Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2016-08-16T20:20:26Z No. of bitstreams: 1 AtilaVarelaFerreiraMedeirosDeOliveira_DISSERT.pdf: 1603393 bytes, checksum: dca520d8a49b825f11ed063f8807d7f1 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2016-08-18T00:33:44Z (GMT) No. of bitstreams: 1 AtilaVarelaFerreiraMedeirosDeOliveira_DISSERT.pdf: 1603393 bytes, checksum: dca520d8a49b825f11ed063f8807d7f1 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-08-18T00:33:44Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AtilaVarelaFerreiraMedeirosDeOliveira_DISSERT.pdf: 1603393 bytes, checksum: dca520d8a49b825f11ed063f8807d7f1 (MD5) Previous issue date: 2015-12-07 / Este trabalho prop?e uma nova estrat?gia de navega??o aut?noma assistida por algoritmo gen?tico com planejamento din?mico para rob?s m?veis terrestres, chamada DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). A estrat?gia foi aplicada em ambientes - tanto est?ticos, quanto din?micos - nos quais a localiza??o e o formato dos obst?culos n?o s?o previamente conhecidos. A cada evento de deslocamento, uma nova rota ? planejada atrav?s de um algoritmo que minimiza a dist?ncia entre o rob? e o objetivo e maximiza a dist?ncia em rela??o aos obst?culos. Utilizando um sensor de localiza??o espacial e um conjunto de sensores de dist?ncia, a estrat?gia de navega??o proposta foi capaz de planejar dinamicamente percursos ?timos livres de colis?o. Simula??es realizadas em diferentes ambientes demostraram que a t?cnica fornece um alto grau de flexibilidade e robustez. Para isso, foram aplicadas diversas varia??es de par?metros gen?ticos, tais como: taxa de cruzamento, tamanho da popula??o, dentre outros. Finalmente, os resultados das simula??es demonstram satisfatoriamente a efic?cia e robustez da t?cnica DPNA-GA, validando-a para aplica??es reais em rob?s m?veis terrestres. / This work proposes a new autonomous navigation strategy assisted by genetic algorithm with dynamic planning for terrestrial mobile robots, called DPNA-GA (Dynamic Planning Navigation Algorithm optimized with Genetic Algorithm). The strategy was applied in environments - both static and dynamic - in which the location and shape of the obstacles is not known in advance. In each shift event, a control algorithm minimizes the distance between the robot and the object and maximizes the distance from the obstacles, rescheduling the route. Using a spatial location sensor and a set of distance sensors, the proposed navigation strategy is able to dynamically plan optimal collision-free paths. Simulations performed in different environments demonstrated that the technique provides a high degree of flexibility and robustness. For this, there were applied several variations of genetic parameters such as: crossing rate, population size, among others. Finally, the simulation results successfully demonstrate the effectiveness and robustness of DPNA-GA technique, validating it for real applications in terrestrial mobile robots.

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:36:26Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AkynaraARSS_DISSERT.pdf: 4554559 bytes, checksum: 7db2ddf09c3234b505d4c8647a24b76c (MD5) Previous issue date: 2010-08-18 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This paper presents a reflection on the use of robotics in education technology and the fostering of social and digital inclusion, unveiling a new field that has been outlined today. Robotics constitutes a tool still little known and not regulated at national level in education, there is little experience involving the tool in the Northeast. This research aims to reveal one of the first experiments with educational level robotics in Rio Grande do Norte. We present a field research conducted in a public school chancellor for a major institute of science and technology education of the state from seeking review of the robotics course, understand how they work and show their use in school and shows that contributions were generated for digital inclusion category students, based on speeches by teachers, engineers, management and students. As part of gathering information, we used the focus group technique, applied in two stages, one with groups of students, teachers and other school administration, as well as comments directed to the times when the robotics course was being finalized. As a result, we found that the school, through the robotics course is a provider of social and digital inclusion, since it awakens in the sample of students in this research knowledge enabler of social change. And that despite the student category do not understand the depth of meaning of inclusion, the same report in daily actions that integrate technology into their social context in harmony, enjoying its cultural citizenship in full / Este trabalho apresenta uma reflex?o acerca do uso da rob?tica no ?mbito da educa??o como tecnologia fomentadora de inclus?o s?cio-digital, desvendando um novo campo que se delineia na atualidade. A rob?tica constitui-se em uma ferramenta ainda pouco difundida e n?o regulamentada a n?vel nacional no ?mbito da educa??o. Escassas s?o as experi?ncias envolvendo a ferramenta na regi?o Nordeste. A presente pesquisa visa revelar um dos primeiros experimentos a n?vel educacional com a rob?tica no Rio Grande do Norte. Para tanto, apresentamos uma pesquisa de campo, realizada em uma escola p?blica chancelada por um notado instituto internacional de educa??o cient?fica e tecnol?gica localizado no Estado do RN, buscando a partir de an?lise do curso de rob?tica, entender o seu funcionamento e mostrar sua utiliza??o na escola, bem como revelar que contribui??es foram geradas para inclus?o digital da categoria discente, com base nos discursos de professores, coordenadores, gest?o e alunos. Como elemento de coleta de informa??es, fizemos uso da t?cnica de grupo focal, aplicada em dois momentos: primeiro com grupos de alunos, depois com professores e administra??o escolar, al?m de observa??es direcionadas aos momentos em que o curso de rob?tica estava sendo efetivado. Como resultado, constatamos que a escola, por meio do curso de rob?tica ? provedora de inclus?o s?cio-digital, uma vez que desperta na amostra de alunos desta pesquisa conhecimento propiciador de mudan?a social. E que apesar da categoria discente n?o compreender a dimens?o do significado da palavra inclus?o, os mesmos relatam a??es cotidianas em que integram a tecnologia ao seu contexto social de forma harm?nica, desfrutando da sua cidadania cultural de forma plena

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:54:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 SamaherniMD_TESE.pdf: 1906280 bytes, checksum: 4c045dfdea855b9b5837f362598733e7 (MD5) Previous issue date: 2010-02-01 / This thesis presents a new structure of robust adaptive controller applied to mobile robots (surface mobile robot) with nonholonomic constraints. It acts in the dynamics and kinematics of the robot, and it is split in two distinct parts. The first part controls the robot dynamics, using variable structure model reference adaptive controllers. The second part controls the robot kinematics, using a position controller, whose objective is to make the robot to reach any point in the cartesian plan. The kinematic controller is based only on information about the robot configuration. A decoupling method is adopted to transform the linear model of the mobile robot, a multiple-input multiple-output system, into two decoupled single-input single-output systems, thus reducing the complexity of designing the controller for the mobile robot. After that, a variable structure model reference adaptive controller is applied to each one of the resulting systems. One of such controllers will be responsible for the robot position and the other for the leading angle, using reference signals generated by the position controller. To validate the proposed structure, some simulated and experimental results using differential drive mobile robots of a robot soccer kit are presented. The simulator uses the main characteristics of real physical system as noise and non-linearities such as deadzone and saturation. The experimental results were obtained through an C++ program applied to the robot soccer kit of Microrobot team at the LACI/UFRN. The simulated and experimental results are presented and discussed at the end of the text / Esta tese apresenta o desenvolvimento de uma nova estrutura de controlador adaptativo robusto aplicado a sistemas rob?ticos m?veis com rodas (rob? m?vel de superf?cie) e restri??es n?o-holon?micas de movimento. Este controlador atua tanto na din?mica como na cinem?tica do rob?, e pode ser dividido em duas partes distintas. A primeira parte controla a din?mica, atrav?s da utiliza??o de controladores adaptativos por modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel. A segunda parte controla a cinem?tica do rob? atrav?s de um controlador de posi??o, cujo objetivo ? fazer com que o rob? seja capaz de atingir um ponto qualquer no plano cartesiano, sendo que este controlador cinem?tico ? baseado apenas em informa??es da configura??o do rob?. O trabalho aplica um m?todo de desacoplamento para transformar o modelo linear do rob? m?vel, que ? um sistema com m?ltiplas entradas e m?ltiplas sa?das, em dois sistemas desacoplados com apenas uma entrada e uma sa?da cada um, para reduzir a complexidade do projeto do controlador. Em seguida, aplica-se um controlador adaptativo por modelo de refer?ncia e estrutura vari?vel a cada um dos sistemas resultantes. Um controlador ser? respons?vel pelo posicionamento e o outro pela orienta??o do rob?, sendo que estes controladores utilizam como refer?ncias sinais provenientes do controlador cinem?tico de posi??o. Para comprovar o funcionamento da estrutura proposta, obteve-se resultados simulados e experimentais para o rob? m?vel com acionamento diferencial de um kit de futebol de rob?s. O simulador possui as principais caracter?sticas do sistema f?sico real, dentre as quais podem-se destacar os ru?dos de entradas e as n?o-linearidades como zona morta e satura??o. Os resultados experimentais foram obtidos atrav?s de um programa desenvolvido em C++ e aplicado a um kit de futebol de rob?s da empresa Microrobot no Laborat?rio de Acionamento, Controle e Instrumenta??o da Universidade Federal do Rio Grande do Norte (LACI/UFRN). Os resultados simulados e experimentais s?o apresentados e discutidos ao final da tese

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:02Z (GMT). No. of bitstreams: 1 TatianaAT.pdf: 1928197 bytes, checksum: cf7bdfef2369940a65a9808cc8556802 (MD5) Previous issue date: 2004-04-19 / The advent of the Internet stimulated the appearance of several services. An example is the communication ones present in the users day-by-day. Services as chat and e-mail reach an increasing number of users. This fact is turning the Net a powerful communication medium. The following work explores the use of communication conventional services into the Net infrastructure. We introduce the concept of communication social protocols applied to a shared virtual environment. We argue that communication tools have to be adapted to the Internet potentialities. To do that, we approach some theories of the Communication area and its applicability in a virtual environment context. We define multi-agent architecture to support the offer of these services, as well as, a software and hardware platform to support the accomplishment of experiments using Mixed Reality. Finally, we present the obtained results, experiments and products / O advento da Internet estimulou o aparecimento de diversos servi?os vinculados a Rede. Um exemplo s?o os servi?os de comunica??o cada vez mais presentes no dia-a-dia dos usu?rios da Rede. Servi?os como salas de bate-papo e correio eletr?nico atingem um n?mero crescente de usu?rios tornando a Rede um poderoso meio de comunica??o da atualidade. Nesse contexto, surge a preocupa??o de como melhor adaptar os servi?os de comunica??o convencionais ? infra-estrutura da Rede. O trabalho seguinte introduz o conceito de protocolos sociais de comunica??o aplicada a um ambiente virtual compartilhado na Rede. Discutimos ferramentas de comunica??o voltadas as necessidades e potencialidades do meio de comunica??o digital, abordando v?rias teorias da ?rea de Comunica??o e sua aplicabilidade num contexto de ambientes virtuais. Para tanto, definimos uma arquitetura multi-agentes para suportar o oferecimento desses servi?os, bem como, uma plataforma de software e hardware para suportar a realiza??o de experimentos utilizando Realidade Mista. Por fim, apresentamos os resultados de experimentos realizados e dos produtos obtidos com a realiza??o deste trabalho

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:55:40Z (GMT). No. of bitstreams: 1 RafaelBG.pdf: 2393943 bytes, checksum: 45924e13c3c73c1eaaf09dcc478bd70e (MD5) Previous issue date: 2009-08-07 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Cient?fico e Tecnol?gico / We propose a new approach to reduction and abstraction of visual information for robotics vision applications. Basically, we propose to use a multi-resolution representation in combination with a moving fovea for reducing the amount of information from an image. We introduce the mathematical formalization of the moving fovea approach and mapping functions that help to use this model. Two indexes (resolution and cost) are proposed that can be useful to choose the proposed model variables. With this new theoretical approach, it is possible to apply several filters, to calculate disparity and to obtain motion analysis in real time (less than 33ms to process an image pair at a notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). As the main result, most of time, the moving fovea allows the robot not to perform physical motion of its robotics devices to keep a possible region of interest visible in both images. We validate the proposed model with experimental results / N?s propomos uma nova abordagem para reduzir e abstrair informa??es visuais para aplica??es de vis?o rob?tica. Basicamente, usamos uma representa??o emmulti-resolu??o em combina??o com uma f?vea m?vel para reduzir a quantidade de informa??es de uma imagem. Apresentamos a formaliza??o matem?tica do modelo em conjunto com fun??es de mapeamento que auxiliam na utiliza??o do modelo. Propomos dois ?ndices (resolu??o e custo) que visam auxiliar na escolha das vari?veis do modelo proposto. Com essa nova abordagem te?rica, ? poss?vel aplicar diversos filtros, calcular disparidade est?reo e obter an?lise de movimento em tempo real (menos de 33ms para processar um par de imagens em um notebook AMD Turion Dual Core 2GHz). Como principal resultado, na maior parte do tempo, a f?vea m?vel permite ao rob? n?o realizar movimenta??o f?sica de seus dispositivos rob?ticos para manter uma poss?vel regi?o de interesse vis?vel nas duas imagens. Validamos o modelo proposto com resultados experimentais

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:01Z (GMT). No. of bitstreams: 1 AllanAAFS.pdf: 1304979 bytes, checksum: 691afb58d42d67dd5158ddcf00b02ce5 (MD5) Previous issue date: 2005-03-22 / This work proposes a kinematic control scheme, using visual feedback for a robot arm with five degrees of freedom. Using computational vision techniques, a method was developed to determine the cartesian 3d position and orientation of the robot arm (pose) using a robot image obtained through a camera. A colored triangular label is disposed on the robot manipulator tool and efficient heuristic rules are used to obtain the vertexes of that label in the image. The tool pose is obtained from those vertexes through numerical methods. A color calibration scheme based in the K-means algorithm was implemented to guarantee the robustness of the vision system in the presence of light variations. The extrinsic camera parameters are computed from the image of four coplanar points whose cartesian 3d coordinates, related to a fixed frame, are known. Two distinct poses of the tool, initial and final, obtained from image, are interpolated to generate a desired trajectory in cartesian space. The error signal in the proposed control scheme consists in the difference between the desired tool pose and the actual tool pose. Gains are applied at the error signal and the signal resulting is mapped in joint incrementals using the pseudoinverse of the manipulator jacobian matrix. These incrementals are applied to the manipulator joints moving the tool to the desired pose / Este trabalho prop?e um esquema de controle cinem?tico, utilizando realimenta??o visual para um bra?o rob?tico com cinco graus de liberdade. Foi desenvolvido um m?todo que utiliza t?cnicas de vis?o computacional, para a determina??o da posi??o e orienta??o cartesiana tridimensional (pose) do bra?o rob?tico a partir da imagem do mesmo fornecida por uma c?mera. Um r?tulo triangular colorido ? disposto sobre a garra do manipulador rob?tico e regras heur?sticas eficientes s?o utilizadas para obter os v?rtices desse r?tulo na imagem. M?todos num?ricos s?o usados para recupera??o da pose da garra a partir desses v?rtices. Um esquema de calibra??o de cores fundamentado no algoritmo K-means foi implementado de modo a garantir a robustez do sistema de vis?o na presen?a de varia??es na ilumina??o. Os par?metros extr?nsecos da c?mera s?o calibrados usando-se quatro pontos coplanares extra?dos da imagem, cujas posi??es no plano cartesiano em rela??o a um referencial fixo s?o conhecidas. Para duas poses distintas da garra, inicial e final, adquiridas atrav?s da imagem, interpola-se uma trajet?ria de refer?ncia em espa?o cartesiano. O esquema de controle proposto possui como sinal de erro a diferen?a entre a pose de refer?ncia e a pose atual da garra. Ap?s a aplica??o de ganhos, o sinal de erro ? mapeado em incrementos de junta utilizando-se a pseudoinversa do jacobiano do manipulador. Esses incrementos s?o aplicados ?s juntas do manipulador, deslocando a garra para a pose de refer?ncia

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:03Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DiogoPFP.pdf: 929475 bytes, checksum: cfb18a5bf43c92f6830aa123446e6f33 (MD5) Previous issue date: 2001-08-31 / The main task and one of the major mobile robotics problems is its navigation process. Conceptualy, this process means drive the robot from an initial position and orientation to a goal position and orientation, along an admissible path respecting the temporal and velocity constraints. This task must be accomplished by some subtasks like robot localization in the workspace, admissible path planning, trajectory generation and motion control. Moreover, autonomous wheeled mobile robots have kinematics constraints, also called nonholonomic constraints, that impose the robot can not move everywhere freely in its workspace, reducing the number of feasible paths between two distinct positions. This work mainly approaches the path planning and trajectory generation problems applied to wheeled mobile robots acting on a robot soccer environment. The major dificulty in this process is to find a smooth function that respects the imposed robot kinematic constraints. This work proposes a path generation strategy based on parametric polynomials of third degree for the 'x' and 'y' axis. The 'theta' orientation is derived from the 'y' and 'x' relations in such a way that the generated path respects the kinematic constraint. To execute the trajectory, this work also shows a simple control strategy acting on the robot linear and angular velocities / Um dos maiores problemas em rob?tica m?vel diz respeito ? sua navega??o. Conceitualmente, o ato de navegar em rob?tica consiste em guiar um rob? em um espa?o de trabalho durante um determinado intervalo de tempo, por um caminho que possa ser percorrido e que leve o rob? de uma posi??o e orienta??o iniciais para uma posi??o e orienta??o finais. Esta ? a principal tarefa que um rob? m?vel deve executar. Ela implica em subproblemas que s?o a localiza??o do rob? no espa?o de trabalho, o planejamento de um caminho admiss?vel, a gera??o de uma trajet?ria e, por fim, a sua execu??o. Al?m disso, rob?s m?veis aut?nomos com rodas possuem restri??es cinem?ticas, chamadas tamb?m de restri??es n?o-holon?micas, que fazem com que o rob? n?o possa se mover livremente em seu espa?o de trabalho, limitando a quantidade de caminhos admiss?veis entre duas posi??es distintas. Este trabalho aborda principalmente os subproblemas do planejamento de caminho e gera??o de trajet?ria aplicado a minirrob?s m?veis com rodas que atuam em um projeto de futebol de rob?s. O maior desafio para a navega??o destes ve?culos ? determinar uma fun??o cont?nua que respeite suas restri??es cinem?ticas e evolua no tempo segundo as restri??es impostas pelo problema quanto ? posi??o e orienta??o iniciais e finais e quanto ? velocidade do movimento. Prop?e-se uma estrat?gia de gera??o de caminho baseada em polin?mios param?tricos de terceiro grau em 'x' e 'y'. A orienta??o 'theta' do minirrob? ? obtida da rela??o entre 'y' e 'x' de modo que os caminhos gerados respeitem a restri??o cinem?tica imposta. Para que a trajet?ria seja executada e os resultados experimentais validados ? apresentada uma estrat?gia simples de controle que atua sobre as velocidades linear e angular desenvolvidas pelo rob? m?vel

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PatriciaNG.pdf: 767778 bytes, checksum: 287c497d20e307221386eeee17df3f9d (MD5) Previous issue date: 2005-02-03 / This work presents a modelling and identification method for a wheeled mobile robot, including the actuator dynamics. Instead of the classic modelling approach, where the robot position coordinates (x,y) are utilized as state variables (resulting in a non linear model), the proposed discrete model is based on the travelled distance increment Delta_l. Thus, the resulting model is linear and time invariant and it can be identified through classical methods such as Recursive Least Mean Squares. This approach has a problem: Delta_l can not be directly measured. In this paper, this problem is solved using an estimate of Delta_l based on a second order polynomial approximation. Experimental data were colected and the proposed method was used to identify the model of a real robot / Esta disserta??o apresenta uma metodologia de modelagem e identifica??o para um rob? m?vel dotado de rodas. O modelo din?mico discreto proposto leva em considera??o a din?mica dos atuadores. Ao contr?rio da abordagem cl?ssica, onde as coordenadas de posi??o do rob? (x, y) s?o usadas como vari?veis de estado (o que resulta em um modelo n?o linear), o modelo discreto proposto utiliza o incremento na dist?ncia percorrida pelo rob? Delta_l. Com isto, o modelo resultante ? linear e invariante no tempo, podendo ser identificado utilizando qualquer m?todo cl?ssico, como por exemplo os m?nimos quadrados recursivos. Um problema desta abordagem ? que a vari?vel Delta_l n?o ? diretamente mensur?vel. Nesta proposta, este problema ? contornado usando uma estimativa de Delta_l calculada assumindo que o caminho percorrido durante um per?odo de amostragem pode ser aproximado por uma curva de segundo grau. O m?todo proposto ? validado atrav?s de resultados de simula??o computacional e experi?ncias pr?ticas

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:19Z (GMT). No. of bitstreams: 1 LuizHRS_DISSERT.pdf: 5685489 bytes, checksum: 6c8bd08a9e57fe6ca72df5d1593b834d (MD5) Previous issue date: 2014-01-24 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / This work intends to show a new and few explored SLAM approach inside the simultaneous localization and mapping problem (SLAM). The purpose is to put a mobile robot to work in an indoor environment. The robot should map the environment and localize itself in the map. The robot used in the tests has an upward camera and encoders on the wheels. The landmarks in this built map are light splotches on the images of the camera caused by luminaries on the ceil. This work develops a solution based on Extended Kalman Filter to the SLAM problem using a developed observation model. Several developed tests and softwares to accomplish the SLAM experiments are shown in details / Este trabalho visa mostrar uma abordagem pouco explorada do problema de mapeamento e localiza??o simult?neos (SLAM). Comfimde trabalhar emumambiente fechado, uma plataforma rob?tica m?vel deve construir um mapa do ambiente e se localizar dentro deste mapa. A plataforma rob?tica utilizada possui uma c?mera voltada para o teto (ascendente) e odometria para as rodas. As marcas que comp?em o mapa s?o manchas luminosas na imagem capturada pela c?mera causadas pelas lumin?rias no teto. Este trabalho desenvolve uma solu??o baseada no Filtro de Kalman Estendido para o SLAM com um modelo de observa??o desenvolvido. Diversos testes e programas desenvolvidos para realiza??o do SLAM s?o apresentados em detalhes

Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:20Z (GMT). No. of bitstreams: 1 EinsteinGS_DISSERT.pdf: 2235729 bytes, checksum: c7975deebdcccbba6d5c03bbecc7084d (MD5) Previous issue date: 2014-01-23 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile robotics / Propomos neste trabalho uma arquitetura de software para barcos rob?ticos destinados a atuarem em ambientes aqu?ticos diversos, de forma totalmente aut?noma, realizando telemetria com uma esta??o-base e desta recebendo miss?es a serem realizadas. Tal proposta visa aplicar-se dentro do projeto N-Boat do laborat?rio Natalnet-DCA, que tem como objetivo principal capacitar um veleiro a navegar autonomamente. Os componentes constituintes dessa arquitetura s?o os m?dulos de mem?ria, estrat?gia, comunica??o, sensoriamento, atua??o, energia, seguran?a e supervis?o, formando estes os sistemas do barco e da esta??o-base. Para sua valida??o foi desenvolvido um simulador implementado na linguagem C e utilizando recursos da API gr?fica OpenGL, cujos principais resultados foram obtidos na implementa??o dos m?dulos de mem?ria, de atua??o e de estrat?gia, mais especificamente no compartilhamento de dados, no controle das velas e do leme e no planejamento de rotas curtas baseado em um algoritmo de navega??o, respectivamente. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade da utiliza??o real da arquitetura de software desenvolvida e sua aplica??o na ?rea da rob?tica m?vel aut?noma