La structure asymétrique du lobe temporal a déjà été démontrée. Ces asymétries structurelles sont souvent supposées comme support à la latéralisation du langage chez l’homme. Une asymétrie remarquable est celle du sillon temporal supérieur (STS) observée dès la naissance chez l’homme, mais pas chez le chimpanzé. Dans cette thèse, nous nous intéressons aux origines génétiques sous-jacentes à cette asymétrie. Dans ce but, nous utilisons des méthodes d’extraction automatiques de structures asymétriques comme les racines sulcales ou les gyri transverses (plis de passage, PPs). Premièrement, nous reproduisons l’asymétrie de profondeur du STS dans deux grandes cohortes (HCP et UK Biobank) et nous démontrons que le STS gauche est plus souvent interrompu par un PP que son homologue à droite. Secondement, l’héritabilité de la profondeur des racines sulcales dans le STS et de la présence de PP est supérieure dans l’hémisphère gauche. Ceci suggère des signaux génétiques asymétriques qui contribuent à la formation des asymétries de structures du lobe temporal. Par ailleurs, nous avons montré que les activations fonctionnelles dans le gyrus angulaire ont une variance génétique partagée significative avec la performance cognitive. Enfin, nous avons identifié une zone cis-régulatrice du gène KCNK2, comme significativement associée avec la largeur et l’épaisseur corticale des sillons, qui sont des caractéristiques du vieillissement du cerveau. / The asymmetrical structure of the temporal lobe has already been demonstrated. These structural asymmetries are often assumed to contribute to the human language lateralization. One noticeable asymmetry is the one of the superior temporal sulcus (STS) depth observed from birth in humans, but not in chimpanzee. In this thesis, we were interested in the genetic roots underlying this asymmetry. To this aim, we used automated extraction method of asymmetrical structures such as the sulcal roots or transverse gyri (so called plis de passage, PPs). First, we reproduced the STS rightward depth asymmetry in two large cohorts (HCP and UK Biobank) and we demonstrated that the left STS is more often interrupted by a PP than its counterpart. Second, the heritability estimates of depth and convexity of sulcal roots in the STS and the presence of PP are higher in the left hemisphere. This suggests asymmetric genetic cues contributing to the formation of these asymmetrical structures in the temporal lobe. In addition, we have shown that the functional activations in the angular gyrus have a significant shared genetic variance with the human cognitive performance. Finally, we have identified a cis-regulating region of the KCNK2, as being significantly associated with the width and cortical thickness of the brain sulci, which are features of brain ageing.

Il y a encore quelques années, être homosexuel, en couple et adopter un enfant relevait de l’utopie. Aujourd’hui, l’adoption par des couples homosexuels est devenue une réalité légale et une possibilité concrète dans plusieurs pays du monde.Pourtant, lorsqu’il faut placer les enfants dans des familles adoptives, l’orientation sexuelle des futurs parents demeure une question controversée qui divise l’opinion publique (Patterson, 2009). Souvent, le débat oppose « le droit de l’enfant », défendu par la Convention internationale des droits de l’enfant, et « le droit à l’enfant », réclamé par les homosexuels ou sympathisants (Herbrand 2006).Entre les débats socio-politiques, les controverses de nature idéologique et éthique, ces nouvelles familles, de plus en plus nombreuses, affirment haut et fort leur droit à « sortir de l’oubli » et s’engagent dans une bataille dont l’objectif est de normaliser leur contexte familial aux yeux de la société.Malgré l’expansion de l’adoption homoparentale, l’expérience de vie de ces nouvelles familles est à peine abordée dans la littérature scientifique actuelle. En effet, même si, ces quarante dernières années, de nombreuses recherches ont été consacrées à l’homoparentalité, très peu d’études se sont focalisées sur les familles ayant choisi l’adoption comme mode de filiation, surtout dans le contexte européen.L’objectif de la présente recherche était de combler ce vide dans la littérature, en analysant les expériences de la première génération de familles adoptives homoparentales résidant en Europe. Pour ce faire, nous avons donné la parole à 31 familles adoptives homoparentales, sur un total de 62 parents adoptifs (46 gays et 16 lesbiennes) et de 44 enfants adoptés (entre 3 et 18 ans) en Belgique, France et Espagne.Ces trois pays ont été choisis pour les éléments qu’ils partagent ou qui les opposent dans le contexte socio-politique des droits des minorités sexuelles et la procédure d’adoption. La Belgique et l’Espagne sont considérées aujourd’hui comme deux des pays les plus avant-gardistes et gay- friendly en Europe et dans le monde entier. De fait, ces deux pays ont été parmi les premiers à ouvrir l’adoption aux couples de même sexe(respectivement en 2006 et 2005). En revanche, la France n’a légiféré sur cette question qu’en 2013, après des débats longs et houleux qui ont suscité de nombreuses réactions.Etudier les familles homoparentales dans ces trois pays nous a permis d’avoir accès à des situations d’adoption différentes: en effet, tous les participants belges ont adopté des enfants en bas âge via une procédure d’adoption conjointe nationale, tandis que tous les participants français et la plupart des espagnols ont adopté des enfants à l’étranger et généralement plus âgés, via une procédure où seul l’un des deux partenaires adoptait légalement l’enfant.La théorie qui a orienté notre étude est celle du cycle de vie de la famille adoptive (Brodzinsky, Smith & Brodzinsky, 1998; Brodzinsky & Pinderhughes, 2002; Hajal & Rosenberg, 1991). S’inspirant du schéma « classique » du cycle de vie (Carter & McGoldrick, 1980) cette théorie identifie des phases clef à travers lesquelles la famille adoptive transite :la phase pré-adoption, durant laquelle le couple est souvent confronté à l’infertilité et décide d’entamer un parcours adoptif ;la procédure d’adoption, souvent vécue comme un moment de stress et d’incertitude; l’arrivée de l’enfant dans la famille, suivie du processus de « parentage » de l’enfant adopté, différent en fonction de l’âge de celui-ci (préscolaire, scolaire, ou adolescent). Selon cette conception, à chaque étape du cycle de vie, la famille adoptive est confrontée à de nouveaux défis et tâches développementales, qui sont à la fois similaires et différents de ceux vécus par des familles non-adoptives.Cette recherche avait pour but d’éclairer à la fois le vécu des homoparents adoptifs et des enfants adoptés au sein de ces nouvelles familles, en analysant leurs expériences en fonction de l’étape de leur cycle de vie.En ce qui concerne les parents, nous avons analysé trois moments clefs: le processus décisionnel, le parcours d'adoption et leurs expériences en tant qu’homoparents suite à l'arrivée de l'enfant dans la famille. Plus précisément, les questions suivantes ont guidé notre recherche :quel cheminement a été celui des homoparents avant de choisir l'adoption ?Quels sont les enjeux de la transition à l’homoparentalité adoptive ?Et quels sont les défis et les tâches parentales auxquels ils sont confrontés suite à l’adoption ?Concernant les enfants, nous avons analysé leur construction identitaire à différentes étapes de leur développement. Notre attention s’est portée sur les questions suivantes :quelle est l’expérience subjective de ces enfants ?Quelles sont les spécificités de leur construction identitaire à l’intersection de la situation adoptive et homoparentale ?Quelles sont leurs questions, leurs demandes tout au long de leur développement ?Ainsi, un intérêt particulier a été consacré à la thématique de la perte des parents de naissance et à l'exploration de dynamiques familiales au tour de cette issue. Plus précisément, nous avons analysé la communication familiale concernant la « double appartenance » des enfants (famille d’origine et famille adoptive) afin de répondre aux questions de recherche suivantes :comment ces familles gèrent- elles la perte des parents d’origine ?Quels sont les sentiments des homoparents et des enfants adoptés vis-à-vis des parents de naissance? Et comment cela impacte-t-il les dynamiques familiales ?Du point de vue méthodologique, nous avons conduit des entretiens semi-structurés et soumis les homoparents et leurs enfants à un test projectif graphique (La Double Lune, Greco 1999). L’entretien visait à approfondir les expériences des participants ;le test projectif, en permettant d’accéder à une dimension «plus inconsciente », a complété les informations obtenues. Cet instrument projectif s’est révélé particulièrement utile pour l’exploration des sentiments et des dynamiques relationnelles autour de la thématique de la perte de la famille d’origine.L’originalité de la présente recherche consiste dans le fait qu’elle est pionnière dans le contexte européen ainsi que dans le domaine psychologique. Notre étude a le mérite de fournir des réponses scientifiques à une question sociale de grande actualité, en recentrant les débats sur les principaux intéressés :les homoparents et leurs enfants. Leurs récits nous ouvrent la porte à un nouvel univers familial, dont les « points de repères » et les critères sont uniques et nouveaux. Les familles adoptives homoparentales sont des avant-gardistes de la société, des petits laboratoires de nouveaux mondes possibles. Ces familles anticipent et précèdent. Par leur exemple, elles accélèrent les changements de la société, elles poussent vers le futur.Les expériences des familles rapportées dans la présente thèse nous amèneront, page après page, à déconstruire nos propres préconceptions de la famille, du couple et de la filiation et à porter de « nouveaux regards » qui permettent de saisir l’incontestable richesse dont ces nouvelles géométries familiales sont dépositaires. Leurs témoignages nous permettront de concevoir une nouvelle manière de faire famille, mais aussi de « repenser » et « réinventer » le principe de l’adoption, sur base de leur expérience inédite. / Only a few years ago, being homosexual, in a relationship, and adopting a child was a utopia. Nowadays, same-sex adoption is a legal reality and a concrete possibility in many countries in the world. However, the right of gay and lesbian people to adopt a child remains a controversial issue that strongly divides public opinion. In the debate there are often those who defend “the right of the child” (according to the International Convention on the Rights of the Child) and those, these being sexual minorities and their sympathisers, who defend “the right to a child” (Herbrand 2006). Among socio-political debates, ideological and ethical controversies, these new families, who are becoming more and more numerous, claim, loud and clear, their right to "emerge from oblivion" and engage in a "battle" of which the objective is to normalise their family context in the eyes of society.Despite the progressive diffusion of same-sex adoption, the life experiences of these new families remain practically unexplored in scientific literature. In fact, even if in the last 40 years a great deal of research was dedicated to same-sex parenting, very few studies focused on families who chose adoption as a pathway to parenthood. Especially in the European context, there is a dearth of data on this topic. In order to fill this gap in literature, the present research aimed to analyse the experiences of the first generation of gay and lesbian adoptive families living in Europe. To this end, we gave the floor to 31 adoptive same-sex families, totalling 62 adoptive parents (46 gay men and 16 lesbians) and 44 adopted children (between 3 and 18 years old) living in Belgium, France and Spain.The choice for these three countries was motivated by the fact that they have a number of elements in common but also differ at some points as to the socio-political context of the rights of sexual minorities and the adoption process.Nowadays, Belgium and Spain are considered to be two of the most avant-garde and gay friendly countries both in Europe and worldwide. These two countries were among the first to open adoption to same-sex couples (respectively in 2006 and 2005). In turn, France legislated this aspect only in 2013, after long and controversial social debates. Studying same-sex families in these three countries enabled us to have access to varied adoption situations: in fact, all Belgian participants adopted infants through a joint national adoption procedure, while all the French and most of Spanish participants adopted generally older children abroad, through an international adoption procedure in which only one of the two partners legally adopted the child.Our study was oriented by the adoptive family cycle theory (Brodzinsky et al. 1998; Brodzinsky & Pinderhughes, 2002; Hajal & Rosenberg, 1991). Inspired by the classic theory of the family life cycle (Carter & McGoldrick, 1980), this theory identifies key phases through which the adoptive family transits: the pre-adoptive phase, during which the couple is often confronted with infertility and decides to start an adoption path; the adoption process, often experienced as a period of stress and uncertainty; the arrival of the child in the family, and the successive process of parenting the adopted child which changes according to the child’s age (infancy, preschool, school, or adolescence years). According to this theory, in each stage of the life cycle adoptive families encounter new challenges and developmental tasks, which are both similar and different from those experienced by non-adoptive families.This research aimed to study the experiences of both same-sex parents and the adopted children in these new families, by taking the stage of the family life cycle in which they were into account.On the side of the same-sex parents, we analysed three key moments: the decision-making process, the adoption procedure and their daily experiences as same-sex parents after the arrival of the child in the family.More precisely, the following questions guided our research: What is the personal journey of gay and lesbian people before choosing adoption? What are the main barriers encountered during the transition to same-sex adoptive parenthood? What are the main challenges and parental tasks they face after adoption? On the side of the adopted children, we were interested in exploring their identity construction process at different stages of their development. Our attention was focused on the following research questions: What is the personal experience of these children? What are the specificities of their identity construction at the intersection of their adoptive and family minority statuses? What are their questions and their developmental issues during their growing years?In addition, special attention was paid to the theme of the loss of birth parents and to the exploration of family dynamics surrounding this issue.We particularly studied the family communication concerning the double family connection of adopted children (family of origin and adoptive family), answering the following research questions: How do these families deal with the theme of the loss of the birth family? What are the feelings of same-sex parents and their adopted children towards the birth family? How does this element impact the family dynamics?From a methodological point of view, we conducted semi-structured interviews and applied a projective graphical test (the Double Moon Test, Greco, 1999) to both same-sex parents and their children. The purpose of the interviews was to explore the participants' experiences, while the projective test enriched the information obtained through the interviews, giving access to a more "unconscious" dimension. This projective instrument in particular, proved to be very useful for the exploration of feelings and relational dynamics connected with the theme of the loss of the birth family.The originality of this research is that it is pioneering in the European context as well as in the field of psychology. Our study has the merit of providing scientific answers to a very topical social question, by refocusing debates on the main stakeholders: gay and lesbian parents and their children. Their stories lead us into a new family universe whose distinguishing features and criteria are unique and new. Same-sex families are the avant-garde of society, small laboratories of possible new worlds. These families anticipate and precede. By their example, they accelerate changes in society, they push towards the future. The experiences of the families reported in this thesis will induce us, page after page, to deconstruct our own preconceptions of family, couples and filiation and bring about "a new perspective" that allows us to grasp the undeniable wealth for which these new family geometries are custodians. Their testimonies will allow us to imagine a new way of being a family, but also to "rethink" and "reinvent" the adoption clinic, based on their unique experience. / Doctorat en Sciences psychologiques et de l'éducation / info:eu-repo/semantics/nonPublished

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Cette thèse s’intéresse à la simulation de comportements humains en milieu urbain. Elle se focalise tout particulièrement sur la crédibilité des comportements des agents, telle que jugée par un observateur externe. Pour cela, nos agents sont dotés de capacités d’anticipation, qui leur permet de gagner en efficacité en étant capables d’utiliser des prédictions concernant leur futur proche. Par ailleurs, l’architecture d’agents utilisée se place dans le paradigme des architectures hybrides, mais fait preuve d’une grande innovation par rapport à l’état de l’art en raison de son organisation résolument modulaire, permettant une grande généricité du modèle. En effet, l’architecture fonctionne avec un système de modules de haut-niveau, étant vu comme des boîtes noires par le reste de l’architecture. Leur nombre et leur modélisation interne sont donc entièrement libres. Cette généricité est très intéressante, puisque le domaine de la simulation urbaine touche de très nombreux domaines applicatifs (urbanisme, transport, jeu vidéo, sécurité, etc.) ayant des contraintes différentes. Un modèle d’agent générique permet de s’adapter à l’application désirée. Cette généricité pose néanmoins un problème lié à l’intégration et au traitement d’un grand nombre de comportements hétérogènes au sein d’un même processus décisionnel, problème que nous traitons grâce à un mécanisme de composition de comportements. Pour finir, notre architecture permet d’assurer le passage à l’échelle en servant de plusieurs niveaux de détail dans la modélisation des agents. / This thesis deals about human behaviors simulation in an urban context. We focus on the behavior believability (as judged as external observers). That is why our agent have some anticipatory skills, which allow them to use predictions about their near future. Our architecture is a hybrid one, which is very innovative because of its functioning with « high-level modules », which are seen as black-box from the rest of the architecture. Their number and intern modeling are completely free. This makes our architecture very modular and generic, and it is important because the urban simulation domain has many different applications (urbanism, video games, security, etc.), with different constraints. However, this genericity brings another problem, which is the integration of several heterogeneous behavior into the same decisional process. This issue is addressed thanks to a behavior composition mechanism. To conclude, we ensure the scaling up of our architecture with the creation of several levels of detail in the agents modeling.

Les clients des missions de drones sont demandeurs de systèmes d'information et de décision dans lesquels l'humain joue un rôle clé avec sa capacité unique d'analyse. Nous avons présenté comme première contribution un référentiel des niveaux d'automatisation qui interroge systématiquement sur le rôle de l'humain, et ce en rupture avec les référentiels précédents. Nous avons proposé comme seconde contribution un système décisionnel qui laisse les systèmes automatisés être incertains quant à l'ordre de certaines options de telle sorte que l'opérateur/superviseur puisse trancher. Afin d'augmenter le ratio nombre de drones / nombre d'humains, nous avons restreint l'usage de la décision humaine à l'arbitrage des conflits entre objectifs majeurs. Nous avons finalement expérimenté le sacrifice d'objectifs mineurs pour donner plus de temps à ces arbitrages. En conclusion nous rappellerons les mérites de nos deux contributions. LOA4 est un référentiel des niveaux d'autonomie centré sur l'humain, attentif à l'adaptation et compatible avec UML/PACT. Le système décisionnel que nous proposons est également centré sur l'humain et lui permet de jouer - même avec parcimonie et parfois au prix du sacrifice d'objectifs mineurs - un rôle clé basé sur sa capacité unique d'analyse. / Humans are still vital after years of automation and the clients of UAV mission systems want to preserve the human user’s key role because human knowledge, experience and judgment provide unique capability to analyze safety risks and to think ahead in uncertain and novel situations. Our first contribution is LOA4, a set of tree levels of automation in four dimensions to assess human involvement in partially automated systems. Previous sets focus too much attention on the computer rather than on the collaboration between the computer and its operator/supervisor. Unlike previous sets, our set systematically assess human involvement: is there none; some sometime; or some anytime. Its simplicity allow to recursively assess the situation of automation of a system based on the situation of automation of its parts. These information can be part of an IHM to increase the situation awareness in real time. Our second contribution is a mission system in which automated systems decide to delegate some decisions to humans. In order to increase the ratio number of “uavs / number of humans”, decisions that are untrusted to humans are mostly both ambivalent and critical. Some minor goals may be discarded to provide humans with more time to make their decisions. We implemented our approach and we report some results.

Thèse numérisée par la Direction des bibliothèques de l'Université de Montréal.

Problématique: Chaque année, plus de 18 millions de personnes mondialement consomment de la cocaïne. De ces consommateurs, 16% développeront un trouble de l'usage de la cocaïne (TUC). Le TUC est associé à des problèmes physiques, sociaux et psychologiques, représentant un problème majeur de santé publique. Chez les individus ayant un TUC, la consommation excessive et répétée de cocaïne induit un stress oxydatif favorisant une réponse inflammatoire systémique et une neuroinflammation. Le cannabidiol (CBD) a gagné en intérêt pour ses propriétés anti-inflammatoires dans les études précliniques ainsi que pour son profil sécuritaire et tolérable. À notre connaissance, une seule étude clinique a évalué les effets du CBD sur trois marqueurs inflammatoires spécifiques. Les propriétés anti- inflammatoires du CBD doivent être confirmées chez l’humain, et notamment chez les personnes avec un trouble lié à l'usage de substances. Objectifs: L'objectif de cette étude est de déterminer si l'administration de CBD module les concentrations plasmatiques de divers marqueurs inflammatoires comparativement au placebo chez les personnes ayant un TUC. Méthodologie: Nous avons réalisé une analyse exploratoire des données provenant d’un essai clinique randomisé contrôlé unicentrique dont l’objectif primaire était de déterminer l’effet du CBD sur la rechute et les envies intenses de consommer. 78 participants âgés de 18 à 65 ans et ayant reçu un diagnostic de TUC ont été randomisés (1:1), de manière stratifiée pour le sexe et la sévérité de la dépendance à la cocaïne, au traitement CBD ou placebo. Les participants ont reçu 800 mg/jour de leur traitement attitré pendant 92 jours. Des échantillons sanguins ont été prélevés avant le début du traitement, puis au jour 8, aux semaines 4 et 12. Ces derniers ont été analysés par immunodosage multiplexé pour déterminer les concentrations de diverses cytokines et par cytométrie de flux pour déterminer les phénotypes cellulaires. Des comparaisons entre les groupes ont été effectuées en utilisant des estimations d’équation généralisées. Résultats: Les niveaux de facteur de croissance de l'endothélium vasculaire, d’interleukine-6, de monocyte intermédiaire et de cellule tueuse naturelle faiblement cytotoxique étaient significativement inférieurs chez les participants recevant du CBD que chez ceux recevant du placebo. Comparativement au groupe placebo, les lymphocytes CD25+CD4+T étaient augmentés dans le groupe CBD. Les niveaux de lymphocytes B étaient similaires dans les deux groupes. Conclusion: Le CBD démontre certaines propriétés anti-inflammatoires chez les personnes avec un TUC. D’autres études seront nécessaires pour répliquer les résultats et pour évaluer les bénéfices cliniques de la diminution des marqueurs inflammatoires par le CBD. / Issue: More than 18 million people worldwide use cocaine each year. Of these users, 16% will develop cocaine use disorder (CUD). CUD is associated with physical, social and psychological problems, representing a major public health problem. Repeated and excessive cocaine use induces oxidative stress leading to a systemic inflammatory response and neuroinflammation. Cannabidiol (CBD) has gained interest for its anti-inflammatory properties in preclinical studies as well as for its safe and tolerable profile. To our knowledge, only one clinical study has evaluated the effects of CBD on three specific inflammatory markers. The anti-inflammatory properties of CBD need to be confirmed in humans, particularly in people with substance use disorders. Objectives: The objective of this study is to determine whether CBD administration modulates plasma concentrations of various inflammatory markers compared to placebo in individuals with CUD. Methodology: We conducted an exploratory analysis of data from a single-center randomized controlled trial whose primary objective was to determine the effect of CBD on relapse and intense cravings. 78 participants aged 18 to 65 years with a CUD diagnosis were randomized (1:1) to CBD treatment or placebo. Randomization was stratified for gender and severity of cocaine dependence. Participants received 800 mg per day of their assigned treatment for 92 days. Blood samples were taken before the start of treatment and then at day 8, week 4 and week 12. These blood samples were analyzed by multiplexed immunoassay for concentrations of various cytokines and by flow cytometry for cellular phenotypes. Comparisons between groups were made using generalized estimating equations (GEE). Results: Levels of vascular endothelial growth factor, interleukin-6, intermediate monocyte, and low cytotoxic natural killer cell were significantly lower in participants receiving CBD than in those receiving placebo. Compared to the placebo group, CD25+CD4+T lymphocytes were increased in the CBD group. B-cell levels were similar in both groups. Conclusion: CBD demonstrates some anti-inflammatory properties in people with CUD. Further studies will be needed to replicate the results and to evaluate the clinical benefits of CBDmediated reduction of inflammatory markers.

Dans la région himalayenne du Dolpo au Népal, les routes vont au-delà de leur simple utilité fonctionnelle : elles s’insèrent dans un tissu socioculturel et ontologique dense, où les dimensions humaines et non-humaines s’entrecroisent. Cette recherche, ancrée dans une démarche ethnographique, explore non seulement les promesses et paradoxes actuels de ces projets infrastructurels, mais aussi comment les Dolpopa, ces habitants confrontés quotidiennement à ces transformations, imaginent et perçoivent le futur de leur vallée à travers ce prisme d’infrastructures. Bien plus que des vecteurs de développement, les infrastructures routières au Dolpo révèlent une toile où avantages économiques et défis sociaux, culturels, et religieux s’entremêlent, exposant un spectre d’émotions locales naviguant entre espoir et inquiétude. Les témoignages recueillis illustrent comment les routes, tout en promettant des avantages tangibles, peuvent aussi entraîner des conséquences inattendues. Cette étude insiste sur l’importance d’une approche inclusive et holistique de la planification, qui prend en compte les dimensions émotionnelles, culturelles, religieuses et les éléments sacrés du territoire. Elle montre aussi l’importance cruciale de la religion dans les débats d’aménagement, en particulier dans des régions comme le Dolpo. En fin de compte, cette recherche vise à offrir une perspective équilibrée des enjeux de l’infrastructure au Dolpo, soulignant la nécessité d’adopter une vision qui englobe à la fois les dimensions humaines et non-humaines pour une compréhension complète des impacts des projets d’infrastructure. / In the Himalayan region of Dolpo in Nepal, roads transcend their mere functional utility: they weave into a dense sociocultural and ontological fabric where human and non-human dimensions intertwine. This research, rooted in an ethnographic approach, not only delves into the current promises and paradoxes of these infrastructural projects but also explores how the Dolpopa— locals who daily experience these transformations—envision and perceive the future of their valley through the lens of infrastructure. Far more than just conduits of development, the road infrastructures in Dolpo unfurl a canvas where economic benefits and social, cultural, and religious challenges interlace, revealing a spectrum of local emotions ranging from hope to apprehension. The testimonies gathered highlight how roads, while promising tangible benefits, can also usher in unforeseen consequences. This study emphasizes the importance of an inclusive and holistic approach to planning that takes into account emotional, cultural, religious dimensions, and the sacred aspects of the territory. It also underscores the paramount role of religion in planning debates, especially in regions like Dolpo. Ultimately, this research seeks to provide a balanced insight into the stakes of infrastructure in Dolpo, underscoring the need to embrace a viewpoint that encompasses both human and non-human dimensions for a comprehensive understanding of the impacts of infrastructural projects.

Cette recherche vise à analyser les conditions thermiques dans une chambre de CHSLD. L'analyse est réalisée en utilisant la simulation informatique (logiciel Bsim 2000). Une zone unique est simulée avec une fenêtre opérable recréant la ventilation latérale qui engendre la situation la plus critique en terme de potentiel de refroidissement. La période de simulation est la journée la plus chaude de l'année identifiée par le fichier climatique pour la ville de Québec, soit le 5 juillet. Le meilleur potentiel de ventilation naturel identifié comme cas de référence est l'auvent double et différentes stratégies de refroidissement passif y sont appliquées pour trois superficies de vitrage orientées principalement au nord, au sud et à l'ouest en vue d'atteindre la zone de confort thermique pré-établie pour les résidents de CHSLD. Les meilleures situations sont identifiées et intégrées dans des recommandations finales visant le maintien de la fenêtre opérable dans une chambre de CHSLD malgré l'adaptabilité limitée des résidents et le climat nordique de l'implantation de cette étude.

Amener les robots à partager le même environnement que les humains apparaît l'évolution naturelle vers une robotique plus avancée, à mi-chemin entre la robotique industrielle d'aujourd'hui et les robots humanoïdes versatiles de demain. Cette éventuelle coexistence a le potentiel immense de produire un impact considérable sur plusieurs domaines liés à la vie de tous les jours tels que 1) la réhabilitation, où des thérapeutes et des robots pourront collaborer et offrir du soutien aux patients, 2) les dispositifs d'assistance robotique envers les personnes âgées ou handicapées, pour faciliter les tâches quotidiennes et 3) la chirurgie assistée. Outre ces trois domaines d'application, il est fort possible que l'impact le plus significatif de l'implantation d'un tel concept se fera au niveau du domaine manufacturier. Dans ce domaine, une synergie efficace entre l'humain et le robot peut être envisagée en combinant les formidables capacités humaines de raisonnement et d'adaptation face aux environnements non structurés avec l'inépuisable force d'un robot. Toutefois, la création d'une telle génération de robots coopératifs présente plusieurs défis, tant sur les plans mécaniques et sensoriels qu'au niveau de la commande. Cette thèse amène des réponses concrètes au défi que constitue la commande des robots destinés à interagir et coopérer avec les humains, proposant des solutions aux problèmes des mouvements coopératifs ou encore à la réaction aux collisions. Elle présente notamment une nouvelle méthode de commande basée sur l'analyse des intentions humaines en temps réel, permettant la production de mouvements coopératifs beaucoup plus intuitifs pour l'humain. Elle s'attaque aussi au problème de la stabilité du contrôleur, reconnu comme une difficulté inhérente aux robots évoluant en mouvement contraint. En effet, étant données les propriétés physiques variables de l'humain, telle la rigidité de ses bras, il est possible qu'un robot devienne instable subitement lorsque mis en contact direct avec celui-ci, engendrant ainsi d'évidents problèmes de sécurité. Au-delà des algorithmes de commande de haut niveau, cette thèse aborde de nouvelles techniques d'asservissement qui sont mieux adaptées à la mécanique particulière de ces robots. En effet, dans le but de coexister avec les humains sans risquer de les blesser, il est entendu que ces robots devront être conçus différemment, de manière à réduire leur impédance mécanique et leur capacité de transmettre de la puissance en cas de collision. Dans de telles circonstances, les régulateurs linéaires conventionnels seront bien peu efficaces dans le suivi des consignes demandées. La méthode introduite est une adaptation de la commande prédictive, bien connue dans l'industrie chimique, à la commande des manipulateurs.