<p>Reumatoid Artrit är en kronisk systemsjukdom som bland annat drabbar leder, skelett och muskler. Kännetecknande symptom innefattar svullnad och värk i mindre leder på grund av en nedbrytning av ledernas brosk och omgivande vävnader. Händerna är bland de första drabbade kroppsdelarna, med nedsatt funktion och försämrad livskvalitet hos patienten som följd. Väldigt få alternativ är tillgängliga idag för att bedöma resultatet av en behandling. Dessutom, trots att sjukdomens påverkan på lederna är väldokumenterad finns det begränsade vetenskapliga data angående musklernas tillstånd. Till detta ändamål utvecklades en apparat på Högskolan i Halmstad år 2005 för att mäta extensionskraften i fingrarna kring knoglederna. Denna rapport beskriver ett projekt utförd med syfte att förbättra den nuvarande prototypen, både funktionellt och designmässigt. Ett nytt koncept togs fram genom tillämpningen av Stig Ottossons Dynamisk Produktutveckling. Kvalitativ information från intervjuer med arbetsterapeuter och patienter blev den huvudsakliga informationskällan. Konceptets grundprincip blev en fjäder som tillåter mätningar i såväl extension som flexion. Utformningen av konstruktionens olika komponenter strävade efter att lösa olika besvär med den nuvarande prototypen. Med hjälp av ett antal designverktyg utvecklades två förslag på basenheter med en tilltalande form. Varje förslag erbjuder olika grader av bärbarhet men bygger kring samma grundprinciper: utökad användarvänlighet och anpassat dataformat. Arbetets resultat breddar användningsområdena för apparaten samtidigt som det erbjuder användaren en enklare hantering av instrumentet.</p>

Reumatoid Artrit är en kronisk systemsjukdom som bland annat drabbar leder, skelett och muskler. Kännetecknande symptom innefattar svullnad och värk i mindre leder på grund av en nedbrytning av ledernas brosk och omgivande vävnader. Händerna är bland de första drabbade kroppsdelarna, med nedsatt funktion och försämrad livskvalitet hos patienten som följd. Väldigt få alternativ är tillgängliga idag för att bedöma resultatet av en behandling. Dessutom, trots att sjukdomens påverkan på lederna är väldokumenterad finns det begränsade vetenskapliga data angående musklernas tillstånd. Till detta ändamål utvecklades en apparat på Högskolan i Halmstad år 2005 för att mäta extensionskraften i fingrarna kring knoglederna. Denna rapport beskriver ett projekt utförd med syfte att förbättra den nuvarande prototypen, både funktionellt och designmässigt. Ett nytt koncept togs fram genom tillämpningen av Stig Ottossons Dynamisk Produktutveckling. Kvalitativ information från intervjuer med arbetsterapeuter och patienter blev den huvudsakliga informationskällan. Konceptets grundprincip blev en fjäder som tillåter mätningar i såväl extension som flexion. Utformningen av konstruktionens olika komponenter strävade efter att lösa olika besvär med den nuvarande prototypen. Med hjälp av ett antal designverktyg utvecklades två förslag på basenheter med en tilltalande form. Varje förslag erbjuder olika grader av bärbarhet men bygger kring samma grundprinciper: utökad användarvänlighet och anpassat dataformat. Arbetets resultat breddar användningsområdena för apparaten samtidigt som det erbjuder användaren en enklare hantering av instrumentet.

Målet med detta projekt är att med hjälp av en Stewartplattform, lastsensorer och tillhö-rande elektronik skapa ett komplett system för kontinuerlig kraft- och vridmomentmätningi alla sex frihetsgrader.Syftet med systemet är att kunna mäta upp krafter och responstider hos komponentersom kommer att påverka AirForestry:s drönare under flygning. Det är då främst drönarens motorer men också andra krafter som ska kunna mätas. Anledningen till att dessakrafter måste mätas är att man på förväg ska kunna göra lämpliga inställningar i drö-narens mjukvara så att den kan flygas på ett säkert sätt. Detta har åstadkommits medhjälp av programmeringsspråket Python, bibliotek för kommunikation med sensorer ochmatematik samt CAD och 3D-utskrifter. Den största utmaningen har varit att med hjälpav Python samla mätvärden från sensorerna via en MUX. Att beräkna transformationsmatrisen som konverterar enskilda krafter längs med benen till krafter och vridmoment idet önskade koordinatsystemet har också varit en utmaning.Projektet slutfördes och systemet kan antas uppfylla alla mål även om fler tester är nödvändiga för att verifiera systemets funktion.

This report will describe the development of a subsystem for force measurement on bicycle pedals. The force is going to be used as a control parameter in a motor controller to control an electric motor on an electric bicycle. The report focuses on force measurement and will not process any control system. There has also been a survey of alternative power supplies to the circuit boards to be used in this project. Energy Harvesting has been investigated as an alternative source. The aim of the project is to measure the force applied on the pedal in a good way for use in a control system.This work resulted in that the force applied on the pedals was measured on the crank arms. The force was being measured by strain gauge sensors in a test rig designed in this project. The force signal can be used in the intended control system. This report has explained when, during a pedal stroke, the force should be measured. Processing of the signal will be done furthermore in the motor controller to fit the requirements set by the control system.

Increased awareness concerning our energy consumption and its environmentaleffects, has led to a high demand for renewable energies. Hydropower providesaround 40 percent of the electric energy consumed in Sweden today. If energyefficiency and production time were to increase only by some percent in thehydropower plants, vast amounts of additional renewable energy could besupplied to the electric grid. The Hydropower group at Uppsala University usesa hydropower generator to localize and decrease some of the power losses andthe wearing in the generator. New equipment is being tested and evaluated onthe generator. By measuring static and dynamic forces in the generator broaderinsight can be reached during these tests. This thesis describes the development of a system measuring forces on ahydropower generator using strain gages. Each sensor node is equipped withfour strain gages and a signal conditioning circuit. The system measures strain inthe generator, converts it to a voltage signal, amplifies it, filters and transmits it.After calibration of the nodes, forces can be extracted indirectly. This thesisdescribes considerations made during design of the system as well as its differentparts and configurations.

Measuring lower limb strength and symmetry is a common practice in elite sports to determine the return to sports point in time during rehabilitation, and this information could be useful for amateur athletes too. However, the devices used for this are highly sophisticated and hardly accessible. The aim of this project is to devise an affordable system for lower limb strength measurement which can be integrated with a common training system, to make this type of information widely available. The system is built up on a flywheel-based leg extension machine (LegExx by Exxentric AB) that allows quadriceps training at maximal force in concentric and eccentric contraction. Inexpensive standard components and software were used for prototyping. The parameters of interest were angular velocity of extension/flexion in the knee and force applied by the athlete. In the first step, evaluation was limited to the concentric phase of movement. Angular velocity and leg position was measured with a gyroscope sensor (Movesense by Suunto). For force measurement, two approaches were tested: In prototype A, the tension of the drive belt, which ultimately puts the flywheel into rotation, was measured with a sensor for tensile forces (Tindeq Progressor 300). In prototype B, a more direct measurement was used, with force sensors mounted under the contact point of the athlete’s shank with the swing beam of the LegExx. Sensor data were transmitted via Bluetooth to a mobile device or a laptop and displayed graphically after synchronization of the data streams. Force values were converted to torque using inverse kinematics to make the two prototypes comparable. The first prototypes were shown to be workable and yielded similar readings for concentric peak torque, with realistic wave forms in the graphical display. Comparison with results of a gold standard isokinetic dynamometer revealed, however, major discrepancies mainly regarding the absolute torque values. Oscillation in the belt system were identified as an issue in prototype A, while cross talk between sensors and vulnerability to leg placement occurred in prototype B. However, these issues are not insurmountable, and it is suggested to proceed with the development of prototype B, as it has the advantage of simultaneous measurement and direct comparison of both legs. / Att mäta styrka och symmetri i nedre extremiteterna är vanligt inom elitidrott för att avgöra när man kan återgå till idrottsutövning under rehabiliteringen, och denna information kan vara användbar även för amatöridrottare. De apparater som används för detta är dock mycket sofistikerade och svårtillgängliga. Syftet med detta projekt är att utforma ett prisvärt system för mätning av styrkan i nedre extremiteterna som kan integreras med ett vanligt träningssystem, för att göra denna typ av information allmänt tillgänglig. Systemet är uppbyggt på en svänghjulsbaserad benspark maskin (LegExx från Exxentric AB) som möjliggör quadriceps träning vid maximal kraft i koncentrisk och excentrisk kontraktion. Kostnadseffektiva standardkomponenter och mjukvara användes för prototypframställning. De parametrar som var av intresse var vinkelhastighet för utsträckning- /böjning i knäet och den kraft som utövades av idrottaren. I det första steget begränsades utvärderingen till rörelsens koncentriska fas. Vinkelhastighet och benposition mättes med en gyroskopisk sensor (Movesense från Suunto). För kraftmätning testades två tillvägagångssätt: I prototyp A mättes dragkraften i drivremmen, som i slutändan sätter svänghjulet i rotation, med en sensor för dragkrafter (Tindeq Progressor 300). I prototyp B användes en mer direkt mätning med kraftsensorer som monterades under kontaktpunkten mellan idrottsutövarens smalben och LegExx:s svängbalk. Sensordata överfördes via Bluetooth till en mobil enhet eller en bärbar dator och visades grafiskt efter synkronisering av dataströmmarna. Kraftvärden omvandlades till vridmoment med hjälp av invers kinematik för att göra de två prototyperna jämförbara. De första prototyperna visade sig fungera och gav liknande mätningar för koncentriskt toppmoment, med realistiska vågformer i den grafiska displayen. En jämförelse med resultaten från en isokinetisk dynamometer med guldstandard visade dock på stora skillnader, främst när det gäller de absoluta vridmomentvärdena. Oscillation i bältesystemet identifierades som ett problem i prototyp A, medan överkoppling mellan sensorer och känslighet för benplacering förekom i prototyp B. Dessa problem är dock inte oöverstigliga, och det föreslås att man fortsätter att utveckla prototyp B, eftersom den har fördelen av samtidig mätning och direkt jämförelse av båda benen.