Positioning at sea has been important through all times. Thousands of years ago sea men used the stars to navigate. Today GPS is the most used positioning system at sea. In this thesis an alternative positioning method is described and evaluated. The advantage with the method is that it is independent of external systems which make it harder to interfere with than GPS. By calculating the distance to land using radar echoes (measured from the ship), and compare the distances to a digital sea chart a position can be estimated. There are several problems that have to be solved when using this method. The distance calculation and the comparison with the sea chart result in a non-linear system. One way to handle this non-linearity is the particle filter, which is used in this thesis. When using authentic radar data to estimate a position from an area of 784 km2, the system can isolate a small region around the correct position in two iterations. The system also manages to estimate the position with the same precision as GPS when the ship is moving.

På SAAB AB pågår projekt vilka har till syfte att utveckla en obemannad flygfarkost (UAV) som komplement till vanliga flygplan, exempelvis Gripen. För att kunna göra detta behöver SAAB samla kunskaper om UAV:er i allmänhet och detta examensarbete är en del i denna process. Detta examensarbete har utförts hos SAAB AB, avdelningen Future Products i Linköping. Syftet var att ta fram styrlagar som möjliggör autonom landning för en UAV. Även en kortare utredning om vilka sensorer som kan komma att behövas ingick i examensarbetet. Slutsatserna visar att ytterligare förbättringar behövs innan en autonom landning kan genomföras med den algoritm som tagits fram inom ramen för detta examensarbete. Bland annat behöver man ta hänsyn till turbulens. Vad gäller val av sensorer kan man i början använda sig av standard produkter som är kommersiellt tillgängliga för att reducera kostnaderna i projektet. / At SAAB AB there are projects running whose purpose is to develop an Unmanned Aerial Vehicle (UAV) to be used as a complement to ordinary aircrafts like Gripen. In order to do this SAAB has to collect generic knowledge about UAV:s and this final thesis is a part of this process. This final thesis has been performed at SAAB AB in the department for Future Products in Linköping. The purpose was to develop control algorithms which makes autonomous landing possible for UAV:s. A brief investigation about which sensors that may have to be used was also performed as a part of the final thesis. The conclusions show that further improvements are needed before an autonomous landing can be carried out with the algorithm that was developed within the scope of this thesis. Among other things, turbulence must be taken into consideration. Regarding the sensors, it is possible to start out with commercial of the shelf (COTS) products in order to decrease costs in the project.

I detta examensarbete har ett system för navigering och styrning av ett autonomt fordon implementerats. Syftet med detta arbete är att vidareutveckla fordonet som ska användas vid utvärdering av banplaneringsalgoritmer och studier av andra autonomifunktioner. Med hjälp av olika sensormodeller och sensorkonfigurationer går det även att utvärdera olika strategier för navigering. Arbetet har utförts utgående från en given plattform där fordonet endast använder sig av enkla ultraljudssensorer samt pulsgivare på hjulen för att mäta förflyttningar. Fordonet kan även autonomt navigera samt följa en enklare given bana i en känd omgivning. Systemet använder ett partikelfilter för att skatta fordonets tillstånd med hjälp av modeller för fordon och sensorer. Arbetet är en fortsättning på projektet Collision Avoidance för autonomt fordon som genomfördes vid Linköpings universitet våren 2005. / In this thesis a system for navigation and control of an autonomous ground vehicle has been implemented. The purpose of this thesis is to further develop the vehicle that is to be used in studies and evaluations of path planning algorithms as well as studies of other autonomy functions. With different sensor configurations and sensor models it is also possible to evaluate different strategies for navigation. The work has been performed using a given platform which measures the vehicle’s movement using only simple ultrasonic sensors and pulse encoders. The vehicle is able to navigate autonomously and follow a simple path in a known environment. The state estimation is performed using a particle filter. The work is a continuation of a previous project, Collision Avoidance för autonomt fordon, at Linköpings University in the spring of 2005.

<p>This report describes the design and construction of a prototype that automatically aims a microwave link towards a target. The link, that is located on a mobile aerial mast, is used by Saab Training Systems as a part of an infrastructure network. The report also discusses the development of a GUI that communicates with the control unit by Bluetooth.</p><p>The control unit, called Pan/Tilt-controller, controls the position of the link by stepping motors. One motor controls the azimuth angle and the other one controls the elevation angle.</p><p>By a GUI the operator enters the coordinates on its own position and the targets position. Hereafter a bearing is calculated and it will be sent up to the control unit.</p><p>The control unit will sense its own direction by a magnetic sensor that works as an electronic compass. The Pan/Tilt-controller will then rotate the link to reach the targets coordinates. Alternatively you can control the position of the link manually by the GUI.</p><p>The report also discusses the functionality of the sensors and tests have been conducted to determine the accuracy of the control unit. The Pan/Tilt-controller can rotate a link 360º around its own axis and also tilting the link ±90º. The Pan/Tilt-controller can direct a link towards a target with an accuracy of 5º -10º.</p>

Denna rapport beskriver process och resultat av ett examensarbete inom produktutveckling, genomfört vid Linköpings universitet under vårterminen 2015. Examensarbetet har skett i samarbete med Reality Labs vid Combitech AB och varit en del av ett projekt som syftar till att utveckla ett informativt navigeringshjälpmedel för båtturister på Kosteröarna. Fokus i examensarbetet har varit användbarhet och visualisering, och målet har varit att utveckla ett koncept för produktens gränssnitt. Detta genomfördes i fyra steg; användarstudie, konceptutveckling, prototyputveckling och prototyputvärdering. I användarstudien intervjuades 10 personer, fem med erfarenhet av navigering med båt och fem utan sådan erfarenhet, om vilka krav och önskemål som finns på ett hjälpmedel för att dels navigera och dels få en positiv helhetsupplevelse av Kosteröarna. Konceptutvecklingen skedde i ett antal steg där antalet alternativa koncept minskades för varje steg samtidigt som detaljgraden ökades för de kvarvarande alternativen, tills ett slutligt koncept tagits fram. Detta koncept innefattade tre olika lägen; planera, navigera och upptäcka, för att kunna ge användaren en personlig upplevelse. Genom ett omfattande planeringsverktyg möjliggörs att användaren får förslag baserat på personliga preferenser. Dessutom läggs största delen av användarens beslutsfattande i planeringsstadiet, vilket begränsar mängden information som ges under navigering. Två prototyper togs fram; en pappersprototyp innefattande alla tre lägen samt en interaktiv prototyp innefattande enbart läget navigera. Dessa prototyper utvärderades tillsammans med några av de användare som deltagit i användarstudien. Konceptet som helhet fick mycket positiv feedback, men också konstruktiva synpunkter som kan tas vidare för förbättring av konceptet. Även om det inte finns utrymme för vidare arbete inom examensarbetet kan användarnas synpunkter bidra med värdefulla insikter till projektet. / This report describes the process and result of a master thesis in product development, conducted at Linköping university during spring term 2015. The master thesis has been carried out in cooperation with Reality Labs at Combitech AB and has been a part of a project aiming to develop an informative navigation equipment for boat tourists at Koster islands. The focus of the thesis has been usability and visualization, and the objective has been to develop a concept for the interface of the product. This was conducted through four steps; user study, concept development, prototype development and prototype evaluation. For the user study, 10 participants were interviewed, five with experience from navigation with a boat and five without such experience. The interviews were about what requirements and requests there are for an equipment made for both navigation and providing a positive overall experience of the Koster islands. The concept development was conducted through several steps, i which the number of alternative concepts decreased for each step while the level of detail was increased for the remaining alternatives, until one final concept had been developed. The concept included three different modes; plan, navigate and explore, in order to provide the user with a personal experience. Using an extensive planning tool, it is possible for the user to receive suggestions based on personal preferences. Furthermore, the most of the user’s decisions are made during the planning stage, limiting the amount of information provided during navigation. Two prototypes were developed; one paper prototype including all the three modes and one interactive prototype incuding only the navigate mode. These prototypes were evaluated with some of the participants from the user study. The concept received a large amount of positive feedback, but also constructive comments that can be used for furthur improvement of the concept. Even though there is no room for furthur development within this master thesis, the users’ opinions can provide valuable insights for the project.

This thesis will bring up whether responsive navigations is useful and which strategies users might have when they browse on a mobile website. The purpose is to shed some light on the subject of responsive navigations that it is something one need to take a closer look at. It plays an important role when you develop responsive websites. In this thesis there will be a study with experimental elements. The participants are going to test a few types of menus that is available on responsive mobile sites today. The participants in the study will also be part of a short interview after they have completed the study. The result shows that users have different strategies when they are on a mobile website. There were for example some who wanted filters that made it easier to find on the website. It also shows that the websites that are in this study have some problems that you as user come across when you visit the site. In the conclusion you can see that there are a few things you need to consider when one creates a website for mobile phones. There are some theories that indicates that the website needs to be obvious in how you use it. / I det här arbetet kommer det att tas upp hurvida responsiva navigeringar är användbara och vilka strategier användare kan tänkas ha när de surfar på en webbsida i mobilen. Syftet är att belysa ämnet responsiva navigeringar att det är något man behöver titta närmare på då det är en viktig del i att utveckla responsiva webbsidor. I arbetet så kommer det att genomföras en studie med experimentellt inslag där deltagarna ska testa några av de menytyper som finns på responsiva mobilsidor idag. Deltagarna i studien ska även få vara med på en kort intervju efter de har genomfört studien. Resultatet visar på att användare har olika strategier när de är inne på en mobil webbsida. Som till exempel fanns det de som ville ha filterfunktioner som gjorde det lättare att hitta. Det visar även på att de webbsidor som är med i studien har vissa problem som man stöter på som användare när man besöker den. I slutsatsen kan man se att det finns en del att tänka på när man skapar webbsidor för mobiler och att det finns teorier som pekar på att sidan behöver vara tydlig i hur man använder den.

This report describes the design and construction of a prototype that automatically aims a microwave link towards a target. The link, that is located on a mobile aerial mast, is used by Saab Training Systems as a part of an infrastructure network. The report also discusses the development of a GUI that communicates with the control unit by Bluetooth. The control unit, called Pan/Tilt-controller, controls the position of the link by stepping motors. One motor controls the azimuth angle and the other one controls the elevation angle. By a GUI the operator enters the coordinates on its own position and the targets position. Hereafter a bearing is calculated and it will be sent up to the control unit. The control unit will sense its own direction by a magnetic sensor that works as an electronic compass. The Pan/Tilt-controller will then rotate the link to reach the targets coordinates. Alternatively you can control the position of the link manually by the GUI. The report also discusses the functionality of the sensors and tests have been conducted to determine the accuracy of the control unit. The Pan/Tilt-controller can rotate a link 360º around its own axis and also tilting the link ±90º. The Pan/Tilt-controller can direct a link towards a target with an accuracy of 5º -10º.

This study examines the factors that can facilitate navigation pattern forinexperienced users of mobile applications for the creation of a mobilegraphical interface. In this study, the navigation is created with the help ofclick surfaces in the graphical interface, which can cause usability problemson small screens.A qualitative study has been made and two methods used are Card Sortingand user testing that included interviews and observations. The Card Sortingmethod allowed users to organize and structure the contents of the system ina way that seemed appropriate for them. How the users chose to structure thecontents was then helpful when the system was created. Interviews andobservations were then made with the users while they tested the system.This was done with five test persons four times during the course ofdevelopment to have the users involved in the development process.The results of this studie are presented with different methods of how tocreate useful navigation in mobile interfaces. A prototype for a payroll andtime reporting system was created based on the literature search and based onthe results of the survey user testing.This study shows that it is difficult to make a mobile website useful to allthose who will use it, but to implement certain aids can increase the usabilityfor many users. The study conducted in this work shows that some importantfactors in the creation of mobile applications is to use large clicks surfaces,use the full screen, and to constantly give users feedback.

Navigating to different locations isn’t always easy. Imagine then how it is for people with a visual impairment to walk across the street or to get from one point to another. The Swedish Association of the Visually Impaired (SRF) has pointed out that today's society is not sufficiently accessible to people with visual impairment and there are improvements that need to get done. Technology is something that has evolved a lot this last decade and occurs today almost everywhere in our environment.In some areas, technology has facilitated people's daily life very much and we have therefore chosen to examine whether a combination of several technical functions integrated into the fictive artifact called Eyenavster can facilitate outdoor orientation and increase the accessibility for people with a visual impairment.Qualitative data collection methods have been used in this study by six interviews to answer our question. It was found that the fictional artifact Eyenavster could facilitate outdoor orientation in unfamiliar environment and on those occasions when people with a visual impairment get lost. / Att enkelt och smidigt kunna hitta till olika platser är inte alltid lätt, försök föreställa dig då hur det är för människor som har en synskada att bland annat gå tvärs över gatan eller att ta sig från punkt a till b. Synskadades Riksförbund (SRF) har påpekat att dagens samhälle inte är tillräckligt tillgänglig för människor som har en synskada och att en del förbättringar krävs för att åtgärda det. Teknik är något som har växt väldigt mycket under den senaste tiden och förkommer idag nästan överallt i vår omgivning.Inom vissa områden har tekniken underlättat människans vardag väldigt mycket, därför har vi i denna studie valt att undersöka om en kombination av ett flertal tekniska funktioner integrerade i den fiktiva artefakt Eyenavster kan underlätta utomhusorienteringen och därmed öka tillgängligheten för människor som har en synskada.I denna studie har en kvalitativ datainsamlingsmetod använts genom sex respondentintervjuer för att besvara vår frågeställning. Det framkommer att den fiktiva artefakten Eyenavster skulle kunna underlätta utomhusorienteringen i okända miljöer samt vid de tillfällen man går vilse.

Detta examensarbete tittar närmare på vägplaneringsproblemet som är ett vanligt förekommande problem inom datorspel. Arbetet skall försöka besvara följande frågeställning: Vilka kombinationer av styrbeteenden och beräkningsmodeller kan användas för större grupper av autonoma agenter som navigerar i en miljö med avseende på prestanda och estetik? För att besvara frågeställningen så skapades en applikation där fyra olika styrbeteenden implementerades. Vägföljningsbeteendet är grundbeteendet för agenternas navigering och flockbeteendet används för att ge ett bättre resultat. Resultatet av arbetet visar på att de fyra styrbeteendena som omfattas av arbetet är tillräckligt i de flesta fall; även om det finns brister. De fyra styrbeteendena hade med god anledning kunnat kombinerats med andra styrbeteenden som inte tas upp i arbetet för att ge en mer komplett navigering. Styrbeteenden kan även användas utanför datorspel, så som inom robotik eller för att simulera agenter i en trafikmiljö eller agenter som evakuerar en byggnad.