The Programmable Logic Array (PLA) has been widely used in the design of VLSI circuits and systems because of its regularity, flexibility, and simplicity. The equivalence problem is typically to verify that the final description of a circuit is functionally equivalent to its initial description. Verifying the functional equivalence of two descriptions is equivalent to proving their logical equivalence. This problem of pure logic is essential to circuit design. The most widely used technique to solve the problem is based on Binary Decision Diagram or BDD, proposed by Bryant in 1986. Unfortunately, BDD requires too much time and space to represent moderately large circuits for equivalence testing. We design and implement a new algorithm called the Cover-Merge Algorithm for the equivalence problem based on a divide-and-conquer strategy using the concept of cover and a derivational method. We prove that the algorithm is sound and complete. Because of the NP-completeness of the problem, we emphasize simplifications to reduce the search space or to avoid redundant computations. Simplification techniques are incorporated into the algorithm as an essential part to speed up the the derivation process. Two different sets of heuristics are developed for two opposite goals: one for the proof of equivalence and the other for its disproof. Experiments on a large scale of data have shown that big speed-ups can be achieved by prioritizing the heuristics and by choosing the most favorable one at each iteration of the Algorithm. Results are compared with those for BDD on standard benchmark problems as well as on random PLAs to perform an unbiased way of testing algorithms. It has been shown that the Cover-Merge Algorithm outperforms BDD in nearly all problem instances in terms of time and space. The algorithm has demonstrated fairly stabilized and practical performances especially for big PLAs under a wide range of conditions, while BDD shows poor performance because of its memory greedy representation scheme without adequate simplification.

O objetivo deste trabalho é desenvolver um sistema de automação para a produção das sementes de iodo-125 por soldagem a laser (Nd:YAG). As sementes de iodo- 125 são utilizadas com sucesso no tratamento de câncer por braquiterapia, via baixa taxa de dose. Esta pequena semente é constituída por uma cápsula de titânio soldada, com 0,8mm de diâmetro e 4,5mm de comprimento, contendo iodo-125 adsorvido em fio de prata, no interior da mesma. As sementes de iodo-125 são implantadas na próstata humana para irradiar o tumor e tratar o câncer. Hoje, o Centro de Tecnologia das Radiações - CTR, do IPEN-CNEN/SP importa e distribui 36.000 sementes de iodo-125 por ano, para as clínicas e hospitais no País. No entanto, o potencial do mercado brasileiro é de 8.000 sementes de iodo-125 por mês. Assim, a produção local destas fontes radioativas de iodo- 125 tornou-se uma prioridade para o Instituto, visando reduzir o preço e aumentar o fornecimento à população. Por outro lado, a automação industrial desempenha papel importante na fabricação das sementes de iodo-125, com aumento da produtividade e padrão elevado de qualidade, além de facilitar a implementação e o funcionamento de processos com Boas Práticas de Fabricação (BPF). A tecnologia consiste em associar peças mecânicas e componentes eletro-eletrônicos, para controle de máquinas e processos. A tecnologia de automação para produção das sementes de iodo-125 desenvolvida neste trabalho emprega Controlador Lógico Programável (CLP), motores de passos, drivers, máquina de soldagem a laser (Nd:YAG), sensores fotoelétricos e interfaces de comunicação. / The aim of this work is to develop an automation system for iodine-125 radioactive seed production by (Nd:YAG) laser welding, which has been used successfully in Low Dose Rate (LDR) brachytherapy treatment. This small seed consists of a welded titanium capsule, with 0.8mm in diameter and 4.5mm in length, containing iodine-125 adsorbed onto a silver rod. The iodine-125 seeds are implanted into the human prostate to irradiate the tumor for cancer treatment. Nowadays, the Radiation Technology Center, at IPEN-CNEN/SP imports and distributes 36,000 iodine-125 seeds per year, for the clinics and hospitals in the country. However, the Brazilian market potential is now over 8,000 iodine-125 seeds per month. The local production of these iodine-125 radioactive sources becomes a priority for the Institute, in order to reduce the price and the problems of prostate cancer management. It will permit to spread their use to a largest number of patients in Brazil. On the other hand, the industrial automation plays an important role for iodine-125 seeds in order to increase the productivity, with high quality and assurance, avoiding human factors, implementing and operating with Good Manufacturing Practices (GMP). The technology consists of appliance electronic and electro-mechanical parts and components to control machines and processes. The automation system technology for iodine-125 seed production developed in this work was mainly assembled employing Programmable Logic Controller (PLC), stepper motors, drivers, (Nd:YAG) laser welding machine, photoelectric sensors and supervisory.

A análise em tempo real de pares de imagens estereoscópicas para extração de características dimensionais da cena tem apresentado crescente interesse, possibilitando robusta navegação robótica e identificação de objetos em cenários dinâmicos. A presente dissertação propõe um método que emprega a análise pixel a pixel e observação de janelas, em pares de imagens estereoscópicas, para extração de denso mapa de disparidades. A arquitetura de processamento proposta é única em sua constituição, misturando elementos de processamento concorrente e seqüencial. O algoritmo estrutura-se em processamento pipeline, permitindo sua implementação em dispositivos de lógica programável e obtenção de resultados em tempo real. / Real-time analysis of stereo images for extraction of dimensional features has been focus of great interest, providing means for autonomous robot navigation and identification of objects in dynamic environments. This work describes a method based in pixel-to-pixel and windows based matching analysis, in stereo images, for constructing dense disparity maps. The proposed processing structure is unique, mixing concurrent and sequential elements. Pipelines structure is employed, targeting implementation in FPGA devices and enabling real-time results.

La SNCF cherche à mettre en place des solutions innovantes permettant d’améliorer la sécurité et les conditions de travail des chargés d’études lors des travaux d’automatisation. En partant de l’étude théorique du projet jusqu’à sa validation sur site, en passant par la mise en œuvre des programmes, du câblage des armoires, et de leur vérification sur plateforme et en usine, ces différentes tâches s’avèrent souvent être longues, complexes, et répétitives, ce qui a pour effet d’augmenter la charge de travail des chargés d’études. En vue d’améliorer les conditions de travail des chargés d’études, ce projet de recherche vise principalement à améliorer leurs méthodologies de vérification des programmes API (aspects fonctionnels et sécuritaires) et du câblage des armoires électriques. Ce projet intitulé « Vérification formelle et simulation pour la validation des programmes API des EALE » se décompose en deux axes :  la vérification hors ligne des programmes API : basée sur une approche formelle, la méthode s’appuie sur une modélisation de l’installation électrique, des programmes API et du cahier de recette dans le model-checker Uppaal. Le principe consiste à vérifier automatiquement si les programmes satisfont aux tests du cahier de recette.  la vérification en ligne du câblage des armoires de contrôle/commande/ protection grâce à un simulateur de partie opérative interfacé avec les armoires de contrôle/commande/protection (via une armoire de test). La vérification se fera de manière automatique et en ligne, toujours avec les tests du cahier de recette, et permettra de valider le câblage des armoires et les réglages des appareils de protection numérique. / In order to keep its leadership in French rail market and to improve working conditions of its systems engineers during automation projects, the SNCF (French acronym for National Society of French Railways) wants to develop solutions increasing the productivity. One of these improvements focuses on the current methodology used by the systems engineers to verify and validate the control command system of electrical installations. This task remains one of the most important during an automation project because it is supposed to ensure installations safety, but it should be optimized. Through an industrial thesis financed by SNCF, the aim of this research project is to improve this method and reduce time validation of control command system by providing tools which will help systems engineers to verify and validate quickly and automatically the control command system during any automation project. It is composed of two axes : - Offline verification of PLC programs with model checking - Online validation of electrical cabinets with virtual commissioning

A análise em tempo real de pares de imagens estereoscópicas para extração de características dimensionais da cena tem apresentado crescente interesse, possibilitando robusta navegação robótica e identificação de objetos em cenários dinâmicos. A presente dissertação propõe um método que emprega a análise pixel a pixel e observação de janelas, em pares de imagens estereoscópicas, para extração de denso mapa de disparidades. A arquitetura de processamento proposta é única em sua constituição, misturando elementos de processamento concorrente e seqüencial. O algoritmo estrutura-se em processamento pipeline, permitindo sua implementação em dispositivos de lógica programável e obtenção de resultados em tempo real. / Real-time analysis of stereo images for extraction of dimensional features has been focus of great interest, providing means for autonomous robot navigation and identification of objects in dynamic environments. This work describes a method based in pixel-to-pixel and windows based matching analysis, in stereo images, for constructing dense disparity maps. The proposed processing structure is unique, mixing concurrent and sequential elements. Pipelines structure is employed, targeting implementation in FPGA devices and enabling real-time results.

The US Department of Energy in 2010 has identified several rare earth elements as critical materials to enable clean technologies. As part of ongoing research in REEs (rare earth elements) recovery from coal sources, the University of Kentucky has designed, developed and is demonstrating a ¼ ton/hour pilot-scale processing plant to produce high-grade REEs from coal sources. Due to the need to control critical variables (e.g. pH, tank level, etc.), process control is required. To ensure adequate process control, a study was conducted on leaching and solvent extraction control to evaluate the potential of achieving low-cost REE recovery in addition to developing a process control PLC system. The overall operational design and utilization of Six Sigma methodologies is discussed. Further, the application of the controls design, both procedural and electronic for the control of process variables such as pH is discussed. Variations in output parameters were quantified as a function of time. Data trends show that the mean process variable was maintained within prescribed limits. Future work for the utilization of data analysis and integration for data-based decision-making will be discussed.

With the widely use of software technique in everyday applications, the correctness of software becomes more and more important. Formal verification is an important method to improve the correctness of software. However, it mainly takes formal languages as its modeling languages, which are based on mathematical logic, automata or graph theory, hard for learning and domain description. That hinders the applications of formal verification in industry. This dissertation investigates the design and practice of domain modeling and verification language EDOLA, to possess all the features of the usability for domain description, reusability and automatic verification. It proposes a three-level design method with the domain knowledge level, the common module level and the verification support level. The main contributions are summarized as follows: 1. In the domain knowledge level, the extraction and representation methods of the domain knowledge on both job-shop scheduling and PLC control software are proposed. It defines domain-specific operators of the job-shop scheduling problem, timed Petri net, etc. for the job-shop scheduling description. It also defines the operators of the scan cycle pattern, the complete environment pattern and five kinds of verification requests for the PLC domain description. It presents the formal semantics of the defined domain-specific operators, for the further EDOLA definition and its automatic verification. 2. In the common module level, the method to define common operators is presented with real-time as an example for common knowledge. It proposes two kinds of basic time operators and four advanced ones, which help EDOLA to describe real-time features easily and make the reusability of EDOLA design among time-sensitive domains possible. 3. In the verification support level, it presents a properties-oriented abstraction strategy, which reduces the state space and exploring space during automatic verifi- cation. It then formulates the encoding rules from EDOLA to first-order logic, thus implements the verification of the models with infinite states, with the help of first-order logic automatic theorem provers. 4. A prototype of the PLC domain modeling and verification language: EDOLA-PLC are developed and its tools are implemented. The tools provide an EDOLA-PLC editor and a compiler with the functionalities like syntax checking, semantics checking and translation-based automatic verification. 5. A case study of the EDOLA-PLC language on a dock fire-fighting control system is presented. It indicates that EDOLA-PLC is easy to describe both the PLC domain knowledge and the properties to be verified; is easy to describe the common knowledge: real-time and can be verified automatically. The results show that the abstraction strategy adopted in the verification support level of EDOLA-PLC improves the efficiency of automatic verification.

Η παρούσα διπλωματική εργασία πραγματεύεται τη μελέτη της λειτουργίας και τη δημιουργία ενός μικροδικτύου, στο χώρο του Κτηρίου Βαρέων Ηλεκτρολόγων του Πανεπιστημίου Πατρών. Επιπρόσθετα, πραγματεύεται την κατασκευή ενός εξομοιωτή ηλεκτρικής κατανάλωσης φορτίου μονοκατοικίας, με στόχο την εξαγωγή συμπερασμάτων από την σύνδεσή του με το μικροδίκτυο. Η εργασία αυτή εκπονήθηκε στο Εργαστήριο Ηλεκτρομηχανικής Μετατροπής Ενέργειας του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών της Πολυτεχνικής Σχολής του Πανεπιστημίου Πατρών. Η διπλωματική εργασία έγινε καθ’ όλη τη διάρκεια σε συνεργασία με τους συναδέλλφους Ψαρά Βασίλειο και Παρασκευά Παύλο. Στο μικροδίκτυο είναι συνδεδεμένα αυτήν τη στιγμή Φ/Β πλαίσια η ισχύς των οποίων είναι 1920Wp, και υπάρχει η δυνατότητα τόσο αυτόνομης όσο και διασυνδεδεμένης λειτουργίας. Το μικροδίκτυο εκτός από την φωτοβολταϊκή συστοιχία, έχει τρεις αντιστροφείς συνδεδεμένου συστήματος, που πραγματοποιούν την αντιστροφή της παραγόμενης από τα φωτοβολταϊκά συνεχούς τάσης σε εναλλασσόμενη, ένα μετατροπέα αυτόνομου συστήματος, ο οποίος αναλαμβάνει την δημιουργία και τον συνεχή έλεγχο του αυτόνομου συστήματος και τους συσσωρευτές οι οποίοι αξιοποιούνται για την αποθήκευση της παραγόμενης ενέργειας από τις πηγές παραγωγής ενέργειας του συστήματος. Επίσης, σκοπός της εργασίας είναι η κατασκευή ενός εξομοιωτή ηλεκτρικής κατανάλωσης φορτίου μιας μέσης κατοικίας, ώστε μελλοντικά, με πειράματα πάνω σε αυτήν τη διάταξη, να διαστασιολογηθεί ένα μικροδίκτυο το οποίο θα επαρκεί για τη σταθερή, συνεχόμενη και αξιόπιστη κάλυψη της απαιτούμενης ενέργειας μιας μέσης κατοικίας. Αρχικά, παρουσιάζεται το ενεργειακό πρόβλημα, το οποίο εκ φύσεως οδηγεί στην ανεύρεση νέων πηγών ενέργειας. Εν συνεχεία, αναφέρονται τα πλεονεκτήματα και μειονεκτήματα των ανανεώσιμων πηγών ενέργειας καθώς και η παρούσα κατάσταση όσον αφορά τη χρησιμοποίησή τους. Κατόπιν, παραθέτουμε τον ορισμό καθώς και τις συνήθεις συνιστώσες ενός μικροδικτύου, αναλύοντας θεωρητικά τις κυριότερες μονάδες παραγωγής, μετατροπής και αποθήκευσης ενέργειας. Επίσης, παραθέτουμε μια καταγραφή καθώς και μια ανάλυση όλων των εμπλεκομένων μονάδων του υπάρχοντος μικροδικτύου. Με σκοπό τη μελέτη της λειτουργίας του, την αξιολόγηση των δυνατοτήτων του και την εκτίμηση της παρούσας κατάστασής του, παρουσιάζονται μετρήσεις που πραγματοποιήθηκαν με διάφορα φορτία και εξάγονται κάποια σημαντικά συμπεράσματα. Στη συνέχεια παρουσιάζονται όλες οι εμπλεκόμενες μονάδες του μικροδικτύου που είναι εγκατεστημένο στο εργαστήριο Παραγωγής, Μεταφοράς, Διανομής και Χρησιμοποίησης Ηλεκτρικής Ενέργειας, καθώς και μια σειρά πειραμάτων που διεξήχθησαν. Το επόμενο βήμα ήταν η προσομοίωση τόσο των μετατροπέων ισχύος, όσο και της μεθόδου μέγιστης απομάστευσης ισχύος που χρησιμοποιήθηκε καθώς και του συνολικού συστήματος. Τέλος, αναλύουμε τη διαδικασία υλοποίησης του εξομοιωτή φορτίου, ο οποίος προσομοιώνει ποικίλες οικιακές συσκευές που ελέγχονται από έναν προγραμματιζόμενο λογικό ελεγκτή και παραθέτουμε παλμογραφήματα και μετρήσεις που προέκυψαν από τα πειράματα που διενεργήσαμε μετά την ολοκλήρωση της κατασκευής σε εργαστηριακό περιβάλλον. / The current thesis deals with the study of the operation, as well as the construction of a typical microgrid. Furthermore, the thesis deals with the construction of a resistive-inductive load that emulates the energy consumption of a household. This thesis was conducted in the Laboratory of Electromechanical Energy Conversion, Department of Electrical and Computer Engineering School of Engineering, University of Patras. The outer purpose of this study is the construction a resistive-inductive load that simulates the energy consumption of a household. The device uses a programmable logic controller (PLC) in order to implement the necessary automation. The main subject of this current thesis was the programming of the PLC and the emulation of the daily operation of electrical devices of a household. Once completed, it will be possible to connect this load emulator to a microgrid so as to optimize its performance and study its operational behavior. This whole thesis was fulfilled through continuous cooperation with colleagues Paraskeuas Paulos and Psaras Vasileios. Initially, the energy problem is presented, a fact that naturally leads to the finding of new energy sources. In addition, the advantages and disadvantages of renewable energy sources are discussed as well as the current state regarding their utilization. Afterwards, the definition and the common components of a microgrid are presented through theoretical analysis of all the related units (energy production, conversion and storage units). Moreover, every installed unit of an existing microgrid in the laboratory is mentioned and analyzed. Aiming to study its operation, evaluate its capabilities and estimate its present state, measurements with varying loads are cited. . The profile and size of a typical energy consumption of a household are presented. Given that, the final choice of the emulation method in laboratory environment was made, using appropriate passive elements (resistors, inductors). Finally, the energy consumption of the load emulator is presented, as it was recorded through the connection to the utility grid, and certain conclusions concerning its operation are made.

Το 1987 στο Τμήμα Ηλεκτρολόγων Μηχανικών και Τεχνολογίας Υπολογιστών του Πανεπιστημίου Πατρών και συγκεκριμένα στο Εργαστήριο Ηλεκτρομηχανικής Μετατροπής Ενέργειας του Τμήματος Ηλεκτρολόγων Μηχανικών, στα πλαίσια εκπαιδευτικών και ερευνητικών σκοπών, εγκαταστάθηκε ένα πλήρες αυτοματοποιημένο σύστημα παράγωγης και παροχής ηλεκτρικών τάσεων. Το σύστημα εξελίχθηκε, κατασκευάστηκε και τοποθετήθηκε από την εταιρεία Α.S.E.A-A.B.B.. Σκοπός του συστήματος ήταν η παροχή 10 διαφορετικών τύπων τάσεων σε 15 συγκεκριμένες θέσεις εργασίας στο χώρο του Εργαστηρίου. Το Σύστημα ήταν πλήρως αυτοματοποιημένο, καθώς χρησιμοποιήθηκε Προγραμματιζόμενος Λογικός Ελεγκτής (P.L.C.), που ήταν επιφορτισμένος με τον έλεγχο, την εποπτεία και τη διαχείριση του Συστήματος. Επίσης υπήρχε Προσωπικός Ηλεκτρονικός Υπολογιστής άμεσα συνδεδεμένος στο σύστημα, μέσω του οποίου ο διαχειριστής του μπορούσε να παρακολουθεί, να διαχειρίζεται και να διανέμει τον κάθε τύπο από τις προσφερόμενες παροχές . Δυστυχώς, το σύστημα με την πάροδο του χρόνου εμφάνισε βασικά λειτουργικά προβλήματα, με αποτέλεσμα να μειωθεί δραστικά ο αριθμός των παρεχόμενων τύπων τάσεων, αλλά και η ικανότητα διαχείρισης και διανομής αυτών που παρέχονταν. Πιο συγκεκριμένα, το τμήμα τoυ Προγραμματιζόμενoυ Λογικού Ελεγκτή (P.L.C.) και του συνδεδεμένου Η/Υ του συστήματος ουσιαστικά και πρακτικά είχε τεθεί πλέον πλήρως εκτός λειτουργίας. Η διαχείριση και διανομή των όσων παροχών διατίθενται ακόμη γίνεται με τη χρήση κλασσικών διακοπτών σε μια κονσόλα, που έχει κατασκευαστεί ξεχωριστά και έχει ενσωματωθεί στο αρχικό σύστημα. Αποτέλεσμα αυτού ήταν η μείωση των τύπων τάσεων που παρέχονται, όπως προαναφέραμε , αλλά και η παντελής έλλειψη ελέγχου και εποπτείας της λειτουργίας του συστήματος. Στόχος και σκοπός της παρούσας διπλωματικής εργασίας ήταν η λύση των προβλημάτων του προαναφερθέντος συστήματος με τελικό αποτέλεσμα την κανονική και ομαλή λειτουργία του. Η λύση που προτείνεται είναι η υλοποίηση και η ενσωμάτωση ενός σύγχρονου δικτύου αυτοματισμού με τη χρήση σύγχρονων P.L.C. καθώς και η ενσωμάτωση ενός συστήματος εποπτικού και διαχειριστικού ελέγχου, λογισμικό τύπου SCADΑ. Στην παρούσα διπλωματική εργασία υπάρχει πλήρης περιγραφή και ανάλυση του συστήματος. Αναλύονται διεξοδικά, τόσο ο τρόπος παραγωγής των τάσεων με τα αντίστοιχα κυκλώματα ισχύος, όσο και ο τρόπος διανομής και διαχείρισης αυτών με τα αντίστοιχα κυκλώματα αυτοματισμού. Εμπεριέχονται εκτενείς αναφορές στα σύγχρονα P.L.C., στον τρόπο λειτουργίας και προγραμματισμού τους καθώς και στον τρόπο με τον οποίο είναι δυνατό να ενσωματωθούν και να λειτουργήσουν στο υπάρχον σύστημα. Επίσης μελετάται ο τρόπος με τον οποίο θα δημιουργηθεί και θα υλοποιηθεί το παραπάνω δίκτυο αυτοματισμού με τη χρήση των P.L.C. και με την παρουσία του εποπτικού συστήματος SCADA. Τέλος δίδονται συγκεκριμένες απαντήσεις τόσο για τον τύπο και το μοντέλο των P.L.C., που είναι απαραίτητα για την υλοποίηση, όσο και για το τον τύπο και τον τρόπο χρήσης του απαραίτητου πακέτου λογισμικού SCADA. / -

Η διπλωματική εργασία συνίσταται στην κατασκευή και λειτουργία, μέσω προγραμματισμού, μιας πειραματικής διάταξης αυτοματισμού που περιλαμβάνει εξοπλισμό όπως πνευματικά έμβολα κλατικού τύπου ή τύπου μυών, αισθητήρες θέσης κλπ.- είτε ανεξάρτητα είτε συνδυασμός αυτών - και έναν Προγραμματιζόμενo Λογικό Ελεγκτή (PLC) που ελέγχει τη λειτουργία της διάταξης. Το κομμάτι του προγραμματισμού αναφέρεται στο PLC. Η πειραματική διάταξη αυτοματισμού που κατασκευάστηκε είναι ένας μηχανικός αναρριχητής. Η διάταξη αναρρίχησης αποτελείται απο 4 έμβολα / τεχνητούς μύες πεπιεσμένου αέρα προσαρμοσμένα στο ένα τους άκρο σε μια κοινή βάση (σώμα του αναρριχητή). Στο άλλο άκρο υπάρχει κατάλληλος μηχανισμός ολίσθησης που τους επιτρέπει να κινηθούν πάνω στην επιφάνεια των κάθετων δοκών αλουμινίου που συνθέτουν τη διαταξη προς αναρρίχηση. Κάθε μηχανισμός ολίσθησης διαθέτει μικρό έμβολο πεπιεσμένου αέρα με χρήση του οποίου επιτυγχάνουμε την παύση της ολίσθησης του άκρου. Η συνδυασμένη και διαδοχική έκταση-συστολή των εμβόλων προκαλεί την κίνηση προς τα πάνω ή προς τα κάτω του σώματος, το οποίο μιμείται κατά έναν τρόπο την αναρρίχηση του ανθρώπου σε σκάλα. Η λειτουργια της διάταξης έχει σχεδιαστεί έτσι ώστε ο αναρριχητής να φθάνει στο επιθυμητό ύψος το οποίο και θα ορίζεται απο τον χρήστη. Η αναρρίχηση στο επιθυμητό σημείο μπορεί να εκτελεστεί με τέσσερις (4) διαφορετικους τροπους: 1) Αναρρίχηση με λειτουργία μόνο των άνω άκρων. 2) Αναρρίχηση με λειτουργία μόνο των κάτω άκρων. 3) Αναρρίχηση με ταυτόχρονη λειτουργία των άνω και κάτω άκρων. 4) Αναρρίχηση με λειτουργία των άνω & κάτω άκρων και PID έλεγχο θέσης. Ο χρήστης έχει τη δυνατότητα να ορίσει το επιθυμητό σημείο θέσης και να διαλέξει ένα από τα τέσσερα μοτίβα ανάβασης. Στα τρία πρώτα μοτίβα η έκταση και συστολή των μυών γίνεται με χρήση προκαθορισμένων τιμών πίεσης. Με αυτό το τρόπο για τα τρία αυτά σενάρια κίνησης ο έλεγχος θέσης προσεγγίζει τη διακοπτική ON/OFF θεωρία ελέγχου. Στο τέταρτο σενάριο, η ανάβαση πραγματοποιείται επίσης με το διακοπτικό ON/OFF τρόπο, ο τελικός όμως έλεγχος θέσης επιτυγχάνεται με χρήση PID ελεγκτή. Μετά την ολοκλήρωση ή και κατά την διάρκεια εκτέλεσης του εκάστοτε μοτίβου κίνησης, ο χρήστης έχει επίσης την δυνατότητα ενεργοποίησης της ρουτίνας κατάβασης που επιστρέφει τον αναρριχητή στην αρχική του θέση. / This Diploma Thesis consists of the construction and operation, through the means of programming, of an experimental automated system which includes equipment such as pneumatic cylinders (classic or muscle type), position sensors etc. - combined or independent – and a Programmable Logic Controller (PLC) which controls the functions of the automated system. The programming part is referred to the PLC. The experimental automated system that was constructed is that of a mechanical climber. The climber consists of 4 pneumatic cylinders / artificial muscles, the one end of which is attached to a common body. The other end is attached to a sliding mechanism which allows the movement of the muscles on the surface of the vertical aluminum beams that compose the climbing structure. A small pneumatic cylinder is attached on every sliding mechanism, which is used to stop the sliding of the muscles. The combined and successive outstroke and instroke of the cylinders causes the upward or downward movement of the climber’s body, which mimics in a way the movements of a human body while climbing a ladder. Those functions are designed so that the mechanical climber reaches a desired height, which is set by the user. The climb to the desired height can be executed with four (4) different movement patterns: 1) Climb using only the upper limbs. 2) Climb using only the lower limbs. 3) Climb using the upper and lower limbs simultaneously. 4) Climb using the upper and lower limbs and PID position control. The user can set the desired height and choose one of the four movement routines. During the first three movement patterns, the instroke and outstroke of the cylinders is done with the use of predetermined pressure values. In this way, during those patterns the position control approximates the ON/OFF control theory. During the fourth movement pattern, the climb is executed with the same ON/OFF way but the final position control is done by use of a PID controller. After the completion of a movement pattern, or even during movement, the user can always enable the descendance movement routine which returns the climber to its former position.