I den här uppsatsen undersöks uppkomsten och utvecklingen av den obestämda artikeln einn i fornisländsk litteratur från 1200- till 1400-talet. Undersökningen sker utifrån analysen av den tidigare forskningen samt Bernd Heines (1997) och Paul J. Hoppers & Elizabeth Traugotts grammatikaliseringsmodell (2003) av einn:s funktioner (från räkneord till obestämd artikel). Modellen kontextualiseras i mina undersökningsresultat av fyra isländska släktsagor, Íslendinga sögur.     Undersökningens resultat visar tydligt att det inte finns någon obligatorisk användning av obestämd artikel i Íslendinga sögur under den nämnda tidsperioden. Det som kan påpekas är dock att ordet einn bär på en viss potential att utvecklas till obestämd artikel. Denna potential räcker ändå inte för att en egen inhemsk isländsk obestämd artikel ska kunna uppstå. Det blir tydligt när man betraktar de få fall jag utrett. I dessa fall framträder nämligen en viss grad av främmande påverkan vad gäller einn:s användningsområden.

Structural optimization is a useful tool for engineers and designers in construction technology as well asvehicle and mechanical engineering. With structure optimization, a computer can, with the help of finiteelement analysis, calculate the smallest possible amount of material needed to meet the requirements onthe part to be produced.The purpose of this report is to use two different implementations for finite element calculations fortopology optimization of a beam. Results from the optimizations will then be 3D printed with differentsettings. The beam will be tested for displacement, stress and strain in a universal testing machine. Theresults from the experiment will be compared with computed simulations of the same beam.For the structural optimization, two methods are used and compared: Solid Isotropic Material withPenalization and Bidirectional Evolutionary Structural Optimization. A total of eight beams, four fromeach method, were printed with a 3D printer with two different positions on the printer bed and withdifferent degrees of infill ratios. These were tested with a machine that could register both pressure anddeformation and were filmed to be able to see the strain. The deformation of the beams was alsosimulated in a software computer program to see what deformation difference there was betweenexperiment and reality.It turned out that the beams that were printed behaved anisotropic even though solid plastic should beincluded among isotropic materials. The deformation of the model looked like the finite elementcalculation, but the actual deformation was significantly larger than what was calculated by the computersoftware.

Den här studiens syfte var att undersöka hur vuxna inlärare på grundvux-nivå tillägnarsig bestämdhet utifrån frågeställningen till vilken grad de behärskarbestämdhetsmorfemen. Data samlades in genom att 20 deltagare fick återberätta en kortanimerad film. Transkriptionerna analyserades sedan med performansanalys avförekomster i obligatorisk kontext och strukturen dubbel bestämdhet analyseradessärskilt. Studien replikerade till största del tidigare forskning på utveckling avbestämdhet. Deltagarna behärskade bäst de morfemen som bara används i obestämda NP,närmare bestämt obestämd artikel och obestämd plural, sedan adjektivets bestämdasuffix, enklitisk bestämd artikel och fristående bestämd artikel och sist bestämd formplural. Resultatet bekräftar också att dubbel bestämdhet tillägnas sent. Ingen avdeltagarna bemästrade konstruktionen fullt ut och stor variation kunde ses i de formerdeltagarna använde. Den vanligaste feltypen i konstruktionen var bortfall av enklitiskbestämd artikel, vilket avviker något från tidigare resultat. Dessutom hanterar deltagarnabestämdhetens betydelse med större säkerhet än dess form, vilket visas av få speciesfelkontra formfel. Slutsatsen av studien är att deltagarna har kommit långt i att tillägna sigbestämdhet, men att de behöver fortsatt stöttning på vägen mot avancerad nivå i svenskasom andraspråk.

In recent years, mobile robots have gained tremendous attention from the entire society: the industry is aiming at selling more intelligent products while the academia is improving their performance from all perspectives. Real world examples include autnomous driving vehicles, multirotors, legged robots, etc. One of the challenging tasks commonly faced by all game players, and all robotics platforms, is to plan motion or locomotion of the robot, calculate an optimal trajectory according to certain criterion and control it accordingly. Difficulty of solving such task usually arises from high-dimensionality and complexity of the system dynamics, fast changing conditions imposed as constraints and necessity for real-time deployment. This work proposes a method over the aforementioned mission by solving an optimal control problem in a receding horizon fashion. Unlike the existing Sequential Linear Quadratic [1] algorithm which is a continuous-time variant of Differential Dynamic Programming [2], we tackle the problem in a discretized multiple shooting fashion. Sequential Quadratic Programming is employed as optimization technique to solve the constrained Nonlinear Programming iteratively. Moreover, we apply trust region method in the sub Quadratic Programming to handle potential indefiniteness of Hessian matrix as well as to improve robustness of the solver. Simulation and benchmark with previous method have been conducted on robotics platforms to show the effectiveness of our solution and superiority under certain circumstances. Experiments have demonstrated that our method is capable of generating trajectories under complicated scenarios where the Hessian matrix contains negative eigenvalues (e.g. obstacle avoidance). / De senaste åren har mobila robotar fått enorm uppmärksamhet från hela samhället: branschen siktar på att sälja mer intelligenta produkter samtidigt som akademin förbättrar sina prestationer ur alla perspektiv. Exempel på verkligheten inkluderar autonoma körande fordon, multirotorer, robotar med ben, etc. En av de utmanande uppgifterna som vanligtvis alla spelare och alla robotplattformar står inför är att planera robotens rörelse eller rörelse, beräkna en optimal bana enligt vissa kriterier och kontrollera det därefter. Svårigheter att lösa en sådan uppgift beror vanligtvis på hög dimensionalitet och komplexitet hos systemdynamiken, snabbt föränderliga villkor som åläggs som begränsningar och nödvändighet för realtidsdistribution. Detta arbete föreslår en metod över det tidigare nämnda uppdraget genom att lösa ett optimalt kontrollproblem på ett vikande horisont. Till skillnad från den befintliga Sequential Linear Quadratic [1] algoritmen som är en kontinuerlig tidsvariant av Differential Dynamic Programming [2], tar vi oss an problemet på ett diskretiserat multipelfotograferingssätt. Sekventiell kvadratisk programmering används som optimeringsteknik för att lösa den begränsade olinjära programmeringen iterativt. Dessutom tillämpar vi trust region-metoden i den sub-kvadratiska programmeringen för att hantera potentiell obestämdhet av hessisk matris samt för att förbättra lösarens robusthet. Simulering och benchmark med tidigare metod har utförts på robotplattformar för att visa effektiviteten hos vår lösning och överlägsenhet under vissa omständigheter. Experiment har visat att vår metod är kapabel att generera banor under komplicerade scenarier där den hessiska matrisen innehåller negativa egenvärden (t.ex. undvikande av hinder).