In this work different methods of sample preparation were evaluated for flexible graphite digestion. Dry ashing decomposition, microwave-assisted wet digestion (MAWD) and microwave-induced combustion (MIC) were applied for further determination of Ag, As, Cd, Ga, In, Pb and Zn by inductively coupled plasma optical emission spectrometry (ICP OES). The dry ashing method allowed a complete decomposition of flexible graphite with temperature of 1000 °C for 4 hours. However, due to the high temperature used, quantitative recoveries were not obtained for all analytes and thus this method was not considered suitable for decomposition of flexible graphite. Regarding the method of MAWD, high amount of insoluble residue was observed after the decomposition procedure using 100 mg of flexible graphite and HNO3 14 mol L-1. This method was also considered unsuitable for the decomposition of flexible graphite samples. For the MIC method, efficient decomposition were obtained when 100 mg of sample and 300 mg of microcrystalline cellulose in the pellet form were used. The cellulose was used as an auxiliary combustion agent for the decomposition of flexible graphite. For MIC an efficient decomposition was obtained by the use of diluted HNO3 (4 mol L-1) absortion solution and allowed recoveries greater than 90% for all analytes. Additionally, certified reference material of coal (BCR 40 - Trace elements in a coal) was used to evaluated the accuracy of the proposed method. Concordance of 99.6% for As and 98.3% for Pb were obtained. Certified reference material containing all elements studied was not found. The concentration of residual carbon in the samples after MIC was lower than 15 mg L-1 showing that the method was effective for flexible graphite digestion. Regarding the determination of analytes in samples, 4.3 ± 0.5 μg g-1 of Pb and 21.3 ± 0.1 μg g-1 of Zn were found in the flexible graphite "A" for the other samples "B", "C" and "D" all analytes were lower than the limit of quantification (LQ). These results showed that the samples of flexible graphite analyzed are in agreement with the limits recommended by the GE D5OYP12 and GE NEDC31735P which the maximum permissible concentration for each element is 200 μg g-1. / Neste trabalho foram avaliados diferentes métodos de preparo de amostra de grafite flexível, como decomposição por via seca, digestão por via úmida assistida por radiação micro-ondas (MAWD) e combustão iniciada por radiação micro-ondas (MIC) visando a posterior determinação de Ag, As, Cd, Ga, In, Pb e Zn por espectrometria de emissão óptica com plasma indutivamente acoplado (ICP OES). O método de decomposição por via seca permitiu a decomposição completa da amostra de grafite flexível quando temperaturas de 1000 ºC foram utilizadas durante 4 horas. No entanto, devido a elevada temperatura utilizada, não foram obtidas recuperações quantitativas para todos os analitos e, desta forma, este método não foi considerado adequado para decomposição de grafite flexível. Com relação ao método de MAWD, elevada quantidade de resíduo insolúvel foi observada após o procedimento de decomposição utilizando 100 mg de grafite flexível e HNO3 14 mol L-1. Assim, este método foi considerado inadequado para a decomposição de amostras de grafite flexível. Para o método de decomposição por MIC, foi observada a combustão completa de 100 mg de amostra com 300 mg de celulose microcristalina, na forma de comprimido, sendo que a celulose atuou como agente auxiliar de combustão da grafite flexível. Decomposições eficientes foram obtidas por MIC com o uso de HNO3 diluído (4 mol L-1) como solução absorvedora permitindo recuperações superiores a 90% para todos os analitos. Adicionalmente, material de referência certificado de carvão (BCR 40 Trace elements in a coal) foi utilizado para avaliar a exatidão do método proposto, sendo obtido concordância de 99,6% para As e 98,3% para Pb, destacando que não foi encontrado CRM contendo todos os elementos estudados. A concentração de carbono residual nas amostras após MIC foi inferior a 15 mg L-1, comprovando a eficiência de decomposição do método. Na determinação dos analitos nas amostras de grafite flexível foram encontrados 4,3 ± 0,5 μg g-1 de Pb e 21,3 ± 0,1 μg g-1 de Zn na amostra de grafite flexível A sendo que nas amostras B , C e D todos os analitos ficaram abaixo do limite de quantificação (LQ). Tais resultados demonstraram que as amostras de grafite flexível analisadas estão de acordo com o preconizado pelas normas GE D5OYP12 e GE NEDC31735P que limitam a concentração máxima permitida para cada elemento em 200 μg g-1.

O presente trabalho aborda o ambiente de produção conhecido como flowshop híbrido. Devido a crescente complexidade dos sistemas de produção, este ambiente é frequentemente encontrado em situações reais de manufatura. No caso estudado existem estágios em série e em cada estágio existe um número de máquinas idênticas em paralelo. Os tempos de processamento em cada estágio são dependentes da tarefa, já a rota através do sistema é a mesma para todas as tarefas. O objetivo é minimizar o atraso total, ou seja, a soma do atraso de todas as tarefas. Um modelo de programação linear inteira mista é apresentado para este problema e, dada a sua complexidade, ele é abordado através de uma meta-heurística relativamente nova e que, conforme revisão da literatura, nunca foi aplicada a este problema. Conhecida por BRKGA (Biased Random-Key Genetic Algorithm), este método codifica as soluções de maneira a obter um melhor desempenho em comparação com algoritmos genéticos tradicionais. Com o objetivo de avaliar a melhor estratégia, são propostas diversas versões de BRKGA para o problema considerado. Estas versões buscam explorar características das melhores heurísticas construtivas da literatura, dentre estas: ordens direta e inversa de programação das tarefas dentro do ambiente produtivo, identificação do estágio gargalo e diferenciação da programação do gargalo dos demais estágios. Experimentos computacionais foram realizados com 432 problemas teste de grande porte. Os métodos apresentados são comparados entre si e os resultados mostraram que uma versão do BRKGA se destaca frente às demais, visto que ela atingiu o melhor resultado em 61% dos problemas. Destaca-se que o método de melhor desempenho da literatura obteve a melhor solução em apenas 15% dos problemas. Devido às dimensões dos problemas teste da literatura, não foi possível encontrar suas soluções ótimas. Deste modo, este trabalho propõe um novo limitante inferior para o mínimo atraso total. Além disso, 576 novos problemas teste de menores dimensões são propostos e seus resultados ótimos são utilizados para aprofundar as comparações. Os resultados deste experimento indicaram que o BRKGA proposto apresentou um bom desempenho visto que, na média, seus resultados estão apenas a 2,4% dos resultados ótimos. / This work addresses a scheduling problem in hybrid flowshops. Due to the increasing complexity of production systems, this production environment is often encountered in real manufacturing situations. In hybrid flowshops, there are stages in series and, in each stage, a number of similar parallel machines. Processing times in each stage are dependent on the job, and the route through the system is the same for all jobs. The objective is to minimize the total tardiness, that is, the sum of all jobs tardiness. A mixed integer linear programming model is presented for the problem considered. Given its complexity, this problem is approached by a relatively new meta-heuristic, known as BRKGA (Biased Random-Key Genetic Algorithm). A literature review showed that BRKGA had never been applied to this problem. The BRKGA codes solutions in order to obtain a better performance compared with traditional genetic algorithms. Several versions of BRKGA were developed in order to evaluate the best strategy to solve the problem considered. These versions aim to exploit features of the best constructive heuristic from the literature, among them: scheduling jobs in direct and inverse order within the production environment, identification of the bottleneck stage and distinction of the bottleneck stage schedule from the others. Computational experiments were conducted with 432 large instances. The methods were compared and the results showed that one of these versions stood out against the others. This version achieved better results in 61% of instances, while the best heuristic from the literature achieved 15%. Due to the size of these instances, optimal solutions were not found. Therefore, this work develops a new lower bound for the minimum total tardiness. Additionally, in order to find optimal results, a set of 576 new instances is proposed. This experiment indicated that the BRKGA proposed performed well since, on average, their results are only 2.4% away from the optimal results.

Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON null (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-24T16:34:31Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-24T16:47:38Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-24T17:31:22Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-27T11:40:49Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-27T12:31:50Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-27T13:03:16Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-27T18:08:08Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-28T12:13:07Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-28T14:22:46Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-28T14:31:57Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-28T14:37:46Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-28T19:04:28Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-11-30T18:58:21Z No. of bitstreams: 1 DISSERTACAO FINALIZADA.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Submitted by RAFAELA SEMIRAMIS SUIRON (rsuiron@uol.com.br) on 2017-12-04T14:43:23Z No. of bitstreams: 1 suiron_rs_me_mar.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Approved for entry into archive by Telma Jaqueline Dias Silveira null (telmasbl@marilia.unesp.br) on 2017-12-04T14:53:07Z (GMT) No. of bitstreams: 1 suiron_rs_me_mar.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-12-04T14:53:07Z (GMT). No. of bitstreams: 1 suiron_rs_me_mar.pdf: 1788360 bytes, checksum: 23d3064759ca88ffa73d8942e2504a8c (MD5) Previous issue date: 2017-09-28 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / A presente pesquisa propôs descrever e analisar as condições de trabalho e de vida do jovem empregado comerciário brasileiro. As questões abordadas dizem respeito à problemática da inserção ocupacional do jovem no Brasil. Geralmente, no caso do ramo comerciário, essa inserção representa a experiência do primeiro emprego e, de maneira geral, é marcada pela precariedade salarial e a alta taxa de rotatividade no trabalho. Para abordar esse universo, este estudo parte das vivências e experiências de trabalho sentidas pelos jovens trabalhadores da C&A, empresa de moda que representa uma das principais cadeias internacionais de loja de varejo. A discussão levantada versa entre o debate com a literatura proposta, a análise de trajetórias de vida e de depoimento dos entrevistados. Com isto, busca-se ao longo desta dissertação, dar ênfase tanto às transformações ocorridas sobre o padrão de inserção do jovem no mercado de trabalho brasileiro, como às formas de gestão e organização do trabalho presentes nas lojas da C&A, e, principalmente, à maneira como estas incidem sobre a vida dos jovens comerciários. Neste sentido, a proposta é explorar analiticamente diversos aspectos da vida desses jovens no que tange suas expectativas de futuro, concepções de mundo, anseios pessoais, as suas relações familiares e de amizade, o valor conferido à educação, bem como os impactos do trabalho no desenvolvimento das relações pessoais e na saúde. A investigação foi conduzida a partir da revisão bibliográfica, consulta e análise de fontes secundárias, coleta de dados, aplicação de questionário, observação direta e entrevistas. / The present research proposes to describe and analyze the working and living conditions of young Brazilian commerce workers. The questions that guide this research are related to the challenging insertion of young Brazilians in the labor market. Generally, in the case of the commerce sector, this insertion represents the experience of their first job, and, in general, is marked by a precarious wage and high rate of turnover at work. In order to approach this, the study starts from in the experiences at work reported by the youth workers of C&A, which is one of the main international chains of fashion retail. The argument is built with specific literature on that regard, the analysis of young workers details as well as the testimony of those interviewed. Through this dissertation, it is sought to emphasize both transformations that have occurred on the pattern of labor market insertion for young Brazilians, and forms of labor management and organization present at C&A stores, especially how that affects the lives of the young commerce workers. In that sense, the propose to explore analytically various aspects of the lives of these young people in terms of their future expectations, world views, personal yearnings, family relationships and friendships, the value given to education, as well as the impacts of labor in the development of personal relationships and in health. The research was conducted from bibliographic review, consultation and analysis of secondary sources, data collection, questionnaire application, direct observation and interviews. / FAPESP 2015/04672-9

O presente trabalho tem por objetivo apresentar um estudo sobre o controle ativo de um manipulador robótico, que consiste de uma lâmina exível, articulada em uma extremidade a um atuador do tipo harmonic-drive e livre na outra. Considera-se a modelagem dinâmica estrutural baseada no formalismo discreto "lumped mass approach", o qual aproxima a exibilidade contínua por uma discreta, adotando-se um número nito de modos exíveis. A dinâmica do atuador também é considerada no modelo, a qual contém exibilidade e atritos. Tal modelagem é validada via comparação entre resultados de simulações e experimentos. Atritos não lineares existentes no interior das juntas dos robôs provocam efeitos tais como zona morta em torque e comportamentos do tipo stick-slip, di cultando o desempenho de leis de controle para o caso de robôs rígidos, chegando a inviabilizar completamente o controle para o caso dos robôs com elos exíveis. Para diminuir estes problemas utilizou-se uma rede neural arti cial (RNA) treinada o -line. A saída da RNA é o atrito estimado, o qual é utilizado para compensar o atrito real do manipulador. Como a RNA é treinada o -line e o atrito é um fenômeno que varia com o tempo e com as condições de operação do atuador, a RNA perde seu desempenho, surgindo assim a necessidade de auto ajustar o mecanismo de compensa ção. O torque de atrito (saída da RNA) é multiplicado por um ganho obtido a partir de um algoritmo de inferência fuzzy, constituindo, um compensador neurofuzzy. O algoritmo fuzzy ajusta on-line a saída do compensador para lidar com as variações do torque de atrito. Resultados experimentais indicaram que o compensador neuro-fuzzy reduz signi cativamente a não linearidade imposta pelo atrito no atuador. O problema de controle de vibrações da estrutura exível é abordado com as técnicas alocação de pólos e LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery) por meio de simulações. A tese é concluída com a apresentação de resultados experimentais de um controlador baseado na síntese H1 combinada com o compensador de atrito, cujo desempenho mostrou-se satisfatório no controle de vibrações da lâmina exível. / The aim of the present work is the active control of a robotic manipulator, which consists of a exible beam, articulated at one extremity by a harmonicdrive actuator and free at the other. It is employed a structural dynamic model based on the lumped mass approach, which approximates the continuous beam exibility by a discrete one, using a nite number of exible modes. The dynamics of the actuator is also considered in the model, based on its exibility and friction. The model is validated using numerical and experimental results. The non linear friction in the robot joints provokes e ects such as torque dead zone and stick-slip behaviors, di culting the performance of control laws for rigid robots and avoiding completely the control law performance in the case of robots with exible links. To reduce these problems an arti cial neural network (NN), trained o -line, was employed. The NN output is the estimated friction, which is used to compensate the real friction of the manipulator. Since the NN is trained o -line and the friction varies with time and with the actuator operational condition, the NN looses its performance, needing to self adjust this mechanism. The friction torque (NN output) is multiplied by a gain obtained from a fuzzy inference algorithm, resulting the neuro-fuzzy compensator. The fuzzy algorithm adjusts the compensator output on-line to deal with the variations of the friction torque. Experimental results indicate that the neuro-fuzzy compensator can signi cantly decrease the non linearity due to the friction on the actuator. The control of the structural vibrations is treated using pole allocation and Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery (LQG/LTR). The thesis ends with the presentation of experimental results for a controller based on H1 synthesis combined with a friction compensator, whose performance showed to be satisfactory in controlling the vibration of the exible beam.

O presente trabalho foi realizado por meio de uma abordagem tríplice do problema de compressão dinâmica em risers, fundamentado em ensaios em um Calibrador Hidrodinâmico, com posterior confrontação dos resultados com formulações analíticas e o uso de programas comerciais dedicados ao estudo da estática e dinâmica de linhas flexíveis. O principal objetivo foi a determinação acurada, a partir de uma instrumentação pouco invasiva, dos comprimentos das ondas de flexão geradas no TDP, durante a compressão dinâmica. Esse objetivo, de per si, encerra o caráter de ineditismo da presente tese. Os ensaios consistiram na realização de movimentos circulares no topo de um modelo flexível lançado em catenária, sob diversas configurações, totalizando um total de 72 experimentos: foram utilizados três frequências de movimento, três amplitudes, quatro ângulos de topo e dois sentidos de rotação. Um sistema de monitoramento óptico foi utilizado como principal instrumentação. Além desse equipamento, foi utilizada uma célula de carga, posicionada entre o equipamento que prescrevia os movimentos ao modelo flexível e uma rótula, que permitia que a célula de cargas e movimentasse solidariamente ao sistema. Rotinas numérica próprias foram utilizadas para o pós-processamento dos dados obtidos. Os resultados foram, então, comparados com formulações analíticas constantes da literatura, bem como a adaptação da equação para a carga crítica de flambagem de vigas curvas, para as condições de contorno dos ensaios realizados. Como resultado principal, é possível citar a confirmação experimental da suposição corrente com relação ao número de onda associado às ondas de flexão geradas na compressão dinâmica, até então assumida como uma hipótese ad hoc. Além disso, o procedimento adotado, embasado teoricamente, foi utilizado desde o estabelecimento do material com que o modelo foi construído, passando pela elaboração racional da matriz de ensaios e finalizando com as análises realizadas, quando os resultados experimentais foram confrontados com as previsões analíticas. / This work was carried out through a threefold approach to dynamic compression in risers, based on tests in a Hydrodynamic Calibrator, with subsequent comparison of results with analytical formulations and the use of commercial softwares dedicated to the study of static and dynamic flexible lines. The main aim was an accurate determination, from a minimally invasive instrumentation, the lengths of flexural waves generated in the TDP, during dynamic compression. This goal, in itself, is the novelty of this thesis. The tests consisted in performing circular motion on top of a flexible catenary model launched under several conditions, amounting to a total of 72 experiments: three motion frequencies, three imposed amplitudes , four top angles and clockwise and counter-clockwise rotation. A tracking monitoring system was used as main instrumentation. In such equipment, a load cell was used, positioned between rotor used to prescribe top movements at the top of a flexible model, allowing the load cell jointly move around a bar conected to the shaft motor. Numerical routines, made by author, were used for data post-processing. The results were then confronted with analytical formulations from specialized literature, as well as the adaptation of the equation for the buckling critical load for curved beams under the boundary conditions of the tests. As a main result, it is possible to mention the experimental confirmation of the current assumption with respect to the wave number associated with bending waves generated during the dynamic compression, hitherto assumed as an ad hoc hypothesis. In addition, the procedure adopted, based in analytical theories, was used since the establishment of the material with which the model is built, through the rational development of the test matrix and ending with the analyzes carried out when the experimental results were compared with analytical predictions.

A pesquisa propõe uma investigação exploratória das identidades visuais flexíveis por meio de três etapas: definição de termos e classificações; investigação histórica; e estudo de casos e de processos. Na primeira fase, por meio da revisão bibliográfica, as identidades visuais são contextualizadas e conceitos, definições, termos e classificações empregados por designers e acadêmicos são apresentados; ao final, é sugerida uma proposta de terminologia e de classificação. A etapa seguinte consiste na investigação histórica das origens das marcas convencionais bem como na apresentação de indícios no design gráfico, na tecnologia e nas áreas afins que apontem para a flexibilidade nas identidades visuais. O estudo de casos exemplares ilustra o estado da arte nas identidades visuais flexíveis. Neles, são demonstradas sinteticamente questões como o grau de flexibilidade, classificação, tecnologia, método, relação entre constantes e variáveis, implementação e outros tópicos pertinentes. Por fim, são levantadas questões específicas de projeto e processo, que complementam os estudos de casos, por meio da revisão bibliográfica e de entrevistas com profissionais visando compreender as dinâmicas que envolvem a conceituação, criação e implementação de identidades visuais flexíveis. / This research proposes an exploratory investigation of flexible visual identities following three steps: definition of terms and classification; historical research; and case and process studies. Firstly, through literature review, visual identities are contextualized and concepts, definitions, terminology and classification used by designers and academics are presented; at the end, a proposal for terminology and classification is suggested. The next step consists of the historical research of the origins of conventional brands as well as the presentation of evidence in graphic design, technology, and related fields that indicate the flexibility of visual identities. The study of exemplary cases illustrates the state of the art in flexible visual identities. They synthetically demonstrate issues such as degree of flexibility, classification, technology, method, relationship between constants and variables, implementation, among other pertinent issues. Finally, specific issues of design and process are raised, which complement the case studies through literature review and interviews with professionals aiming to understand the dynamics that involve conceptualization, creation and implementation of flexible visual identities.

O presente trabalho tem por objetivo apresentar um estudo sobre o controle ativo de um manipulador robótico, que consiste de uma lâmina exível, articulada em uma extremidade a um atuador do tipo harmonic-drive e livre na outra. Considera-se a modelagem dinâmica estrutural baseada no formalismo discreto "lumped mass approach", o qual aproxima a exibilidade contínua por uma discreta, adotando-se um número nito de modos exíveis. A dinâmica do atuador também é considerada no modelo, a qual contém exibilidade e atritos. Tal modelagem é validada via comparação entre resultados de simulações e experimentos. Atritos não lineares existentes no interior das juntas dos robôs provocam efeitos tais como zona morta em torque e comportamentos do tipo stick-slip, di cultando o desempenho de leis de controle para o caso de robôs rígidos, chegando a inviabilizar completamente o controle para o caso dos robôs com elos exíveis. Para diminuir estes problemas utilizou-se uma rede neural arti cial (RNA) treinada o -line. A saída da RNA é o atrito estimado, o qual é utilizado para compensar o atrito real do manipulador. Como a RNA é treinada o -line e o atrito é um fenômeno que varia com o tempo e com as condições de operação do atuador, a RNA perde seu desempenho, surgindo assim a necessidade de auto ajustar o mecanismo de compensa ção. O torque de atrito (saída da RNA) é multiplicado por um ganho obtido a partir de um algoritmo de inferência fuzzy, constituindo, um compensador neurofuzzy. O algoritmo fuzzy ajusta on-line a saída do compensador para lidar com as variações do torque de atrito. Resultados experimentais indicaram que o compensador neuro-fuzzy reduz signi cativamente a não linearidade imposta pelo atrito no atuador. O problema de controle de vibrações da estrutura exível é abordado com as técnicas alocação de pólos e LQG/LTR (Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery) por meio de simulações. A tese é concluída com a apresentação de resultados experimentais de um controlador baseado na síntese H1 combinada com o compensador de atrito, cujo desempenho mostrou-se satisfatório no controle de vibrações da lâmina exível. / The aim of the present work is the active control of a robotic manipulator, which consists of a exible beam, articulated at one extremity by a harmonicdrive actuator and free at the other. It is employed a structural dynamic model based on the lumped mass approach, which approximates the continuous beam exibility by a discrete one, using a nite number of exible modes. The dynamics of the actuator is also considered in the model, based on its exibility and friction. The model is validated using numerical and experimental results. The non linear friction in the robot joints provokes e ects such as torque dead zone and stick-slip behaviors, di culting the performance of control laws for rigid robots and avoiding completely the control law performance in the case of robots with exible links. To reduce these problems an arti cial neural network (NN), trained o -line, was employed. The NN output is the estimated friction, which is used to compensate the real friction of the manipulator. Since the NN is trained o -line and the friction varies with time and with the actuator operational condition, the NN looses its performance, needing to self adjust this mechanism. The friction torque (NN output) is multiplied by a gain obtained from a fuzzy inference algorithm, resulting the neuro-fuzzy compensator. The fuzzy algorithm adjusts the compensator output on-line to deal with the variations of the friction torque. Experimental results indicate that the neuro-fuzzy compensator can signi cantly decrease the non linearity due to the friction on the actuator. The control of the structural vibrations is treated using pole allocation and Linear Quadratic Gaussian/Loop Transfer Recovery (LQG/LTR). The thesis ends with the presentation of experimental results for a controller based on H1 synthesis combined with a friction compensator, whose performance showed to be satisfactory in controlling the vibration of the exible beam.

As empresas estão se deparando com um mercado mais competitivo a cada dia, e em função desta realidade necessitam melhorar seus processos internos para agregar valor aos seus produtos e serviços e eliminar desperdícios para, desta forma, apresentar para o mercado maior qualidade e menor custo. Este trabalho tem como objetivo comparar a aplicação da melhoria contínua (kaizen) em duas empresas fabricantes de embalagens flexíveis e os resultados obtidos em cada uma delas em função da utilização ou não de um procedimento para a implementação. Numa empresa o procedimento utilizado foi o PDCA, suportado pelas ferramentas da qualidade em cada uma de suas etapas, enquanto que, na outra empresa, não foi aplicado procedimento algum e sim ações com base intuitiva não estruturada e com uma formatação definida pela própria empresa. Os resultados observados nas empresas objeto de estudo revelaram que a aplicação da melhoria contínua incrementa o desempenho das empresas, mas para o sucesso de sua implementação é fundamental que a condução seja baseada em procedimento consagrado para assegurar a sua eficácia. / Companies are facing a more competitive market each day, and in light of this reality need to improve their internal pocesses to add value to their products and services and to eliminate waste, thus presenting to market higher quality and lower cost. This study aims to compare the application of continuous improvement (kaizen) in two manufacturers of flexible packing and results in each depending on the use or absence of a procedure for implementation. In undertaking the procedure used was the PDCA, supported by the tools of quality in each of its stages, while in another company, the procedure was not applied, but some actions based on unstructured and intuitive with a format defined by the company. The result observed among in the companies under study, revealed that application of continuous improvement increases their performance but to the success of its implementation is essential that the conduct is based on established procedure to ensure their effectiveness.

Este trabalho apresenta proposta de arquitetura orientada para um sistema que utiliza a interface gráfica como elemento principal para reconfigurar a seqüência de tarefas que podem ser executadas por uma célula flexível de produção. É dada especial atenção na elaboração dos componentes dessa interface, pois as corretas definições e operações desses componentes são condições determinantes para se alcançar êxito no uso do sistema. A validação da funcionalidade dessa interface é obtida por meio da realização de testes em um protótipo, que adota os elementos básicos previstos na mencionada arquitetura. Os resultados positivos observados nesses testes indicam que o sistema proposto é adequado para a finalidade a qual se destina. / This work presents a proposal for a system-oriented architecture that uses the graphical interface as the main element to reconfigure the sequence of tasks that can be performed by a flexible production cell. Particular attention is given in the preparation of the components of this interface, because the correct settings and operations of these components are critical to achieving success in the use of the system. Validation of the functionality of this interface is obtained by means of conducting tests on a prototype, which adopts the basic elements contained in the mentioned architecture. The positive results observed in these tests indicate that the proposed system is suitable for the purpose for which it is intended.

O presente trabalho trata da recente reestruturação do complexo automotivo brasileiro, seu reflexo na economia e na organização sindical, bem como da sua relação com as tranformações mundiais, a partir da ascensão do ideário neoliberal no ocidente, da difusão da acumulação flexível e das transformações na organização operária e sindical. No Brasil, as medidas econômicas determinadas pelo FMI, Banco Mundial e OMC e implantadas com rigor pelos governos brasileiros desde 1990, promoveram mudanças intensas na economia, resultando no aprofudamento da recessão, no desemprego, na desnacionalização e em falências. No caso da indústria automobilística, a ausência do governo na determinação da economia permitiu que o poder de decisão das montadoras se concentrasse nos planejamentos estratégicos das respectivas matrizes. Além disso, a abertura de mercado provocou a falência de metade das empresas de autopeças nacionais, a desnacionalização das grandes empresas brasileiras de excelência e mais de 100 mil desempregados em todo o complexo automotivo. Desta forma, as autopeças nacionais vêm perdendo o poder de barganha e se restringindo ao fornecimento de peças e componentes de menor valor agregado, pois as montadoras, reestruturando a cadeia produtiva, estabeleceram contratos com fornecedores de sua região de origem. Por fim, a política do governo de atração de IEDs, promoveu a Guerra Fiscal, com financiamento de bancos nacionais, fazendo com que as montadoras investissem em novas fábricas, desenhando uma nova organização espacial do setor no território brasileiro. A reestruturação produtiva nas fábricas antigas das montadoras incidiu sobre a eliminação de mais de um terço dos postos de trabalho nas montadoras, desde 1990. Por outro lado, a transformação na organização sindical tem sido acompanhada pelo fortalecimento do sindicalismo de resultados, em detrimento dos sindicatos combativos. / This work deals with the recent reorganization of the Brazilian automotive complex, along with its repercussion on the economy and the union organization, as well as its relation with the world changes, starting from the rise of the neoliberal thought in the occident, the flexible accumulation diffusion and the changes on the laborer union organization. In Brazil the economic proceedings established by the IMF, the World Bank and the WTO, and put into effect by the successive Brazilian governments since 1990, caused intense changes in the economy, which intensified the recession, the unemployment, the denationalization and the bankruptcies. In the case of the automobile industry, the absence of the government on determining the economy made that the fitting companies power of decision were concentrated on the strategic planning of the respective head offices. Besides, the market opening caused the bankruptcy of a half of the national enterprises which deal with automobilistic parts, the denationalization of the major excellence Brazilian companies and more than a hundred thousand unemployed workers in the whole automotive complex. So the national enterprises which deal with automobilistic parts are losing their power to negotiate and they are also becoming limited to provide components that have a lower aggregated value, once the fitting companies, as they reorganize the productive chain, established contracts with the providers of their original region. Finally the government policy, attracting IEDs, cause the Guerra Fiscal (Fiscal War), using financial loan of national banks. So the fitting companies had to invest in new assembly lines, projecting a new special organization of this sector in the Brazilian territory. The productive reorganization in the former assembly lines of the fitting companies was reflected on the elimination of more than one third of the necessary positions in the fitting companies since 1990. On the other hand, the changes in the union organization have been followed by the strengthening of the result unionism to the detriment of the combative unions.