Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SarahTLS_DISSERT.pdf: 8543600 bytes, checksum: ba52d6219cd53ffcab69c6a08ab04619 (MD5) Previous issue date: 2013-07-25 / We propose an online configurable multiplatform development environment specifically developed for educational robotics applications. The environment, which appears as an extension of RoboEduc software, allows the programming of several programmable robots to be performed using the R-Educ language. We make it possible for the user to program in the language R-Educ and then translate the code to a language previously registered, compiled and then sent or executed by the robot. To develop this work, we conducted a bibliographic research about the main programming languages used in robotics, as well as their definitions and paradigms, from which it was possible to define a set of patterns considered important for the creation of this environment. Then, in the software development phase, we implemented the development environment, bearing in mind the requirements and functionality defined in the design phase. Finally, to validate the platform, we conducted some trials of programming languages and verificate if the complete cycle was satisfied - registration of language, programming in R-Educ, compilation for the registered language, compilation to the machine code and send the code for the robot / Propomos um ambiente de desenvolvimento online multiplataforma configur?vel, desenvolvido especificamente para aplica??es de rob?tica educacional. O ambiente, que surge como uma extens?o do software RoboEduc, possibilita que a programa??o de diversos rob?s program?veis possa ser realizada utilizando a linguagem R-Educ. Tornamos poss?vel que o usu?rio programe na linguagem R-Educ e que o seu c?digo seja traduzido para uma linguagem cadastrada anteriormente, compilado e em seguida enviado e/ou executado pelo rob?. Para o desenvolvimento deste trabalho, realizamos inicialmente uma pesquisa bibliogr?fica acerca das principais linguagens de programa??o utilizadas em rob?tica, bem como suas defini??es e paradigmas, a partir da qual foi poss?vel definir um conjunto de padr?es considerados importantes para a cria??o deste ambiente. Em seguida, na fase de desenvolvimento de software, foi implementado o ambiente de desenvolvimento, levando em considera??o os requisitos e funcionalidades definidos na fase de projeto. Por fim, para validar a plataforma, realizamos cadastros de algumas linguagens de programa??o e verificamos se o ciclo completo foi satisfeito - cadastro de linguagem, programa??o em R-Educ, compila??o para a linguagem cadastrada, compila??o para o c?digo de m?quina e envio do c?digo para o rob?

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-02-17T19:02:34Z No. of bitstreams: 1 SarahThomazDeLimaSa_TESE.pdf: 9561415 bytes, checksum: 5da10f88dae690d82255e5fddab3e449 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-02-17T22:33:33Z (GMT) No. of bitstreams: 1 SarahThomazDeLimaSa_TESE.pdf: 9561415 bytes, checksum: 5da10f88dae690d82255e5fddab3e449 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-02-17T22:33:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SarahThomazDeLimaSa_TESE.pdf: 9561415 bytes, checksum: 5da10f88dae690d82255e5fddab3e449 (MD5) Previous issue date: 2016-08-29 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / Este trabalho prop?e um ambiente web para rob?tica educacional, que ? uma solu??o aberta, din?mica e completa para auxiliar no processo de ensino-aprendizagem neste tipo de atividade. O ambiente permite que diferentes plataformas rob?ticas sejam programadas atrav?s do cadastro de linguagens de programa??o com suas respectivas fun??es de baixo n?vel utilizando uma linguagem intermedi?ria com alto n?vel de abstra??o. O sistema pode ser utilizado por qualquer tipo de usu?rio com ou sem experi?ncia em programa??o, atrav?s de uma linguagem com comandos textuais simples. Este trabalho oferece, ent?o, um sistema web completo que pode ser utilizado a fim de facilitar o processo de ensino aprendizagem utilizando rob?tica educacional. Al?m disso, para fins de valida??o o trabalho inclui um m?todo homog?neo para avalia??o de softwares para rob?tica educacional, o qual validou a ferramenta desenvolvida atrav?s de experimentos que avaliaram seu uso did?tico e suas funcionalidades e o comparou com outras ferramentas. / This work proposes a web environment for educational robotics, which is an open, dynamic and complete solution to assist in the teaching-learning process in this type activity. The environment allows different robotic platforms to be programmed through the registration of programming languages with their low level functions using an intermediate language with a high level of abstraction. The system can be used by any user with or without programming experience, through a language with simple text commands. Therefore, this work provides a full web system that can be used to facilitate the teaching/learning process using educational robotics. In addition, for validation purposes this work includes a homogeneous method for evaluating educational software for robotics, which validated the developed tool through experiments that have assessed its didactical use and its features and compared with other tools.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-02-22T20:15:09Z No. of bitstreams: 1 JoaoGutembergBarbosaDeFariasFilho_DISSERT.pdf: 3897527 bytes, checksum: ee9805fc353cbac5ca3716f673a21d0c (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-03-08T22:09:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JoaoGutembergBarbosaDeFariasFilho_DISSERT.pdf: 3897527 bytes, checksum: ee9805fc353cbac5ca3716f673a21d0c (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-08T22:09:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JoaoGutembergBarbosaDeFariasFilho_DISSERT.pdf: 3897527 bytes, checksum: ee9805fc353cbac5ca3716f673a21d0c (MD5) Previous issue date: 2016-09-30 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O trabalho trata da aplica??o do Controle Preditivo com o proposto M?todo da Compensa??o de N?o-Linearidades para o controle de um quadric?ptero. Esse m?todo consiste de utilizar o modelo n?o-linear do sistema para prever e inserir n?o-linearidades na formula??o do controle preditivo por meio de uma estrutura afim. Dentro do contexto de controle de um quadric?ptero, o controlador proposto ? comparado, atrav?s de simula??es num?ricas, com o controlador preditivo linear tradicional. Posteriormente experimentos s?o feitos com um quadric?ptero real montado em uma bancada de testes. Como resultado o uso do m?todo proposto trouxe um ganho de desempenho consider?vel quando o estado do sistema se distanciou do ponto de opera??o em que foi linearizado. / This study analises the application of Model Predictive Control (MPC) with the proposed Nonlinear Compensation Method in order to control a quadcopter. This method is based on the use of the system?s nonlinear model to predict and insert nonlinearities in the predictive control formulation by means of an affine structure. With respect to the control of a quadcopter, the proposed controller is compared, using numerical simulations, to the traditional linear predictive controller. After that, experiments were made with a real quadcopter mounted in a test bench. As a result, the use of the proposed method brought a considerable perfomance improvement when the system?s state were farther apart from the operation point in which it was linearized.

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-10-18T20:24:43Z No. of bitstreams: 1 RenataPittaBarros_TESE.pdf: 31897156 bytes, checksum: 68b2c35baeb99fef4a048d568b8a801b (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-10-19T22:48:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 RenataPittaBarros_TESE.pdf: 31897156 bytes, checksum: 68b2c35baeb99fef4a048d568b8a801b (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-19T22:48:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RenataPittaBarros_TESE.pdf: 31897156 bytes, checksum: 68b2c35baeb99fef4a048d568b8a801b (MD5) Previous issue date: 2017-03-09 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior (CAPES) / O trabalho apresenta novas tecnologias educacionais assistivas a fim de possibilitar o uso da rob?tica educacional junto a pessoas com defici?ncia visual ou de baixa vis?o. A metodologia de ensino da rob?tica engloba um conjunto de tecnologias e t?cnicas necess?rias para sua inser??o, tais como procedimentos metodol?gicos de ensino, hardware, software e linguagens de programa??o para rob?s. Analisamos a produ??o cient?fica neste campo e identificamos casos de sucesso e suas limita??es, destacamos duas dificuldades para inserir esta realidade em escolas inclusivas: os altos custos dos hardwares comerciais e a aus?ncia de acessibilidade nos softwares para deficientes visuais. Essa ?ltima dificuldade ocorre principalmente em virtude do excesso uso de imagens e leitores de tela para utiliza??o do software e, tamb?m, do recurso de leitores de tela em l?ngua estrangeira. A partir dos dados colhidos, temos como hip?tese para solu??o desses problemas a cria??o de tecnologias educacionais assistivas de baixo custo. O nosso objetivo ? proporcionar o acesso ?s atividades de rob?tica educacional para alunos com defici?ncia visual ou baixa vis?o. Almejando atender as principais quest?es relacionadas a este problema desafiador, apresentamos uma tecnologia assistiva, de baixo custo, denominada CardBot 2.0. Basicamente, este modelo de ensino-aprendizagem ? composto por um ambiente de programa??o, um aplicativo m?vel e v?rios cart?es geom?tricos, cada um deles representando uma a??o espec?fica que ? reconhecida pelo aplicativo com uma tag. Dessa forma, o aluno pode programar o rob? atrav?s da sele??o e organiza??o dos cart?es geom?tricos na superf?cie de uma placa ou em uma tabela. Outra contribui??o deste trabalho consiste na possibilidade do professor criar novos cart?es e registrar as marcas das respectivas a??es. Isso permite ao professor adicionar novas a??es para o rob? ou mesmo para criar uma nova linguagem respeitando o n?vel de conhecimento de cada turma. Validamos nossa proposta realizando entrevistas, testes computacionais e aulas experimentais para estudantes sem e com defici?ncias visuais distintas e com diferentes faixas et?rias. Por fim, apresentamos a an?lise dos resultados te?ricos e pr?ticos, de forma qualitativa e comparando com as tecnologias tradicionais mais relevantes atualmente. / This work proposes new educational assistive technologies to enable the use of educational robotics with people that has visual impairments or low vision. It is known that the methodology of teaching robotics encompasses a set of technologies and techniques required for insertion of methodological procedures such as teaching, hardware, software and programming languages for robots. Through a survey of the scientific production in this field, cases were found and some difficulties to insert this into inclusive schools, of which we highlight two: the high cost of commercial hardware and the lack of accessibility the software for the visually impaired because they are mostly in the English language or infographic. From the collected data, we have proposed to solve these problems creating assistive educational technologies. The first part of the solution is to build a carcass robot according to the paper folding techniques. A plate of motor control will be used as a means of locomotion robots. The second part of the solution includes the programming of robots using cards in different formats. The program uses a cell phone camera to read these cards via QR Codes. Thus, it is possible an integration of visually impaired in social practices, especially those involving the use of new technologies in the social and educational context. The assessment of this proposal will be done through interviews with visually impaired people, conducting workshops using assistive educational technologies proposed, the construction of specific teaching materials and the observations and comparisons with traditional technologies. We intend to apply this assessment on two institutions with fifteen blind, which are the target audience of our research.

Tvångsmaktsteorier försöker förstå och förklara vad som skapar framgång vid bruket av tvångsmakt. Tvångsmakt är att med hot, eller småskaliga stridshandlingar, från det militära maktmedlet åstadkomma en önskvärd förändring i en aktörs beteende. Problemet som denna uppsats hanterar är att teorierna om tvångsmakt brister i sin förmåga att förklara vad som skapar ett trovärdigt militärt hot. Detta är ett problem då flera teoretiker påtalar vikten av trovärdighet för att framgångsrikt utöva tvångsmakt. Teoretikerna gör detta utan att förklara eller undersöka denna trovärdighet. En debatt finns om vad som skapar framgång vid bruket av tvångsmakt, är det bara militära relativa kapaciteter eller är det också intresset som står på spel?   Denna teoriutvecklande uppsats syftar till att förklara vad som skapar ett trovärdigt militärt hot och hur detta bidrar till framgångsrik tvångsmakt. Genom en jämförande fallstudie mellan Haiti 1994 och Falklandsöarna 1982 undersöks trovärdigheten i det militära hotet. Det teoretiska ramverket utgörs av tvångsmaktsteorier kombinerat med teorier om militär trovärdighet.   Undersökningen visar att för att vara framgångsrik vid bruket av tvångsmakt ska det finnas en överlägsen militär kapacitet relativt motaktören. Inget samband kan påvisas mellan värdet på intresset och utfallet av tvångsmakt.

Submitted by Marco Antônio de Ramos Chagas (mchagas@ufv.br) on 2015-11-10T14:45:01Z No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 4890224 bytes, checksum: 1d08c6a269010cc1d2ffcc42cc47771f (MD5) / Made available in DSpace on 2015-11-10T14:45:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto completo.pdf: 4890224 bytes, checksum: 1d08c6a269010cc1d2ffcc42cc47771f (MD5) Previous issue date: 2014-02-25 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Piauí / Banisteriopsis é considerado um dos gêneros mais complexos de Malpighiaceae devido à similaridade na morfologia floral, bem como ao elevado número de espécies, o que levou à proposição de diferentes tratamentos taxonômicos para circunscrição do gênero. A presença de glândulas calicinais e foliares é comum em Banisteriopsis e em vários representantes de Malpighiaceae, sendo consideradas estruturas importantes tanto para auxiliar na taxonomia quanto para o sucesso adaptativo da família. Com isso, este trabalho teve como objetivos descrever a anatomia foliar de 42 das 47 espécies de Banisteriopsis que ocorrem no Brasil; caracterizar anatomicamente as glândulas calicinais e foliares de 38 espécies; e identificar histoquimicamente a natureza química da substância secretada em B. campestris, B. laevifolia e B. malifolia. Foram identificados caracteres que auxiliaram na distinção de espécies, como: contorno do pecíolo, presença e ausência de feixes acessórios no pecíolo, conformação do sistema vascular do pecíolo, forma da nervura principal, presença e ausência de glândulas foliares, bem como a forma dessas estruturas. As glândulas calicinais diferem das foliares por apresentarem superfície secretora irregular, recoberta por cutícula espessa que se solta da epiderme pelo acúmulo da secreção. Nas demais características, as glândulas são semelhantes. Os testes histoquímicos detectaram grânulos proteicos, polissacarídeos e lipídios nas glândulas das espécies analisadas, evidenciando secreção de natureza mista. Este estudo comprovou a utilidade de dados anatômicos para os estudos de taxonomia em espécies de Banisteriopsis, indicando ser isso uma ferramenta promissora para a família Malpighiaceae como um todo. / Banisteriopsis is considered one of the most complex genera of Malpighiaceae due to similarity in floral morphology and the high number of species, which led to proposition of different taxonomic treatments for the circumscription of the genus. The presence of calycine and leaf glands is common in Banisteriopsis and several representatives of Malpighiaceae, both structures being considered important to assist in the taxonomy and to the adaptive success of the family. Thus the present study aimed to describe the leaf anatomy in 42 of the 47 species of Banisteriopsis occurring in Brazil; calycine anatomically characterize the gland 38 and leaf species and histochemically identified the chemical nature of the substance secreted in B. campestris, B. and B. laevifolia malifolia. Petiole outline, presence and absence of accessory bundles in the petiole, forming the vascular system of the petiole, midrib shape, presence or absence of foliar glands, as well as how these structures: characters who assisted in the distinction of species as identified. The calycine foliar glands differ by presenting irregular secretory surface, covered by a thick cuticle that loosens the epidermis by the buildup of secretions. All other features are similar glands. Histochemical tests detected protein granules, polysaccharides and lipids in the glands of the species analyzed, indicating secretion of mixed nature. The present study confirmed the utility of anatomical studies for taxonomy in species of Banisteriopsis data, indicating that this is a promising tool for the Malpighiaceae family as a whole.

The thesis deals with the analysis, software design and the study of 3D kinematic model of robotic manipulator ROB 2-6. It creates the control software for this manipulator, containing user interface based on MFC applications. Moreover, the thesis is concentrated on the solution of various problems, e.g. non-linearity of servomotor or the limitation of manipulator´s attainability. Finally, it poses a documentation of the single project and offers new possibilities of further development in the control of this manipulator.

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Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:04Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DennisBA.pdf: 1210954 bytes, checksum: f42a19fb396d47e801ab673ab1f88887 (MD5) Previous issue date: 2005-10-14 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / In multi-robot systems, both control architecture and work strategy represent a challenge for researchers. It is important to have a robust architecture that can be easily adapted to requirement changes. It is also important that work strategy allows robots to complete tasks efficiently, considering that robots interact directly in environments with humans. In this context, this work explores two approaches for robot soccer team coordination for cooperative tasks development. Both approaches are based on a combination of imitation learning and reinforcement learning. Thus, in the first approach was developed a control architecture, a fuzzy inference engine for recognizing situations in robot soccer games, a software for narration of robot soccer games based on the inference engine and the implementation of learning by imitation from observation and analysis of others robotic teams. Moreover, state abstraction was efficiently implemented in reinforcement learning applied to the robot soccer standard problem. Finally, reinforcement learning was implemented in a form where actions are explored only in some states (for example, states where an specialist robot system used them) differently to the traditional form, where actions have to be tested in all states. In the second approach reinforcement learning was implemented with function approximation, for which an algorithm called RBF-Sarsa($lambda$) was created. In both approaches batch reinforcement learning algorithms were implemented and imitation learning was used as a seed for reinforcement learning. Moreover, learning from robotic teams controlled by humans was explored. The proposal in this work had revealed efficient in the robot soccer standard problem and, when implemented in other robotics systems, they will allow that these robotics systems can efficiently and effectively develop assigned tasks. These approaches will give high adaptation capabilities to requirements and environment changes. / Em sistemas multi-rob?s a arquitetura de controle e a estrat?gia de trabalho representam um desafio para os pesquisadores. ? importante que a arquitetura de controle seja robusta, de forma que se adapte naturalmente ?s mudan?as nas caracter?sticas do problema e tamb?m que a estrat?gia de trabalho permita aos rob?s desenvolver as tarefas atribu?das eficaz e eficientemente, levando em considera??o a restri??o de que os rob?s v?o interagir diretamente em ambientes povoados de seres humanos. Neste contexto, este trabalho explora duas abordagens para a coordena??o de uma frota de rob?s desenvolvendo tarefas cooperativas. Ambas as abordagens s?o baseadas em uma mistura de aprendizado por imita??o e por experi?ncia. Assim, na primeira abordagem desenvolveu-se uma arquitetura de controle, uma m?quina de infer?ncia difusa para reconhecimento de fatos em jogos de futebol, um software narrador de jogos baseado na m?quina de infer?ncia difusa, e a implementa??o de aprendizado por imita??o a partir de observa??o e an?lise de outros times rob?ticos. Al?m disso, aplicou-se eficientemente abstra??o de estados em aprendizado por refor?o no problema padr?o de futebol de rob?s. Finalmente, o aprendizado por refor?o foi implementado de forma que as a??es somente s?o executadas em certos estados (por exemplo os estados onde algum sistema rob?tico especialista j? as utilizou) diferentemente da forma tradicional onde as a??es no banco de conhecimento t?m que ser testadas em todos os estados. No caso da segunda abordagem, implementou-se aprendizado por refor?o com aproxima??o de fun??es, para o que foi criado um algoritmo chamado RBF-Sarsa($lambda$). Em ambas as abordagens implementou-se o aprendizado por refor?o em lotes e o aprendizado por imita??o como semente para aprendizado por refor?o. Al?m disso, explorou-se o aprendizado com times de rob?s controlados por seres humanos. As propostas deste trabalho mostraram-se eficientes no problema padr?o de futebol de rob?s, e ao serem implementadas em outros sistemas rob?ticos permitir?o que os mesmos sejam eficazes e eficientes no desenvolvimento das tarefas atribu?das com um alto grau de adapta??o ?s mudan?as dos requerimentos e do ambiente.