de relacionamento entre franqueado e franqueador. As hipoteses foram testadas por meio de modelagem por equações estruturais, com a utilização do método de mínimos quadrados parciais (PLS), análise de regressão e análise de médias. Três das cinco dimensões da personalidade apresentaram o efeito previsto sobre as variáveis qualidade do relacionamento – agradabilidade (positivamente), estabilidade emocional (positivamente), e imaginação (positivamente). O desempenho financeiro foi influenciado, como previsto por consciência (positivamente), estabilidade emocional (positivamente), e imaginação (positivamente). Como esperado, a qualidade do relacionamento apresentou efeito positivo e significativo em relação ao desempenho financeiro. O potencial empreendedor apresentou o efeito positivo previsto apenas sobre desempenho. O tempo de relacionamento teve o efeito positivo esperado sobre o relacionamento franqueador-franqueado, em relação à qualidade do relacionamento e o desempenho financeiro, mas as diferenças entre as fases de relacionamento propostas foram apenas parcialmente confirmadas, uma vez que em somente duas fases (rotina e estabilização) a análise de médias mostrou diferenças significativas. Os resultados indicam que a personalidade influencia a qualidade de relacionamento e o desempenho, mas a meneira pela qual isso ocorre é diferente no contexto brasileiro, onde esta pesquisa foi realizada, dos achados da pesquisa conduzida na Austrália, sugerindo que fatores como cultura e estabilidade de mercado podem ter influencia sobre a relação entre traços de personalidade e qualidade de relacionamento, e traços de personalidade e desempenho financeiro. O potencial empreendedor parece influenciar positivamente o desempenho do franqueado, mas a sua influência não foi significativa em relação à qualidade do relacionamento. Os resultados também indicam a importância do tempo no desenvolvimento da qualidade de relacionamento e desempenho. Além disso, os relacionamentos de longo prazo estão relacionados a melhores avaliações de qualidade de relacionamento e desempenho financeiros por parte dos franqueados. As limitações do trabalho e sugestões para estudos futuros também são discutidos.

A velocidade de queima laminar adiabática é um importante parâmetro da combustão que dita o comportamento de chamas pré-misturadas. Dos métodos disponíveis para a medição desse parâmetro, o método do fluxo de calor destaca-se pela simplicidade e precisão. No presente trabalho, esse método é utilizado para medir a velocidade de queima de biogás (modelado como CH4 com diferentes níveis de diluição com CO2) e de gás de síntese (modelado como uma mistura de CH4, H2, CO, CO2 e N2) em ar a 298 K e 1 atm. Tais gases são de crescente interesse para a sociedade em função de aspectos ambientais, porém, suas velocidades de queima não foram amplamente estudadas ainda. Os resultados obtidos são comparados com as previsões de cinco mecanismos cinéticos (GRI-Mech 3.0, Davis et al., Konnov, San Diego e USC Mech II) a fim de avaliar a sua capacidade preditiva. Os resultados experimentais e numéricos das velocidades de queima de biogás e ar apresentam uma boa concordância e as incertezas encontradas foram condizentes com as relatadas na literatura. Os resultados experimentais desse gás foram parametrizados em uma correlação empírica de fácil utilização em modelos numéricos. As medições da velocidade de queima de gás de síntese e ar, por outro lado, apresentaram valores inferiores às previsões numéricas de todos os mecanismos estudados. Os dados experimentais da literatura, para a mesma mistura, diferem tanto em valores quanto em comportamento dos resultados do presente trabalho. Tal comportamento está provavelmente relacionado a alguma contaminação no CO utilizado, já que quando esse gás está presente observa-se uma chemi-luminescência não relatada na literatura. / The adiabatic laminar burning velocity is an important combustion parameter that dictates premixed flames characteristics. Among the measuring methods available in literature, the heat flux method stands out for its simplicity and accuracy. In the present work, this method is used to measure the adiabatic laminar burning velocity of biogas (modeled as CH4 with different dilution levels with CO2) and syngas (modeled as a CH4, H2, CO, CO2 and N2 mixture) in air at 298 K and 1 atm. Such gases are of growing society interest due to environmental aspects, however, their adiabatic laminar burning velocity have not been widely studied yet. The experimental results are compared to predictions of five kinetic mechanisms (GRI-Mech 3.0, Davis et al., Konnov, San Diego e USC Mech II) to evaluate their predictive capacity. Experimental and numerical results of biogas/air mixtures adiabatic laminar burning velocity show good agreement and the found uncertainties are in agreement with literature. Experimental results of this gas were fitted in an empiric correlation of simple numerical application. Experimental results of the laminar burning velocity of syngas/air, on the other hand, show lower values than the numerical predictions of all studied kinetic mechanisms. Literature available data for the same mixture differ both in values and behavior of the present work results. Such behavior is probably related to some contamination on the CO used since a chemi-luminescence not reported in literature can be noted when this gas is present.

Apresenta-se neste trabalho uma plataforma de simulação, acionamento e controle de máquinas de indução trifásicas e pentafásicas, baseada na integração entre ambientes de simulação e de prototipação em tempo real. Esta plataforma é composta por ferramentas de software desenvolvidas para MATLAB/Simulink R que interagem com a plataforma de hardware dSPACE R DS1104, permitindo gerar aplicações diretamente do ambiente de simulação para acionamento da plataforma física de máquinas de maneira rápida e transparente para o usuário. Inicialmente é abordada a teoria que envolve o acionamento e o controle de máquinas de indução. Descrevem-se os modelos da máquina de indução trifásica e da máquina de indução pentafásica, o segundo incluindo efeitos de terceiro harmônico do campo do entreferro. Também são abordados os modelos de inversores de frequência e as técnicas, escalar V=f e vetorial por orientação indireta e direta de campo, de controle de máquinas de indução. Depois disso, são descritas as ferramentas de software desenvolvidas e também a plataforma de hardware utilizada. As ferramentas de simulação implementadas são validadas para permitir a reprodução da dinâmica das máquinas de indução, dos blocos sensores de corrente, velocidade e torque e do acionamento de potência. Além disso, são desenvolvidas ferramentas de controle que implementam as técnicas de controle V=f e orientação de campo, também incluindo blocos que implementam estimadores de fluxo, transformação de coordenadas e de referencial, entre outros. A integração entre o ambiente de simulação e a prototipação do algoritmo de controle é obtida por meio do uso do framework da plataforma dSPACE DS1104 e da implementação de ferramentas de tempo real que servem de link entre ambiente de simulação e de prototipação. Do ponto de vista do usuário da biblioteca proposta, a transição entre ambiente de simulação e de prototipação é realizada pela substituição de blocos de modelos por blocos de tempo real. O algoritmo de controle pode ser simulado em ambiente Simulink e diretamente compilado a partir deste para a plataforma dSPACE DS1104, onde será executado em tempo real. São criados experimentos que demonstram a aplicabilidade da plataforma proposta por meio da implementação em simulação e também em tempo real de controladores de velocidade para a máquina de indução trifásica e para a máquina de indução pentafásica. Utilizam-se as técnicas de controle escalar V=f e controle vetorial por orientação direta e indireta de campo. / In this work is presented a platform for simulation and prototyping of control techniques for 3-phase and 5-phase induction machines. It is developed a toolbox library in MATLAB/Simulink R to be used with dSPACE R DS1104 platform. The software tools and the hardware platform are both described and provide an integrated environment which allows the user to develop and evaluate control techniques for induction machines by means of pure simulation as well as executing them on an underlying hardware platform connected to the machine. The transition from simulation to a hardware platform is done transparently for the user using rapid prototyping tools. Firstly it is presented the induction machine control theory. The model for the 3- phase induction machine is described, as well as the model for the 5-phase machine. The model for the 5-phase induction machine allows the inclusion of the effects of the third harmonic of the air-gap field. The models for the power inverters with 3 and 5 phases are also described and the theory of the V=f control together with the theory of field oriented control are detailed. The developed software tools for simulation, control and real time execution of control techniques are explained in details and the hardware implementation for signals instrumentation are also presented. The integration between software simulation and real time execution is achieved by means of the use of the dSPACE R DS1104 framework together with the real time tools developed in MATLAB R . From the user point-of-view, the transition from simulation environment to real time execution environment is achieved by simply changing the model blocks by the real time blocks, both developed in the proposed framework library. The real time environment can be compiled inside Simulink and the algorithm can be loaded into DS1104 board to be executed. Experiments that demonstrate the applicability of the proposed framework are presented which implement the V=f, indirect field oriented and direct field oriented controls on both, 3-phase and 5-phase, induction machines.

Revisorns oberoende är sedan länge ett omdiskuterat ämne. Brist på oberoende har tidigare orsakat flera större företagsskandaler och lett till att allmänheten förlorat förtroende för revisionsprofessionen. Därefter har ett flertal förändringar skett genom att olika regleringar har införts, vilka bland annat har syftat till att stärka oberoendet. Syftet med denna studie är att förklara huruvida det finns ett samband mellan revisorers personlighetsdrag och deras förmåga att bibehålla oberoendet. Denna studie undersöker hypoteser som har skapats utifrån befintlig teori och har därmed en kvantitativ ansats. För att undersöka revisorers personlighetsdrag har femfaktormodellen använts, som består av fem olika dimensioner vilka undersöker en individs grundläggande personlighetsdrag. För att undersöka oberoendet har tre vinjettfrågor tillämpats. Vinjettfrågorna lyckades inte mäta graden av oberoende tillsammans och således bör studiens resultat tolkas med försiktighet.  Resultaten av denna studie indikerar att personlighetsdragen neuroticism, öppenhet för erfarenhet och vänlighet skulle kunna ha en påverkan på revisorers förmåga att bibehålla oberoendet. Sambanden som återfinns är emellertid svaga. Vidare återfinns inga samband mellan extraversion samt samvetsgrannhet och oberoendet, vilket talar för att personlighetsdragen påverkar oberoendet i mycket låg utsträckning. Slutligen är revisorers personlighetsdrag ett forskningsområde som kan vidareutvecklas. / The independence of the auditor is since a long time a debated topic. Lack of independence has earlier caused several major corporate scandals and led to the public losing trust in the audit profession. Afterwards, several changes have been made through implementation of various regulations which among other things aim to strengthen the independence. The purpose of this paper is to explain whether there is a relationship between auditors’ personality traits and their ability to remain independent. This study tests hypotheses which have been created through existing theory and thus, has a quantitative approach. To examine auditors’ personality traits, the five-factor model of personality traits has been used which consists of five dimensions that explain an individual's fundamental personality traits. To examine the independence, three vignette questions have been used. The vignette questions did not manage to measure the level of independence together and consequently, the study’s results need to be interpreted with caution.  The findings of the study indicate that the personality traits neuroticism, openness to new experience and agreeableness might have an impact on the auditors’ ability to maintain the independence. However, the found relationships are weak. Furthermore, no relationships can be found between extraversion, conscientiousness and the independence which suggests that personality traits affect the independence to a very low extent. Lastly, the auditors’ personality traits are a research area that can be further developed.

Presented thesis entitled “Cleanliness of components management implementation” with analysis of the currently applied cleanliness management system in the organization, identification of the root causes of contamination in production, suggestion of the possible solution and recommendation of actions. All material presented in this thesis were collected in Mann+Hummel (CZ) s.r.o., a producer of filters and fluid circuits for automotive industry.

A dissertação aborda o desenvolvimento e testes de um conversor eletromagnético de 3 para 5 fases, sendo inicialmente avaliadas configurações conhecidas usando vários tipos de ligações. Foi desenvolvido um modelo baseado em resistências e indutâncias próprias e mútuas, para as quais caminhos de fluxo magnético através do núcleo de aço silício e também através do ar em torno dos enrolamentos foram considerados. Com base no modelo desenvolvido e nos resultados das simulações realizadas com o modelo, na sequência, foi projetado e construído um protótipo. O projeto levou em conta aspectos como equilíbrio de tensão nos secundários sob carga, aproveitamento do material dos enrolamentos e do núcleo, assim como a facilidade de conexão dos enrolamentos. Para as simulações do modelo utilizou-se o software Micro- Cap, tendo sido avaliado o equilíbrio nas tensões de saída do conversor sob carga equilibrada e desequilibrada, além de avaliar seu comportamento diante de falhas (abertura) de uma das fases da carga dos secundários. Os resultados das simulações foram comparados com os ensaios realizados no protótipo utilizando cargas resistivas e também um motor de indução pentafásico, tendo sido observada uma boa concordância entre ambos. Para as cargas resistivas utilizadas nos ensaios, as tensões ficaram muito próximas da simulação, mantendo as tensões nos secundários dentro de níveis aceitáveis de desequilíbrio. Contudo, na operação sob falha em uma das fases da carga, o nível de desequilíbrio de tensão apresentou-se acima do aceitável. Já para o motor de indução pentafásico utilizado nos ensaios, as tensões nos secundários apresentaram níveis aceitáveis de desequilíbrio, mesmo na operação sob falha em uma das fases da carga e independente da conexão dos enrolamentos primários. Finalmente, a indução no núcleo do conversor foi avaliada, sendo que em todos os ensaios e simulações, os valores máximos nas colunas do transformador não ultrapassaram os limites projetados, mostrando que não houve efeitos significativos de saturação e assim mantendo níveis aceitáveis de perdas no ferro. / This work addresses the development and test of an electromagnetic converter which can convert a three-phase system into a five-phase system. Initially, known configurations are evaluated which use several different types of connections. A prototype was designed and built considering aspects such as (1) voltage balanced under load on the secondary side, (2) utilization of the conductor and core material, and (3) difficulty to connect the windings. In order to evaluate the performance of the converter, a model was developed which is based on resistances, self inductance, and mutual inductances; for the determination of these inductances, the flux paths through the yokes and also through the air space surrounding the windings have been considered, besides the iron characteristic. The model was implemented using the software Micro-Cap, being assessed the voltage balance on the secondary side under balanced and also unbalanced load; in addition, the performance was evaluated under the occurrence of a fault on the secondary side (loss of one phase). The results obtained through simulations were compared with practical results measured on the prototype connected to a resistive load and also to a five-phase induction machine, being a good agreement between both results observed. For the resistive loads used during the tests, the voltages were very close to the predicted values, being the output voltages within an acceptable level of unbalance. However, for the operation under fault in one phase, the secondary voltages showed not acceptable unbalance. For the operation of the induction machine, the secondary voltages showed acceptable unbalance, even for the operation under fault and for all types of connection on the primary side. Finally, the induction in the magnetic yokes of the converter was investigated; in all tests and simulations, the maximal values in the magnetic parts did not surpass the design limits, ensuring that no significant saturation effects took place and thus keeping the magnetic losses within acceptable limits.

Neste trabalho é desenvolvida uma metodologia de otimização multiobjetivo baseada no NSGA-II (Nondominated Sorting Genetic Algorithm), a qual visa a otimização do projeto de máquinas de indução pentafásicas. A escolha deste tipo de máquina se justifica pelo fato de que elas apresentam vantagens importantes quando comparadas com as trifásicas convencionais, tais como maior potência e maior torque para um mesmo volume de material ativo, além da possibilidade de operar na ocorrência de falhas (perda de uma ou duas fases). Na otimização de máquinas de indução vários objetivos podem ser definidos, sendo estes muitas vezes conflitantes. Neste contexto, este trabalho visa obter soluções que representam um compromisso entre dois objetivos: rendimento e custo do material ativo (ferro e material condutor). O algoritmo de otimização desenvolvido e implementado utiliza dois controles de diversidade da população, um baseado no fenótipo dos indivíduos, que é característico do NSGA-II, e outro adicional que é baseado no genótipo. A geometria do estator e do rotor da máquina e o seu modo de acionamento são parametrizados por 14 variáveis inteiras. O método desenvolvido foi implementado no Matlab R e aplicado a um caso prático de otimização de uma máquina de indução pentafásica considerando os dois objetivos citados. Os resultados práticos mostram que o método é capaz de obter projetos otimizados com maior rendimento e menor custo aproveitando as características particulares deste tipo de máquina. / In this work, it is developed a method of multiobjective optimization based on NSGAII (Nondominated Sorting Genetic Algorithm), which aims at optimizing the design of five-phase induction machines. The choice of this particular type of machine is justified by the fact that they have important advantages over conventional three-phase machines, such as higher power and higher torque for the same volume of material; in addition, they can operate under fault (loss of one or even two phases). When optimizing induction machines, several objectives can be defined, which are often conflicting. In this context, this work aims to obtain solutions that represent a trade-off between two objectives: efficiency and cost of active material (iron and conductor materials). The optimization algorithm that was developed and implemented uses two types of control for the diversity of the population, one based on the phenotype of the individuals, characteristic of the NSGA-II, and another one based on the genotype. The geometrical dimensions of the stator and rotor, together with the driving strategy, are parameterized by 14 integer variables. The developed method was implemented using Matlab R and applied to a practical case of a five-phase induction machine considering the aforementioned objectives. The practical results show that the method can lead to an optimized design with higher efficiency and at a lower cost, accounting for the special characteristics of this type of machine.

Este trabalho contempla o projeto de um manipulador robótico cilindro atuado por motores de passo com cinco juntas de atuação. As etapas do projeto do robô, que tratam este estudo, foram divididas em: projeto mecânico; modelagem matemática; projeto do controlador; e simulações. O projeto mecânico apresenta uma proposta de configuração e dimensionamento mecânicos que supre a demanda exigida para a operação analisada. O modelo matemático apresenta as características elétricas e mecânicas do atuador e as características mecânicas do robô. O projeto de um controlador linear é realizado por meio da alocação dos polos do sistema em malha fechada através da realimentação dos estados de posição e de velocidade angulares do rotor unidos a um integrador do erro de posição angular. Para o primeiro grau de liberdade, por conta da variação do momento de inércia de massa associado a essa junta, um controlador com ganhos parametrizados foi projetado, no qual os ganhos são calculados baseado no modelo matemático relativo ao momento de inércia de massa associado a essa junta. Por meio de simulações computacionais, avaliou-se o projeto dos controladores no movimento ponto a ponto dos cinco eixos de atuação e a variação do momento de inércia de massa sobre a primeira junta. Os resultados dessas simulações mostraram que os controladores propostos cumprem com a dinâmica desejada nos cinco graus de liberdade do robô. / This work contemplates the design of a robotic manipulator, which is operated by a stepper motor with five actuation joints. The robot design steps were divided into: mechanical design; mathematical modeling; controller design; and simulations. The mechanical design presents a proposal of mechanical configuration and sizing that supplies the required demand for the analyzed operation. The mathematical model presents the electrical and mechanical characteristics of the actuator and the mechanical characteristics of the robot. The design of a linear controller is accomplished by allocating the poles of the closed loop system by states feedback of the position and angular speed of the rotor attached to an angular position error integrator. For the first degree of freedom, due to the variation of mass moment of inertia associated with this joint, a controller with parameterized gains was projected, in which the gains are calculated based on the mathematical model related to the mass moment of inertia associated to this joint. By means of computational simulations, we evaluated the design of the controllers in the point-to-point movement of the five actuation joints and the variation of the mass moment of inertia on the first joint. The results of these simulations showed that the proposed controllers comply with the desired dynamics in the robot’s five degrees of freedom.