Made available in DSpace on 2014-12-17T14:56:22Z (GMT). No. of bitstreams: 1 KelsonRTA.pdf: 822338 bytes, checksum: 2e3a06ae915ace956aac24995e24973f (MD5) Previous issue date: 2001-03-28 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior / Navigation based on visual feedback for robots, working in a closed environment, can be obtained settling a camera in each robot (local vision system). However, this solution requests a camera and capacity of local processing for each robot. When possible, a global vision system is a cheapest solution for this problem. In this case, one or a little amount of cameras, covering all the workspace, can be shared by the entire team of robots, saving the cost of a great amount of cameras and the associated processing hardware needed in a local vision system. This work presents the implementation and experimental results of a global vision system for mobile mini-robots, using robot soccer as test platform. The proposed vision system consists of a camera, a frame grabber and a computer (PC) for image processing. The PC is responsible for the team motion control, based on the visual feedback, sending commands to the robots through a radio link. In order for the system to be able to unequivocally recognize each robot, each one has a label on its top, consisting of two colored circles. Image processing algorithms were developed for the eficient computation, in real time, of all objects position (robot and ball) and orientation (robot). A great problem found was to label the color, in real time, of each colored point of the image, in time-varying illumination conditions. To overcome this problem, an automatic camera calibration, based on clustering K-means algorithm, was implemented. This method guarantees that similar pixels will be clustered around a unique color class. The obtained experimental results shown that the position and orientation of each robot can be obtained with a precision of few millimeters. The updating of the position and orientation was attained in real time, analyzing 30 frames per second / A navega??o baseada em realimenta??o visual para rob?s, trabalhando em um ambiente fechado, pode ser obtida instalando-se uma c?mera em cada rob? (sistema de vis?o local). Esta solu??o, entretanto, requer uma c?mera e capacidade de processamento embarcado para cada rob?. Quando poss?vel, um sistema de vis?o global ? uma solu??o barata para este problema. Neste caso, uma ou uma pequena quantidade de c?meras, cobrindo todo o espa?o de trabalho, pode ser compartilhada pelos rob?s, diminuindo o custo de uma grande quantidade de c?meras e o hardware de processamento necess?rio a um sistema de vis?o local. Este trabalho apresenta a implementa??o e os resultados experimentais de um sistema de vis?o global para uma frota de mini-rob?s m?veis, utilizando como plataforma de testes uma partida de futebol entre rob?s. O sistema de vis?o proposto consiste de uma c?mera, uma placa digitalizadora de imagens e um computador (PC) para o processamento das imagens. O PC ? respons?vel pelo controle dos rob?s, baseado em realimenta??o visual, enviando comandos aos rob?s atrav?s de um transmissor de r?dio. Com o objetivo de possibilitar ao sistema reconhecer unicamente cada rob?, eles possuem r?tulos em seu topo, consistindo de dois c?rculos coloridos. Algoritmos de processamento de imagem foram desenvolvidos para o c?mputo eficiente, em tempo real, da posi??o (rob? e bola) e orienta??o (rob?) dos objetos em campo. Um grande problema encontrado foi rotular a cor, em tempo real, cada ponto colorido da imagem, em condi??es de varia??o de luminosidade. Para resolver este problema, um software de calibra??o autom?tica da c?mera, baseado no algoritmo de aglomera??o K-means, foi implementado. Este m?todo garante que pixels similares sejam agrupados ao redor de uma ?nica classe de cor. Os resultados experimentais obtidos mostram que a posi??o e a orienta??o de cada rob? pode ser obtida com uma precis?o de poucos mil?metros. A atualiza??o das informa??es de posi??o e orienta??o foi realizada em tempo real, analisando 30 quadros por segundo

Submitted by Automa??o e Estat?stica (sst@bczm.ufrn.br) on 2017-10-18T20:24:42Z No. of bitstreams: 1 PauloHenriqueLopesSilva_TESE.pdf: 15849233 bytes, checksum: f585aed262bbe22879edb0ccec6c0a7f (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2017-10-19T22:26:58Z (GMT) No. of bitstreams: 1 PauloHenriqueLopesSilva_TESE.pdf: 15849233 bytes, checksum: f585aed262bbe22879edb0ccec6c0a7f (MD5) / Made available in DSpace on 2017-10-19T22:26:58Z (GMT). No. of bitstreams: 1 PauloHenriqueLopesSilva_TESE.pdf: 15849233 bytes, checksum: f585aed262bbe22879edb0ccec6c0a7f (MD5) Previous issue date: 2017-07-04 / Esse trabalho aborda o problema da programa??o, controle e colabora??o de times de rob?s. Sistemas baseados em conjunto de rob?s atuando de forma colaborativa tem sido alvo de muitas pesquisas nos ?ltimos anos. Devido a r?pida dissemina??o de tecnologias em dispositivos m?veis e Internet, bem como os benef?cios que a rob?tica agrega ? v?rias aplica??es do cotidiano, a tend?ncia ? que cada vez mais ela esteja presente nas mais variadas atividades dos seres humanos. Para o caso dos sistemas compostos por dois ou mais rob?s, h? uma necessidade latente por pesquisas que viabilizem sua utiliza??o por usu?rios finais sem, ou com quase nenhuma, experi?ncia com programa??o ou rob?tica. Dessa forma, este trabalho prop?e uma arquitetura de sistema que permite a cria??o e programa??o de equipes com rob?s acoplados (chamados aqui de times de rob?s), possibilitando que usu?rios finais possam control?-los como um sistema ?nico e de maneira simples usando conhecimento coletivo adquirido por programadores e usu?rios. Os testes s?o divididos em tr?s estudos de caso com objetivos bem definidos. O primeiro estudo de caso cont?m a realiza??o de experimentos com dois times de rob?s diferentes e visa apresentar e verificar o funcionamento do sistema durante a cria??o, programa??o e disponibliza??o das fun??es desses times. J? o segundo, possui dois experimentos e visa apresentar e verificar o funcionamento do sistema na perspectiva de programa??o e disponibiliza??o de tarefas. O terceiro estudo de caso cont?m um experimento com um time de rob?s. A valida??o dos conceitos da arquitetura na perspectiva da intera??o do usu?rio final com esse time de rob?s ocorre por meio de um teste de usabilidade. Todos os experimentos s?o realizados por meio de uma aplica??o (software) que implementa os conceitos dessa arquitetura. Ela oferece um conjunto de opera??es especiais que possibilitam aos usu?rios finais conectarem, criarem e programarem times de rob?s. Os resultados que s?o apresentados mostram que os conceitos propostos por esse sistema atendem a aspectos fundamentais dessa ?rea, tais como modularidade, flexibilidade e facilidade de acesso para os usu?rios finais. / This work addresses the problem of programming, control and availability of robots teams. Systems based on robots working together collaboratively has been the subject of much research in recent years. Due to the rapid spread of technologies in mobile devices and the Internet, as well as the benefits that robotics adds to various applications, the tendency is that it is increasingly present in the most varied activities of humans. In the case of systems composed of two or more robots, there is a latent need for research that enables its use by end users with or with almost no programming or robotic experience. In this way, this work proposes a system architecture that allows the creation and programming of teams with coupled robots (called here of robots teams), allowing end users to control them as a single system and in a simple way using acquired collective knowledge by programmers and users. The tests are divided into three case studies with well-defined objectives. The first case study contains experiments with two different robot teams and aims to present and verify the functioning of the system during the creation, programming and availability of the functions of these teams. The second, has two experiments and aims to present and verify the operation of the system in the perspective of programming and availability of tasks. The third case study contains an experiment with a robot team. The validation of the concepts of the architecture in the perspective of the interaction of the end user with this robot team occurs through a usability test. All experiments are performed through an application (software) that implements the concepts of this architecture. It offers a set of special operations that enable end users to connect, create, and schedule robot teams. The results that are presented show that the concepts proposed by this system address fundamental aspects of this area, such as modularity, flexibility and ease of access for end users.

Submitted by Caroline Xavier (caroline.xavier@pucrs.br) on 2017-03-21T17:12:05Z No. of bitstreams: 1 DIS_MATEUS_EUGENIO_COLET_COMPLETO.pdf: 12156753 bytes, checksum: c3a41a3399c1ec4cedbd4a7883159380 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-03-21T17:12:05Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DIS_MATEUS_EUGENIO_COLET_COMPLETO.pdf: 12156753 bytes, checksum: c3a41a3399c1ec4cedbd4a7883159380 (MD5) Previous issue date: 2016-08-19 / Navigation in aquatic environments is a broad topic that in recent years has received considerable attention from the community working with mobile robotics. The use of aquatic surface vehicles for inspection, mitigation and natural aquatic disasters management, boosted the search for autonomous navigation in this area. in order to perform an autonomous navigation in outdoor environments, it is necessary to identify parts of the surface that can be navigable, and this is one of the fundamental problems in this type of application. In this context, the objective of this research is to propose a method for water surfaces identification based on the blurred optical property, found in these types of environments. More specifically, computer vision was used in conjunction with neural networks to build a classifier, which has the task of distinguishing and identifying navigable aquatic surface. ln order to achieve this objective, a study on the use of several features based on color and texture of these turbid surfaces for the extraction of various attributes to generate the classifier, such as: mean, variance, entropy and energy, varying in different color channels (RGB, HSV, YUV). In order to compress all of this information it was used statistical method of principal component analysis, whose results were used as input of the artificial neural network, thus constructing the classifier. The classifier has the fundamental task of generating the navigation map that is interpreted by a state machine for decision making. All the method developed was applied and embarked in aquatic vehicle prototype at the same time the results and assessments were validated using the vehicle in real environments and different scenarios. / A navega??o em ambientes aqu?ticos ? um amplo tema de pesquisa que nos ?ltimos anos tem recebido maior aten??o da comunidade que trabalha com rob?tica m?vel. O uso de ve?culos de superf?cie aqu?tica para inspe??o, mitiga??o e gerenciamento de desastres naturais aqu?ticos, por exemplo, ajudou a impulsionar a pesquisa para navega??o aut?noma nesta ?rea. Para executar uma navega??o aut?noma em ambientes ao ar livre, ? necess?rio identificar partes da superf?cie que podem ser naveg?veis, o que ? um dos desafios deste tipo de aplica??o. Neste contexto, o objetivo deste trabalho ? apresentar um m?todo para identifica??o da superf?cie aqu?tica baseada na propriedade ?ptica turva, encontrada nestes tipos de ambientes. No desenvolvimento deste m?todo foram utilizadas t?cnicas de vis?o computacional em conjunto com redes neurais artificiais para construir um Classificador, que tem como tarefa distinguir e identificar a superf?cie aqu?tica naveg?vel. Para isto, foi realizado um estudo sobre o uso de diversas caracter?sticas baseadas na cor e textura das superf?cies aqu?ticas turvas para a extra??o de diversos atributos para treinar o Classificador, tais como: m?dia, entropia, vari?ncia e energia, variando em diferentes canais de cor (RGB, HSV, YUV). De forma a compactar todas estas informa??es foi utilizado o m?todo estat?stico de an?lise de componentes principais, e o seu resultado foi utilizado como entrada das redes neurais artificiais, construindo assim o Classificador. Este classificador tem como tarefa fundamental gerar o mapa de navegabilidade que ? interpretado por uma m?quina de estados para tomada de decis?es. Todo o m?todo desenvolvido foi embarcado em um prot?tipo de ve?culo aqu?tico ao mesmo tempo em que os resultados e avalia??es foram validados utilizando o ve?culo em ambientes reais e diferente cen?rios.

Submitted by PPG Educa??o em Ci?ncias e Matem?tica (educem-pg@pucrs.br) on 2018-06-20T16:38:13Z No. of bitstreams: 1 Dissertac?a?o_Maffi_FINAL-caroline-maffi homologada 200618.pdf: 1432209 bytes, checksum: c25694edacd79c1f456dca410d1375bc (MD5) / Approved for entry into archive by Sheila Dias (sheila.dias@pucrs.br) on 2018-06-28T13:43:27Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Dissertac?a?o_Maffi_FINAL-caroline-maffi homologada 200618.pdf: 1432209 bytes, checksum: c25694edacd79c1f456dca410d1375bc (MD5) / Made available in DSpace on 2018-06-28T14:16:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Dissertac?a?o_Maffi_FINAL-caroline-maffi homologada 200618.pdf: 1432209 bytes, checksum: c25694edacd79c1f456dca410d1375bc (MD5) Previous issue date: 2018-03-22 / Coordena??o de Aperfei?oamento de Pessoal de N?vel Superior - CAPES / This investigation aimed at analyzing the repercussions of educational robotics integration to teaching and learning processes of Mathematics. The subjects were eighteen students of the eighth year of Elementary School, their Math teacher and the educational technologies assistant, all from private school located in a city in the countryside of Southern Brazil. Participant observation and group interview were used as instruments of data collection. The statements and descriptions of observations were analyzed qualitatively through the Discursive Textual Analysis method. From the data analysis, three categories and subcategories emerged. In the category Autonomous Learning and protagonism, the participants? perceptions about learning were evaluated and validated, emphasizing the autonomous role of the student and the contributions of group work to personal and professional formation, as well as the understanding that errors are part of the learning process. The category Interdisciplinarity: dialogue between the sciences has evidenced and legitimized that educational robotics has an interdisciplinary character, and that is why activities must be developed in a contextualized manner, enabling investigation, discovery and learning of mathematical concepts situations. Programming was inserted as a possibility of learning of algebraic concepts, through algorithms and logical sequence. And the third category, Problematization as a pedagogical strategy, fostered the importance of problem solving and the necessary mediating function of the teacher in the development of robotic activities. It is, thus, concluded that using contextualization as a guiding principle of pedagogical planning of educational robotics activities is necessary and that the use of this technology enables students to learn concepts in an integrated way and that problematization is configured as the structuring axis of the teaching activity. / Esta investiga??o teve por objetivo analisar as repercuss?es da integra??o da rob?tica educacional para os processos de ensino e aprendizagem de Matem?tica. Os participantes foram dezoito estudantes do oitavo ano do Ensino Fundamental, a professora de matem?tica da turma e o assistente de tecnologias educacionais, de uma escola particular de uma cidade do interior do estado do Rio Grande do Sul ? RS. Como instrumentos de coleta de dados foram utilizados observa??o participante e entrevista em grupo. Os depoimentos e as descri??es das observa??es foram analisados qualitativamente por meio do m?todo de An?lise Textual Discursiva. A partir da an?lise dos dados emergiram tr?s categorias e subcategorias. Na categoria Aprendizagem aut?noma e protagonismo verificou-se e validou-se as percep??es dos participantes da pesquisa sobre aprendizagem, enfatizando o papel aut?nomo do estudante e as contribui??es do trabalho em grupo para a forma??o pessoal e profissional, bem como o entendimento de que o erro faz parte do processo de aprendizagem. A categoria Interdisciplinaridade: di?logo entre as ci?ncias evidenciou e legitimou que a rob?tica educacional tem car?ter interdisciplinar, por isso as atividades devem ser desenvolvidas de maneira contextualizada, possibilitando situa??es de investiga??o, descoberta e aprendizagem de conceitos matem?ticos. A programa??o inseriu-se como uma possibilidade de aprendizagem de conceitos alg?bricos, por meio dos algoritmos e sequ?ncia l?gica. E a terceira categoria Problematiza??o como estrat?gia pedag?gica fomentou a import?ncia da resolu??o de problemas e a necess?ria fun??o mediadora do professor no desenvolvimento das atividades de rob?tica. Conclui-se que ? necess?ria a utiliza??o da contextualiza??o como um princ?pio norteador do planejamento pedag?gico das atividades de rob?tica educacional e que o uso dessa tecnologia possibilita aos estudantes aprenderem conceitos de forma integrada e a problematiza??o configura-se como o eixo estruturador da atividade docente.

Made available in DSpace on 2015-04-14T14:50:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 391792.pdf: 6275433 bytes, checksum: 53dfe10cca342c4579a05acde5b95b0c (MD5) Previous issue date: 2007-01-09 / Este trabalho consiste no estudo de t?cnicas de rob?tica e de Realidade Virtual (RV) para desenvolver um simulador que possa ser empregado nas escolas de rob?tica, possuindo uma visualiza??o adequada e uma forma de intera??o simples e intuitiva. Para isto, foi desenvolvido um Ambiente Virtual (AV), em linguagem C++, utilizando OpenGL. Foram incorporados recursos de RV para melhorar a visualiza??o e facilitar a intera??o do usu?rio com o programa. A avalia??o do ambiente foi realizada atrav?s da an?lise dos resultados obtidos nos experimentos realizados com usu?rios, em que foram gerados relat?rios autom?ticos para as quest?es quantitativas, e preenchidos question?rios para as quest?es qualitativas. Os resultados mostraram que o uso de RV auxilia na execu??o da tarefa, pois melhora a visualiza??o, reduzindo o tempo total e melhorando a precis?o.

Submitted by Setor de Tratamento da Informa??o - BC/PUCRS (tede2@pucrs.br) on 2015-11-19T16:26:49Z No. of bitstreams: 1 476244 - Texto Completo.pdf: 2378601 bytes, checksum: 4c28a7ac36972e53ed94255e9583c2b2 (MD5) / Made available in DSpace on 2015-11-19T16:26:50Z (GMT). No. of bitstreams: 1 476244 - Texto Completo.pdf: 2378601 bytes, checksum: 4c28a7ac36972e53ed94255e9583c2b2 (MD5) Previous issue date: 2015-03-11 / Programming multi-robot autonomous systems can be extremely complex without appropriate software development techniques to abstract hardware faults, as well as can be hard to deal with the complexity of software required the coordinated autonomous behavior. Real environments are dynamic and unexpected events may occur, leading a robot to unforeseen situations or even fault situations. This work presents a method of integration of Jason multi-agent system into ROS robotic framework. Through this integration, can be easier to describe complex missions by using Jason agent language and its resources, as well as abstracting hardware details from the decision-taken process. Moreover, software modules related to the hardware control and modules which have a high CPU cost are separated from the planning and decision-taken process in software layers, allowing plan and software modules reuse in different missions and robots. Through this integration, Jason resources such as plans reconsideration and contingency plans can be used in a way where they can enable the robot to reconsider its actions and strategies in order to reach its goals or to take actions to deal with unforeseen situations due the environment unpredictability or even some robot hardware fault. The presented integration method also allows the cooperation between multiple robots through a standardized language of communication between agents. The proposed method is validated by a case study applied in real robots where a robot can detect a fault in its hardware and diagnose it through the help of another robot, in a highly abstract method of cooperative diagnosis. / A programa??o de sistemas aut?nomos multi-rob? pode ser extremamente complexa sem o uso de t?cnicas de desenvolvimento de software apropriadas ? abstra??o de caracter?sticas de hardware, assim como pode ser dif?cil lidar com a complexidade de software necess?ria ao comportamento aut?nomo coordenado. Ambientes reais s?o din?micos e eventos inesperados podem ocorrer, levando um rob? a situa??es n?o previstas ou at? mesmo situa??es de falha. Este trabalho apresenta um m?todo de integra??o do sistema multi-agente Jason com o framework rob?tico ROS. Atrav?s desta integra??o, miss?es complexas podem ser mais facilmete descritas tendo em vista o uso da linguagem de agentes e seus recursos, bem como a abstra??o de detalhes de hardware do processo de tomada de decis?o. Al?m disso, m?dulos de software vinculados ao controle do hardware e m?dulos com alto consumo de recurso de CPU s?o separados das rotinas de planejamento e tomada de decis?o atrav?s de camadas de software, possibilitando o reuso de planos e m?dulos de software em diferentes miss?es e rob?s. Atrav?s desta integra??o, recursos do sistema multi-agente, tais como a reconsidera??o de planos e planos de conting?ncia, podem ser utilizados de forma a permitir que o rob? reavalie suas a??es e estrat?gias a fim de atingir seus objetivos ou tome a??es de forma a lidar com situa??es imprevistas diante da dinamicidade do ambiente ou quando falhas s?o detectadas no hardware do rob?. A integra??o permite ainda a coopera??o entre m?ltiplos rob?s atrav?s de uma linguagem de comunica??o padronizada entre agentes. O m?todo proposto ? validado atrav?s de um estudo de caso aplicado a rob?s reais onde um rob? pode detectar falhas em seu hardware e diagnostic?-las atrav?s da ajuda de outro rob?, em um m?todo cooperativo de diagn?stico altamente abstrato.

Submitted by Setor de Tratamento da Informa??o - BC/PUCRS (tede2@pucrs.br) on 2015-12-08T16:42:31Z No. of bitstreams: 1 476572 - Texto Completo.pdf: 1895232 bytes, checksum: d360d64653c8369496f6a15db1b7c15f (MD5) / Made available in DSpace on 2015-12-08T16:42:31Z (GMT). No. of bitstreams: 1 476572 - Texto Completo.pdf: 1895232 bytes, checksum: d360d64653c8369496f6a15db1b7c15f (MD5) Previous issue date: 2015-03-25 / As robotics becomes more common and people start to use it in routine tasks, dependability becomes more and more relevant to create trustworthy solutions. A commonly used approach to provide reliability and availability is the use of multi robots instead of a single robot. However, in case of a large teams of robots (tens or more), determining the system status can be a challenge. This work presents a runtime monitoring solution for Multi Robotic Systems. It integrates Nagios IT Monitoring tool and ROS robotic middleware. One of the potential advantages of this approach is that the use of a consolidated IT infrastructure tool enables the reuse of several relevant features developed to monitor large datacenters. Another important advantage of that this solution does not require additional software at the robot side. The experimental results demonstrate that the proposed monitoring system has a small performance impact on the robot and the monitoring server can easily support hundreds or even thousands of monitored robots. / ? medida que a rob?tica se torna mais comum e as pessoas come?am a utiliz?-la em suas tarefas de rotina, dependabilidade torna-se cada vez mais importante para a constru??o de uma solu??o digna de confian?a. Uma abordagem comum de prover confiabilidade e disponibilidade ? o uso de multi rob?s ao inv?s de um ?nico rob? devido a sua redund?ncia intr?sica. Entretanto, no caso de um grande time de rob?s (dezenas ou mais), uma tarefa aparentemente simples como a determina??o do status do sistema pode se tornar um desafio. Este trabalho apresenta uma ferramenta de monitoramento de sistemas multi rob?s em tempo de execu??o. Esta solu??o integra a ferramenta de monitoramento de TI Nagios com o middleware rob?tico ROS sem a necessidade de instala??o de software adicional no rob?. O uso de uma ferramenta de TI consolidada permite o reuso de diversas funcionalidades relevantes j? empregadas amplamente no monitoramento de datacenters. Os resultados experimentais demonstram que a solu??o proposta tem um baixo impacto no desempenho do rob? e o servidor de monitoramento pode facilmente monitorar centenas ou at? milhares de rob?s ao mesmo tempo.

Submitted by Setor de Tratamento da Informa??o - BC/PUCRS (tede2@pucrs.br) on 2016-09-01T14:25:59Z No. of bitstreams: 1 DIS_RODRIGO_BUENAVIDES_WESZ_COMPLETO.pdf: 3502910 bytes, checksum: a897a41f4e7e0bc84816f91694e717ca (MD5) / Made available in DSpace on 2016-09-01T14:25:59Z (GMT). No. of bitstreams: 1 DIS_RODRIGO_BUENAVIDES_WESZ_COMPLETO.pdf: 3502910 bytes, checksum: a897a41f4e7e0bc84816f91694e717ca (MD5) Previous issue date: 2015-03-11 / O desenvolvimento de programas para controle de rob?s m?veis n?o ? uma tarefa trivial. Isso motivou a cria??o de v?rios frameworks para facilitar essa tarefa. Para cada novo comportamento racional adicionado ao rob?, cresce o n?mero de eventos que o rob? tem de lidar, e desenvolver esses comportamentos racionais atrav?s do uso dos frameworks pode resultar em um c?digo com mais identificadores e grandes blocos de condicionais, dificultando a modulariza??o e reuso de c?digo. Este trabalho apresenta uma forma de programar comportamentos racionais para rob?s m?veis atrav?s do uso de uma linguagem de programa??o de agentes. Isto permite ao programador de rob?s o desenvolvimento de comportamentos racionais usando um n?vel de abstra??o mais alto e de forma modular, resultando em um desenvolvimento mais simples, e c?digos mais leg?veis, menores e reutiliz?veis. / Developing programs responsible for controlling mobile robots is not a trivial task. This led to the creation of several robot development frameworks to simplify this task. For each new rational behavior added to the robot, the number of events that the robot has to handle grows. Therefore, the development of the rational behaviors by using the frameworks may result in a source code which has more identifiers and large blocks of conditional statements, making difficult modularization and code reuse. This work presents a mechanism to program rational behaviors for mobile robots through the use of an agent programming language. This allows the robots programmer to develop rational behaviors using a higher level of abstraction in a modular fashion, resulting in simpler development and smaller, more readable and reusable code.

Thesis (Th.M.)--Dallas Theological Seminary, 2008. / Description based on print version record. Includes bibliographical references (leaves [65]-71). Issued also in microform.

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