Cette thèse se place dans un contexte médical de traitements oncologiques, plus particulièrement en protonthérapie robotisée. L’objectif de cette thèse, réalisée sous contrat Cifre avec la société LEONI CIA Cable Systems, est le développement d’une commande en co-manipulation sûre dédiée à un robot médical sériel. Cette commande doit permettre à un opérateur de manipuler intuitivement et précisément un robot de grande inertie positionneur de patients. Les contributions portent sur deux axes, d’une part le développement et l’implémentation sur le robot Orion de l’entreprise LEONI CIA Cable Systems d’une commande en admittance ainsi que la comparaison de trois dispositifs haptiques, et d’autre part le développement d’un mécanisme de détection de collisions proprioceptif permettant l’amélioration de la sécurité de fonctionnement. À partir d’une revue de la littérature concernant les commandes compliantes, nous avons développé et implémenté une commande en admittance dédiée au robot Orion en tenant compte de la discrétisation de la commande par le contrôleur spécifique de ce robot. Une expérience de comparaison sur le robot nous a permis d’identifier le dispositif haptique le mieux adapté au cas clinique considéré. Après une étude de l’état de l’art des mécanismes de détection de collisions, une approche fréquentielle de la modélisation du couple axial prenant en compte les rapports de réduction élevés et de technologie différente du robot a été proposée. Elle permet de modéliser finement le couple théoriquement fourni par les moteurs ; celui-ci est ensuite comparé avec la mesure du couple réellement produit afin de détecter une éventuelle collision. / This PhD thesis takes place in a medical context of oncological treatments, more particularly in robotised protontherapy. The objective of this thesis, carried out under a CIFRE contract with LEONI CIA Cable Systems, is the development of a safe comanipulation control dedicated to a serial medical robot. This control law should allow an operator to intuitively and precisely manipulate a robot of high inertia for accurate patients positioning. The contributions of this thesis focus on the development and implementation of an admittance-controlled Orion robot from LEONI CIA Cable Systems and the comparison of three haptic devices, and on the other hand, on the development of a proprioceptive collision detection mechanism allowing the improvement of operational safety. Based on a review of the literature on compliant controls, we have developed and implemented an admittance control approach dedicated to the Orion robot, taking into account the discretization of the control by the controller specific to this robot. A comparison experiment on the robot allowed us to identify the haptic device best suited to the clinical case considered. Based on a state of the art of collision detection mechanisms analysis, a frequency approach of the modeling of the axial torque taking into account the high reduction ratios and different robot technology has been proposed. It allows us to finely model the torque theoretically provided by the motors ; The latter is then compared with the measurement of the torque actually produced in order to detect a possible collision.

Dans ma thèse, j’analyse la pratique de l’« autobiographie sérielle » et autofiction dans les mémoires et les romans d’Andrej Belyj.Andrej Belyj, qui dans ses mémoires et dans ses romans réécrit de manière constante son enfance et sa vie, peut être considéré comme auteur engagé dans la création d'une «sérielle» autobiographie. Ce processus de réinvention de soi est caractérisé par remodelage et déplacement de son ego et de ses relations avec les parents, avec ses connaissances marquantes et avec ses proches amis, aussi que par les changements des points de vue mystiques, religieux et philosophiques (philosophie néo-kantienne, anthroposophie, etc.). Des identités multiples et des récits sont articulés comme les constituants d'une séquence autobiographique toujours inachevée et qui ne peut jamais aboutir à la conclusion ou à la signification définitive. La construction par Belyj de sa propre identité apparaît sous forme de développement des «variations sur un thème» (Belyj, « Zapiski chudaka »), où chaque nouvelle variation entre en dialogue avec les précédentes en les éliminant partiellement. Les mémoires et les romans de Belyj représentent sa vie comme une série de thèses et antithèses, autrement dit comme une narration dialectique de la vie montante en spirale. / My dissertation examines the practice of serial autobiography and autofiction in Andrej Bely’s prose including his memoirs and novels. Andrej Bely who in his memoirs and fiction constantly rewrites his childhood and life may be said to be engaged in creating serial autobiography. This process is characterized by the reinvention, recreation and relocation of his self and his relationships with his parents, significant others, and close friends.A series of identities and stories are constructed as the constituents of an incomplete, or open, autobiographical sequence which never can reach a conclusion or final signification. Bely’s creation of self-identity presents itself as the development of “variations of a theme” (Bely, Zapiski chudaka) in which every consequent variation engages in a dialogue with and partially cancels the preceding ones. Bely’s memoirs and novels present his life as series of theses and antitheses, in other words as a spirally ascending dialectical life-narrative.

De nos jours, les exigences en productivité dans le monde industriel imposent aux robots un comportement optimal en termes de précision géométrique et dynamique, et en termes de temps de réponse. Ainsi, la présence des flexibilités dans les liaisons pivots des structures mécaniques légères se déplaçant à grande vitesse et sous charges importantes peut limiter dynamiquement la précision et le temps de stabilisation sur la pose finale du robot. La problématique traitée dans ces travaux concerne la maîtrise des vibrations des robots sériels à liaisons flexibles durant les opérations de prise et dépose (Pick and Place).Dans ces travaux, nous effectuons une modélisation et une identification expérimentale des paramètres géométriques et dynamique d’un robot à liaisons flexible. Ce modèle sera utilisé dans la synthèse d’une loi de commande basée modèle dédiée aux robots à flexibilité articulaire. Cette stratégie permet de réduire les vibrations lors des phases exigeantes dynamiquement. Des simulations sur un robot Scara sont alors conduites pour valider la pertinence de cette loi de commande qui intègre un modèle des flexibilités présentes dans les liaisons pivots dans le schéma de commande. Nous appliquons sur le même simulateur du robot à liaisons flexibles trois autres stratégies de commande afin de faire une comparaison (commande PD, commande dédiée aux robots rigides et commande ne considérant pas les amortissements). Le schéma de la loi de commande basée modèle permet de respecter la précision de pose finale avec une diminution du temps de stabilisation. Finalement, Le calcul de l’erreur d’asservissement nous a permis de constater l’influence des erreurs de modélisation de la flexibilité sur la précision de la tâche. Dans ce contexte, une analyse de sensibilité aux paramètres influents est établie. / Nowadays, the demand of productivity in the industrial world of robotics require robots to behave optimally in terms of geometric and dynamic accuracy and response time. Thus, the presence of flexibilities in rotational joints can dynamically limit the position control of manipulators having lighter arms, higher payload-to-weight ratio and doing tasks at high speed. The problem addressed in this work concerns the vibration control of serial robots with flexible joints performing Pick and Place tasks. In this work, we carry out modelling and experimental identification of the geometric and dynamic parameters of a robot with flexible joints. This model is then used in the synthesis of a model-based control law dedicated to manipulators with flexible joints. This strategy reduces vibrations resulting from joints sensitivity during dynamically demanding phases. Simulations on a Scara robot are then conducted to validate the relevance of the proposed control law which integrates joint flexibilities in the form of a feedback loop in the control diagram. To this end, three other control strategies (PD control, control dedicated to rigid structures and control not considering damping) are applied to the same simulator in order to make a comparative analysis. The diagram of the model-based control law allows to respect the set point with a reduction in the stabilization time.Finally, the calculation of the servo error allowed us to see the influence of flexibility modeling errors on the accuracy of the task. In this context, the sensitivity of this control law is evaluated through a sensitivity analysis.

L’approche psycholinguistique suggère que la rétention à court terme verbale et le langage dépendent de mécanismes communs. Elle prédit que les caractéristiques linguistiques des items verbaux (e.g. phonologiques, lexicales, sémantiques) influencent le rappel immédiat (1) et que la contribution des niveaux de représentations linguistiques dépend du contexte de rappel, certaines conditions expérimentales (e.g. format des stimuli) favorisant l’utilisation de codes spécifiques (2). Ces prédictions sont évaluées par le biais de deux études empiriques réalisées auprès d’une patiente cérébrolésée qui présente une atteinte du traitement phonologique (I.R.) et de participants contrôles. Une première étude (Article 1) teste l’impact des modes de présentation et de rappel sur les effets de similarité phonologique et de catégorie sémantique de listes de mots. Une seconde étude (Article 2) évalue la contribution du code orthographique en mémoire à court terme (MCT) verbale en testant l’effet de la densité du voisinage orthographique des mots sur le rappel sériel immédiat de mots présentés visuellement. Compte tenu du rôle déterminant du code phonologique en MCT et du type d’atteinte de I.R., des effets linguistiques distincts étaient attendus chez elle et chez les contrôles. Selon le contexte de rappel, des effets sémantiques (Article 1) et orthographiques (Article 2) plus importants étaient prédits chez I.R. et des effets phonologiques plus marqués étaient attendus chez les participants contrôles. Chez I.R., le rappel est influencé par les caractéristiques sémantiques et orthographiques des mots, mais peu par leurs caractéristiques phonologiques et le contexte de rappel module l’utilisation de différents niveaux de représentations linguistiques. Chez les contrôles, une contribution relativement plus stable des représentations phonologiques est observée. Les données appuient une approche psycholinguistique qui postule que des mécanismes communs régissent la rétention à court terme verbale et le langage. Les implications théoriques et cliniques des résultats sont discutées en regard de modèles psycholinguistiques actuels. / The psycholinguistic view of verbal short-term retention suggests that verbal short-term retention and language processing rely on common mechanisms. It predicts that all linguistic characteristics of verbal items (e.g. phonological, lexical, semantic) influence their immediate recall (1). It also predicts that the relative contribution of the different linguistic representational levels is a function of the recall context (2). In this view, some experimental conditions (e.g. modes of presentation of stimuli) are thought to promote the use of specific coding. Two studies assess these predictions in a brain-damaged patient (I.R.) who shows a phonological deficit as well as in control participants. In a first article, the impact of presentation and recall modes on phonological and semantic similarity effects of words is tested. In a second article, the contribution of orthographic coding in verbal short-term memory (STM) is assessed by testing the effect of orthographic Neighborhood (N) density of words on immediate serial recall (ISR) of written words. Due to her phonological deficit and because phonological representations play a predominant role in STM, distinct linguistic effects were expected in I.R. and in controls. Overall, (and) depending on the recall context, larger semantic and orthographic effects were predicted in I.R. and larger phonological effects were predicted in controls. In I.R., the data indicate that recall is influenced by semantic and orthographic characteristics of items but less by their phonological properties. The results also indicate that the impact of representations depends of recall conditions. In controls, a different pattern of results is obtained, suggesting an overall predominant contribution of phonological representations. Results support the psycholinguistic view of verbal short-term retention and are discussed in regard to current interactive activation psycholinguistic models of verbal STM and language processing.

L’approche psycholinguistique suggère que la rétention à court terme verbale et le langage dépendent de mécanismes communs. Elle prédit que les caractéristiques linguistiques des items verbaux (e.g. phonologiques, lexicales, sémantiques) influencent le rappel immédiat (1) et que la contribution des niveaux de représentations linguistiques dépend du contexte de rappel, certaines conditions expérimentales (e.g. format des stimuli) favorisant l’utilisation de codes spécifiques (2). Ces prédictions sont évaluées par le biais de deux études empiriques réalisées auprès d’une patiente cérébrolésée qui présente une atteinte du traitement phonologique (I.R.) et de participants contrôles. Une première étude (Article 1) teste l’impact des modes de présentation et de rappel sur les effets de similarité phonologique et de catégorie sémantique de listes de mots. Une seconde étude (Article 2) évalue la contribution du code orthographique en mémoire à court terme (MCT) verbale en testant l’effet de la densité du voisinage orthographique des mots sur le rappel sériel immédiat de mots présentés visuellement. Compte tenu du rôle déterminant du code phonologique en MCT et du type d’atteinte de I.R., des effets linguistiques distincts étaient attendus chez elle et chez les contrôles. Selon le contexte de rappel, des effets sémantiques (Article 1) et orthographiques (Article 2) plus importants étaient prédits chez I.R. et des effets phonologiques plus marqués étaient attendus chez les participants contrôles. Chez I.R., le rappel est influencé par les caractéristiques sémantiques et orthographiques des mots, mais peu par leurs caractéristiques phonologiques et le contexte de rappel module l’utilisation de différents niveaux de représentations linguistiques. Chez les contrôles, une contribution relativement plus stable des représentations phonologiques est observée. Les données appuient une approche psycholinguistique qui postule que des mécanismes communs régissent la rétention à court terme verbale et le langage. Les implications théoriques et cliniques des résultats sont discutées en regard de modèles psycholinguistiques actuels. / The psycholinguistic view of verbal short-term retention suggests that verbal short-term retention and language processing rely on common mechanisms. It predicts that all linguistic characteristics of verbal items (e.g. phonological, lexical, semantic) influence their immediate recall (1). It also predicts that the relative contribution of the different linguistic representational levels is a function of the recall context (2). In this view, some experimental conditions (e.g. modes of presentation of stimuli) are thought to promote the use of specific coding. Two studies assess these predictions in a brain-damaged patient (I.R.) who shows a phonological deficit as well as in control participants. In a first article, the impact of presentation and recall modes on phonological and semantic similarity effects of words is tested. In a second article, the contribution of orthographic coding in verbal short-term memory (STM) is assessed by testing the effect of orthographic Neighborhood (N) density of words on immediate serial recall (ISR) of written words. Due to her phonological deficit and because phonological representations play a predominant role in STM, distinct linguistic effects were expected in I.R. and in controls. Overall, (and) depending on the recall context, larger semantic and orthographic effects were predicted in I.R. and larger phonological effects were predicted in controls. In I.R., the data indicate that recall is influenced by semantic and orthographic characteristics of items but less by their phonological properties. The results also indicate that the impact of representations depends of recall conditions. In controls, a different pattern of results is obtained, suggesting an overall predominant contribution of phonological representations. Results support the psycholinguistic view of verbal short-term retention and are discussed in regard to current interactive activation psycholinguistic models of verbal STM and language processing.

Notre étude s’intitule variations de formes dans la langue Mbochi (bantu C25). Elle s’inscrit dans le cadre de la linguistique historique bantu.A travers une analyse dialectométrique, elle identifie et localise les dix parlers mbochi. Elle montre que le mbochi est une langue bantu parlée dans le nord de la République du Congo, dans le département de la Cuvette (dans les districts de Boundji, Ngoko, Tchikapika et Oyo) et celui des Plateaux (dans les districts d’Ongogni, Ollombo, Abala, Alembe). Il compte dix dialectes (Olee, Mbonzi, Tsambitso, Ngilima, Bokwele, Bonyala, Ngae, Obaa, Eboyi et Ondinga). Visant une meilleure compréhension des mécanismes linguistiques qui sous-tendent la diversification linguistique dans le pays mbochi, notre analyse se focalise sur les variations phoniques, morphologiques et lexicales qui s’opèrent d’un dialecte mbochi à un autre. Elle dégage les divergences et les convergences entre les différents parlers. Aussi présente-t-elle une description phonologique et morphologique des parlers mbochi actuels (synchronie). Elle examine les correspondances phonologiques et morphologiques ainsi que les réflexes du proto-bantu en mbochi avant de procéder à la reconstruction des phonèmes et des morphèmes du proto-mbochi, mère hypothétique des parlers actuels.La présente étude divise les parlers mbochi en trois principaux sous-groupes selon leurs convergences phonologiques et morphologiques. Elle montre l’impact de la proximité géographique, du contact des langues dans la diversification de celles-ci. / Our study entitled “variations of forms in Mbochi language (Bantu C25)” is considered as part of the Bantu historical linguistics. It identifies and locates the ten Mbochi dialects through a dialectometric analysis. It shows that Mbochi is a Bantu language spoken in the northern part of Republic of Congo, mainly in the Cuvette (in the districts of Boundji, Ngoko, Tchikapika and Oyo) and Plateau (in the Ongogni districts Ollombo, Abala Alembé) departments. It has ten dialects (Olee, Mbonzi, Tsambitso, Ngilima, Bokwele, Bonyala, Ngae, Obaa, Eboyi and Ondinga).Our analysis targets a better understanding of the underlying language mechanisms of linguistic diversity of Mbochi and is focused on sound, morphological and lexical variations from one dialect to another. It highlights the differences and similarities between these dialects. It also presents a phonological and morphological description of the current Mbochi dialects (synchrony). It examines the phonological and morphological correspondences to the proto-bantu before reconstructing the phonemes and morphemes of proto-Mbochi, the hypothetical source of the current Mbochi dialects.This study divides the Mbochi dialects into three main sub-groups according to their phonological and morphological similarities. It shows both the impact of geographical proximity and that of language contact in the diversification of these dialects.