Cette thèse porte sur la compréhension d’un type d’activité collective qui intéresse à la fois l’ergonomie (Motté & Haradji, 2010) et la gestion (Lorino & Peyrolle, 2005 ; Lorino, 2009, 2013). Il s’agit d’une activité collective qui est transverse et transactionnelle ; elle est transverse dans le sens où elle intègre des acteurs de métiers différents, qui appartiennent à différentes entités organisationnelles et elle est transactionnelle dans le sens où elle est tournée vers la réalisation d’une transaction avec le monde : la création de valeur pour un client. Si l’intérêt pour les activités collectives n’est pas nouveau en ergonomie (Pavard, 1994 ; De Terssac & Friedberg, 1996 ; Benchekroun & Weill-Fassina, 2000 ; Jeffroy & al, 2006 ; Caroly & Barcellini, 2013), la spécificité de ce travail repose sur le fait que l’activité collective étudiée se caractérise par une distribution temporelle et spatiale des acteurs qui y prennent part. D’un point de vue empirique, l’objectif de ce travail est double : il consiste à comprendre comment les acteurs d’un collectif transverse et transactionnel coopèrent, c’est à dire à identifier les mécanismes de production d’intelligibilité mutuelle au sein d’un collectif qui ne partage ni une même dimension spatiale, ni une même dimension temporelle. Puis, à partir de la mise en évidence de ces mécanismes de coordination il s’agit d’identifier les facteurs à l’origine d’une complexité ou d’une impossibilité de les mettre en œuvre dans le système technico-organisationnel donné ; par ce double objectif empirique le présent travail vise la mise en évidence des conditions du Pouvoir d’Agir Ensemble effectif des acteurs d’un collectif transverse et transactionnel. Enfin, à ces objectifs empiriques est associé un objectif technologique de conception pour le Pouvoir d’Agir Ensemble des acteurs d’un collectif transverse et transactionnel. / This work is about a specific kind of collective activity which concerns both Ergonomics (Motté & Haradji, 2010) and Management Science (Lorino & Peyrolle, 2005 ; Lorino, 2009, 2013). This collective activity is transverse and transactional ; it is transverse because it integrates actors of different jobs, who belong to different organizational units and it is transactional because its objective is the realization of a transaction with the world : the value creation for a customer. If the interest for collective activities is not a new one in Ergonomics (Pavard, 1994 ; De Terssac & Friedberg, 1996 ; Benchekroun & Weill-Fassina, 2000 ; Jeffroy & al, 2006 ; Caroly & Barcellini, 2013), the specificity of this work is that the studied collective activity is characterized by a temporal and spatial distribution of actors participating in this activity. From an empirical perspective the objective of this work is dual : it is about understanding how actors of a transverse and transactional team cooperate, that is understanding the production of mutual intelligibility in a collectif which don’t share a same spatial dimension, nor a same temporal dimension. Then, from the revealing of these coordination mechanisms this work tend to identify factors which complicate or prevent actors to execute it in the given technical and organizationnal system ; with this dual objective th present work tends to the revealing of the conditions of the Power to Act Together of actors from a transverse and transactional team. At last, a technological objective is combined to these empirical objectives in order to design for the Power to Act Together in a transverse and transactional team.

Dans notre première partie, nous mettons en rapport l’enseignement dispensé par un maître avec la bonne nature de l’élève et l’exercice. Puis sont étudiés les pré-requis parfois exigés des disciples postulants, et au contraire l’adaptation de certains maîtres à leur auditoire. Nous constatons ensuite qu’instaurer une relation harmonieuse est difficile : confiance et bienveillance mutuelles sont indispensables, mais certains maîtres s’établissent dans une position de domination ; parfois même, de mauvais maîtres pervertissent leurs disciples. Notre quatrième partie est consacrée à trois attaches particulières : les liens de parenté ; les sentiments amoureux ; la vénération. Finalement, nous rappelons que maîtres et disciples vivaient au sein de la société : par conséquent, nous nous interrogeons sur leurs rapports aux biens matériels, aux puissants de ce monde, à la politique, et enfin à la mort, dans la mesure où celle-ci s’insère dans un cadre social. / In our first part, we observe teaching in connection with pupil’s good disposition and training. Then we examine which prerequisites a disciple must fulfil in order to attend a master’s lecture, and, on the contrary, the way some masters adapt themselves to their audience. Thirdly, we remark that a harmonious relationship is difficult to establish : mutual confidence and benevolence are essential to success ; but some masters may dominate their disciples ; sometimes, bad masters even corrupt their pupils. Our fourth part tackles three peculiar bonds uniting some masters with their disciples : family ties ; love ; veneration that some ardent disciples feel towards their master. Lastly, we remind that teachers and disciples lived within a society ; consequently, we think about their relations to material possessions, to mighty personages, to politics, a finally, to death, inasmuch as it is not only a personal experience, but comes within a social context.

Le post-partum immédiat recèle les fondamentaux de la situation anthropologique, tant pour le bébé que pour la mère et le père et pour le socius. La première matrice de la vie psychique subordonnée à « l’espace dyadique fondamental » procède de la complexe alchimie entre la tessiture de l’investissement maternel et le tempérament et les capacités de régulation du bébé, sans négliger la structure en abyme qui encadre le maternage. A partir d’une clinique étendue dans le champ de la périnatalité cette recherche s’intéresse avec une double méthodologie qualitative clinique (Chapitre 1) et quantitative « outillée » (Chapitre 2 et 3), à la construction d’un espace dyadique, indispensable à la croissance du bébé et à l’investissement maternel, aux vicissitudes de cette construction, à la fonction régulatrice des rituels (relayés par les dispositifs de soins périnataux actuels) qui offrent une scansion au travail de l’enfantement. La communication dyadique entre mère est bébé, dont nous repérons le point d’orgue précoce vers deux mois avec les premières protoconversations, est étudié comme une co-génése transmodale et asymétrique complexe, tant par la psychanalyse que par la théorie de l’attachement, l’approche développementale et les neurosciences. Cet espace unique et original, renouvelé à chaque nouvelle naissance se trame à partir des « les formants de l’investissement maternel », constituée par les vecteurs de la vie psychique et leur combinatoire qui fournissent l’économie nécessaire à la situation maternante. A partir des trois grands courants de pensée conceptuelle et de traitement thérapeutique des troubles du lien précoce nous recensons le formant « en transformation » celui de « la transmission » le formant « en séduction ». Ces avancées théorico-cliniques ont un triple objectif, construire une lecture nouvelle de l’intersubjectivité primaire, de l’édification de la conscience de soi chez le bébé, des mécanisme normaux et pathologiques des identifications et de l’empathie, soutenir le principe des soins, l’édification d’une sémiologie dyadique de la psychopathologie précoce et ouvrir sur un modèle incluant la dimension du précoce et de ses formes de symbolisation dans les cures d’adultes et la prise en charge institutionnelle des populations précaires ou limites. / The immediate postpartum period contains the basics of the anthropological situation, for the baby as well as for the mother and the father and the socius. Psychic life first matrix subject to “the basic dyadic space” comes from the complex alchemy between the range of maternal investment and disposition and the baby’s original control abilities, without ignoring the play within a play which surrounds mothering. From an extended study in the perinatal field, this research takes an interest, with a double methodology of qualitative study (chapter 1) and quantitative “equipped” one (chapter 2 and 3), in the construction of a dyadic space, essential for the baby’s development and for the maternal investment, to this construction ups and downs, for regulatory functions of these rituals (relayed by current perinatal cares) which gives a scansion to childbirth work. Dyadic communication between mother and baby, with a climax around two months old with the first protoconversations, is studied as an asymmetrical transmodal complex co-genesis by both psychoanalysis and attachment theory, by developmental approaches and neurosciences. This unique and original space, which is renewed after every birth, is woven from “the forming of maternal investment” composed from psychic life vectors and their combination which provides enough energy for the mothering situation. From the three major schools of conceptual thoughts and from therapeutic treatments of early relationship disorder, we identify the forming “in transformation”, the “transmission” one and the forming “in seduction”. These breakthroughs have a triple purpose: to built a new reading of primary intersubjectivity, the building of baby’s self-awareness, normal and pathological mechanism of identification and empathy, to support the principle of cares and the edification of a dyadic semiology of the early psychopathology and to lead to a model that will include the aspect of the “early” and its symbolism form in adult therapy and the institutional support of fragile or borderline population.

Pas de résumé / No summary

Les patients pharmaco-résistants sont des candidats pour la chirurgie de l'épilepsie. Le but de cette chirurgie est d'enlever les zones à l'origine de la crise (SOZ) sans créer de nouveaux déficits neurologiques. Pour localiser les SOZs, une des meilleures approches consiste à analyser des électroencéphalogrammes intracérébraux (iEEG). Toutefois, l'enregistrement des crises, qui sont des événements rares et critiques, est compliqué contrairement à l'enregistrement de décharges épileptiques intercritiques (IED), qui sont généralement très fréquentes et anodines. La prévision des SOZs, par estimation des régions à l'origine des IEDs, est donc une alternative très intéressante, et la question de savoir si l'estimation des régions IED peut être utile pour prédire les SOZs, a été au coeur de plusieurs études. Malgré des résultats intéressants, la question reste ouverte, notamment en raison du manque de fiabilité des résultats fournis par ces méthodes. L'objectif de cette thèse est de proposer une méthode robuste d'estimation des régions à l'origine des IEDs (notées LIED) par analyse d'enregistrements intracérébraux iEEG. Le point essentiel de cette nouvelle méthode repose sur la détermination d'un graphe de connectivité différentiel (DCG), qui ne conserve que les noeuds (électrodes) associées aux signaux iEEG qui changent de façon significative selon la présence ou l'absence d'IEDs. En fait, on construit plusieurs DCGs, chacun étant caractéristique d'une échelle obtenue après transformée en ondelettes. La fiabilitié statistiques des DCGs est obtenue à l'aide des tests de permutation. L'étape suivante consiste à mesurer les quantités d'information émise par chaque noeud, et d'associer à chaque connexion (arête) du graphe une orientation qui indique le transfert d'information du noeud source vers le noeud cible. Pour celà, nous avons introduit une nouvelle mesure nommée Local Information (LI), que nous avons comparée à des mesures classiques de graphes, et qui permet de définir de façon robuste les noeuds sources pour les graphes de chaque échelle. Les LIEDs sont finalement estimées selon une méthode d'optimisation multi-objectifs (de type Pareto, peu utilisée dans la communauté signal-image) construite à partir des valeurs des LI des DCG dans les différentes bandes de fréquences. La méthode proposée a été validée sur cinq patients épileptiques, qui ont subi une chirurgie d'exérèse et sont déclarés guéris. L'estimation des régions LIED a été comparée avec les SOZs détectées visuellement par l'épileptologue et celles détectées automatiquement par une méthode utilisant une stimulation destinée à provoquer des crises. La comparaison révèle des résultats congruents entre les SOZs et les régions LIED estimées. Ainsi, cette approche fournit des LIED qui devraient être des indications précieuses pour l'évaluation préopératoire en chirugie de l'épilepsie.

Dans cette thèse, nous traitons les problèmes d'asservissement et de suivi visuel, qui sont essentiels dans le domaine de la vision robotique. Leur robustesse ainsi que leur précision deviennent des enjeux majeurs. Les techniques classiques sont principalement basées sur l'observation de primitives géométriques dans l'image. Ces primitives ne prennent néanmoins pas compte de toute l'information présente dans les images. C'est pour cette raison que de nouvelles approches, dites approches directes, ont vu le jour. Un inconvénient des méthodes directes actuelles vient du fait qu'elles sont centrées sur l'observation des intensités lumineuses des images qui sont fortement sensibles aux changements d'apparence qui peuvent survenir, par exemple, lors de modification de l'illumination ou occultation. Ceci a pour effet de rendre l'application de ces techniques limitée à des conditions nominales d'utilisation. Pour régler ce problème, nous proposons une solution qui n'est plus directement basée sur les intensités lumineuses mais sur l'information contenue dans les images. Nous montrons que la maximisation de cette information permet de créer une solution unifiée pour résoudre des tâches de suivi et d'asservissement visuel. De nombreuses expériences de suivi valident la robustesse et la précision de la technique proposée dans des applications variées en passant par le suivi de visages, la localisation, la construction de mosaïques et la réalité augmentée. La méthode d'asservissement visuel reposant sur l'information mutuelle est également validée à l'aide d'une plateforme contenant un robot cartésien à six degrés de liberté ainsi qu'un véhicule autonome non-holonome.

Comment un robot peut-il estimer si une tâche est réalisable ou pas dans un envi ronnement donné ? De nombreux travaux en robotique s'appuient pour répondre sur les affordances de la psychologie écologique. Apprendre quelles sont les actions permises nécessite selon nous d'apprendre les relations de dépendances locales et globales entre capteurs et effecteurs au cours de l'action.<br />Pour cela nous assimilons le robot à un réseau sensorimoteur aléatoire, et pour représenter son activité nous introduisons des mesures de dépendance probabilist es et statistiques. Celles-ci nous permettent de construire des matrices, graphes et complexes simpliciaux aléatoires dont nous étudions les propriétés spectrales, topologiques et homologiques.<br />Puis nous vérifions expérimentalement l'intérêt des outils proposés à l'aide d'un robot mobile simulé, autour de la capacité de pousser les objets de l'environnement, dans le cadre de tâches de classification supervisée et non supervisée.

Aux termes des traités, l'UE développe une politique commune en matière d'asile, d'immigration et de contrôle aux frontières, fondée sur la solidarité et sur le respect des droits fondamentaux. Objectif qu'elle poursuit, en amorçant des relations stratégiques avec les Pays tiers. Toutefois, l'action extérieure de l'UE dans ce domaine doit aborder des défis importants. En premier lieu, elle doit promouvoir la collaboration des Pays tiers d'origine et de transit, en renforçant sa crédibilitéinternationales et, donc, la diffusion d'un esprit de confiance mutuelle. En deuxième lieu, l'UE est appelée à rendre effective ladite collaboration, en assurant que la compétence externe soit exercée par le niveau politique apportant la valeur ajoutée et en utilisant tout instrument disponible, contraignant ou non. En somme, la dimension extérieure de la politique migratoire de l'UE doit s'appuyer sur une stratégie cohérente et souple, apte à garantir la gestion efficace des flux migratoires. / According to the Treaties, the EU shall frame a common policy on asylum, immigration and external border control, based on solidarity and on the respect for fundamental rights, whose achievement clearly relies on the establishment of strategic relations with Third Countries. However, the EU external action in this policy field faces various challenges. Primarily, the EUshall make any efforts to promote the collaboration of Third Countries of origin and transit, by strengthening its international reliability and, accordingly, the spread of a spirit of mutual trust. Secondarily, the EU shall strive to make effective such a collaboration, by ensuring that the external competence is exercised by the political level providing the added value and by making use of any available cooperation tool, binding or not. Conclusively, the external dimension of EU migration policy shall be backed by a coherent and flexible strategy, apt to guarantee the effective management of migration flows.

L'analyse en composantes indépendantes (ACI) est une forme d'analyse multivariée qui a émergée en tant que concept dans les années 1980-90. C'est un type de problème inverse où on observe une variable X dont les composantes sont les mélanges linéaires d'une variable S inobservable. Les composantes de S sont mutuellement indépendantes. La relation entre les deux variables s'exprime par X=AS, où A est une matrice de mixage inconnue .<br /><br />Le problème principal de l'ACI est d'estimer la matrice A, à partir de l'observation d'un échantillon i.i.d. de X, pour atteindre S qui constitue un système explicatif meilleur que X dans l'étude d'un phénomène particulier. Le problème se résout généralement par la minimisation d'un certain critère, issu d'une mesure de dépendance.<br /><br />L'ACI ressemble à l'analyse en composantes principales (ACP) dans la formulation du problème. Dans le cas de l'ACP on cherche des composantes non corrélées, c'est-à-dire indépendantes par paire à l'ordre 2 ; dans le cas de l'ACI on cherche des composantes mutuellement indépendantes, ce qui est beaucoup plus contraignant; dans le cas général, il n'existe plus de solution algébrique simple. Les principaux problèmes d'identification de A sont évités par un certain nombre de conventions adoptées dans le modèle ACI classique.<br /><br />L'approche qui est proposée dans cette thèse est du type non paramétrique. Sous des hypothèses de type Besov, on étudie plusieurs estimateurs d'un critère de dépendance exact donné par la norme L2 de la différence entre une densité et le produit de ses marges. Ce critère constitue une alternative à l'information mutuelle qui représentait jusqu'ici le critère exact de référence de la plupart des méthodes ACI.<br /><br />On donne une majoration de l'erreur en moyenne quadratique de différents estimateurs du contraste L2. Cette majoration prend en compte le biais d'approximation entre le Besov et l'espace de projection qui, ici, est issu d'une analyse multirésolution (AMR) générée par le produit tensoriel d'ondelettes de Daubechies. Ce type de majoration avec prise en compte du biais d'approximation est en général absent des méthodes non paramétriques récentes en ACI (méthodes kernel, information mutuelle).<br /><br />Le critère en norme L2 permet de se rapprocher de problèmes déjà connus dans la littérature statistique, estimation de l'intégrale de f au carré, tests d'homogénéité en norme L2, résultats de convergence d'estimateurs adoptant un seuillage par bloc. <br /><br />On propose des estimateurs du contraste L2 qui atteignent la vitesse minimax optimale du problème de intégrale de f au carré. Ces estimateurs de type U-statistique ont des complexités numériques quadratique en n, ce qui peut poser un problème pour la minimisation du contraste à suivre, en vue d'obtenir l'estimation concrète de la matrice A. En revanche, ces estimateurs admettent une forme de seuillage par bloc où la connaissance de la régularité s de la densité multivariée sous-jacente est inutile pour obtenir une vitesse optimale.<br /><br />On propose un estimateur de type plug-in dont la vitesse de convergence est sous-optimale mais qui est de complexité numérique linéaire en n. L'estimateur plug-in admet aussi une forme seuillée terme à terme, qui dégrade la vitesse de convergence mais permet d'obtenir un critère auto-adaptatif. Dans sa version linéaire, l'estimateur plug-in semble déjà quasiment auto-adaptatif dans les faits, c'est-à-dire que sous la contrainte 2^{jd} < n, où d est la dimension du problème et n le nombre d'observations, la majorité des résolutions j permettent d'estimer A après minimisation.<br /><br />Pour obtenir ces résultats on a été amené à développer une technique combinatoire spécifique permettant de majorer le moment d'ordre r d'une U-statistique ou d'une V-statistique. Les résultats classiques sur les U-statistiques ne sont en effet pas directement utilisables et pas facilement adaptables dans le contexte d'étude de la thèse. La méthode développée est utilisable dans d'autres contextes.<br /><br />La méthode par ondelettes s'appuie sur le paradigme usuel estimation d'un critère de dépendance, puis minimisation. On étudie donc dans la thèse les éléments permettant de faciliter la minimisation. On donne notamment des formulations du gradient et du hessien de l'estimateur du contraste qui se prêtent à un changement de résolution par simple filtrage et qui se calculent selon une complexité équivalente à celle de l'évaluation de l'estimateur lui même. <br /><br />Des simulations proposées dans la thèse confirment l'applicabilité de la méthode et donnent des résultats excellents. Tous les éléments nécessaires à l'implémentation de la méthode, et le code commenté des parties clefs de la programmation (notamment des algorithmes d-dimensionnels) figurent également dans le document.

La séparation de sources consiste à extraire des signaux appelés sources à partir seulement de mélanges observés de ces signaux appelés observations. De nombreuses approches ont été brièvement présentées dans ce manuscrit. La plupart de ces approches exploite l'hypothèse d'indépendance des sources.<br />Dans cette thèse, nous avons considéré le cas des mélanges linéaires convolutifs. Nous proposons de calculer les contributions des sources sur les capteurs afin d'optimiser la procédure de séparation.<br />L'estimation des contributions dans les observations est réalisée grâce à un critère quadratique optimisé par un filtre de Wiener. Ensuite, nous étudions deux approches de séparation de sources. <br />La première utilise l'information mutuelle comme critère d'indépendance et la seconde dite fonction de contraste est basée sur les statistiques d'ordre quatre. L'utilisation des contributions des sources sur les capteurs dans la phase de séparation nous permet de proposer deux algorithmes de séparation, qui constituent deux généralisations d'algorithmes classiques.