O Galileo será o primeiro sistema de navegação global por satélite da União Européia. Além de disponibilizar dois sinais de acesso livre o Galileo irá oferecer serviços para diferentes segmentos tais como: aplicações comerciais; serviços de busca e resgate; serviços governamentais; e segurança de vidas. Tais serviços, baseados em uma constelação GPS (Global Positioning System) não são possíveis hoje. O objetivo deste estudo é a implementação de um receptor em software (Software Defined Radio - SDR) para o sinal Galileo E1-B com enfoque na geração deste sinal e nas etapas de aquisição e rastreamento. Algumas características da antena receptora, do hardware do estágio de entrada (Front-End) e considerações sobre a digitalização do sinal E1-B são descritas assim como as características dos blocos que compõem as etapas de aquisição e de rastreamento. Através destas etapas o sinal espalhado espectralmente é demodulado e os bits de navegação são recuperados.O Galileo ainda está em sua fase de implementação. Diante disto, foi necessário um trabalho extensivo de pesquisa objetivando o levantamento de suas principais características, dando enfoque ao sinal E1-B. Este sinal utiliza uma nova técnica de modulação aplicada à navegação, denominada BOC (Binary Offset Carrier), alterando assim algumas características da estrutura de processamento de um receptor GNSS convencional. Esta nova técnica utiliza uma subportadora que divide o espectro em dois lóbulos principais com um nulo na freqüência de portadora permitindo a coexistência espectral com sinais GNSS que operem na mesma freqüência de portadora do sinal E1-B além de permitir o rastreamento do sinal em ambientes com baixa relação portadora-densidade de ruído (C/No) devido ao estreitamento da função de autocorrelação.

As perspectivas de expansão no volume de tráfego aéreo global para os próximos anos criam importantes desafios para os setores de controle e monitoramento. Nesse cenário surge um novo conceito para controle de tráfego aéreo baseado na cooperação das aeronaves denominado ADS-B. A técnica vem sendo difundida com a ajuda de órgãos homologadores de todo o mundo tornando-se popular gradativamente. Baseada na utilização de informações provenientes de sistemas de posicionamento e navegação por satélites, a mesma busca uma integração com os atuais sensores radar para o provimento de informações de maior precisão para monitoramento de tráfego. O presente trabalho avalia a utilização eficiente dos dados de ambos os sensores - radar e ADS-B - através de técnicas de fusão de dados. Fusões do tipo centralizada e descentralizadas são avaliadas mostrando ganhos na estimação de rotas de aeronaves, em ambos os casos, quando da utilização de informações de um sistema GPS simulado. As conclusões apresentadas apontam para o fato de que o sistema pode ser capaz de acomodar o crescimento do tráfego com reduções da distância de separação entre as aeronaves.

Uma rede de sensores distribuídos estimando processos dinâmicos pode atingir um nível de robustez maior na operação. Nesse cenário, se um determinado nó apresentar falhas, as informações oriundas da rede poderão impedir a degradação significativa ou a interrupção do processo de estimação. A literatura científica possui um desenvolvimento vasto em algoritmos para fundir informações em uma rede de sensores na qual cada nó está observando o mesmo processo dinâmico. Também existem alguns desenvolvimentos para fundir essas informações quando a comunicação ocorre com atrasos. Entretanto, no melhor conhecimento do autor, ainda não foram desenvolvidos algoritmos para realizar estimação distribuída quando os nós observam processos diferentes, mas relacionados entre si, em redes cuja comunicação envolve atrasos. Aplicações interessantes fazem parte desse tipo de cenário, como, por exemplo, a estimação dos respectivos erros de navegação e dos sensores em cada um dos sistemas de navegação embarcados em veículos aéreos não-tripulados (VANTs) voando em formação e munidos de algum dispositivo de comunicação. Dessa forma, esse trabalho buscou desenvolver técnicas para fundir medidas atrasadas em redes de sensores nas quais os nós não compartilham o mesmo modelo dinâmico. Dois novos algoritmos sub-ótimos foram propostos: a extrapolação de medidas e o transporte de medidas. Estes foram comparados com uma abordagem clássica de fusão de medidas atrasadas em um filtro de Kalman, que é ótima por construção, e que foi adaptada para o problema distribuído em questão. Num primeiro momento, os algoritmos foram analisados de maneira teórica, calculando-se a performance esperada, a necessidade de memória e a carga computacional baseada no número de operações de ponto flutuante. Logo após, os algoritmos foram testados em um exemplo numérico simplificado para uma primeira validação. Então, uma rede de VANTs simulados foi construída e foi considerado que os veículos trocam, com atraso, as medidas dos sensores GNSS aliadas com uma informação da posição relativa entre as aeronaves. Os dois algoritmos desenvolvidos foram comparados com a abordagem ótima e seus respectivos desempenhos e cargas computacionais foram numericamente aferidos. Concluiu-se que, para fins práticos, os métodos sub-ótimos fundem apropriadamente as medidas atrasadas, limitando os erros de navegação, e apresentam carga computacional significativamente menor do que o método ótimo. A performance da extrapolação de medidas se mostrou bastante degradada quando o atraso na troca de informações é alto. Já o transporte de medidas obteve performance muito similar à abordagem clássica em todos os cenários simulados. Dessa forma, a investigação indica que os métodos desenvolvidos apresentam uma melhor razão custo/benefício com respeito à abordagem ótima para a aplicação mencionada, tanto em cenários com atrasos pequenos como em situações com atrasos grandes.

Made available in DSpace on 2017-03-14T14:10:08Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2015-10-01. Added 1 bitstream(s) on 2017-03-14T14:42:49Z : No. of bitstreams: 1 000874637.pdf: 3049251 bytes, checksum: 612105d6db96ee6a9d1d53c4cf9e159e (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / Essencial para o desempenho de posicionamento baseado em redes é que um usuá- rio receba e aplique as informações de correção geradas a partir de uma rede. Essas correções são necessárias para o usuário levar em conta os atrasos atmosféricos (ionosfera e troposfera) entre a sua localização aproximada e as estações da rede. A m de proporcionar correções mais precisas para os usuários, o processamento da rede deve ser baseada na solução das ambiguidades inteiras da fase da portadora entre as estações da rede. Denomina-se ambiguidade o número de ciclos inteiros entre as antenas do satélite e do receptor na primeira época de coleta de dados. As ambiguidades são introduzidas como parâmetros a serem estimados nas equações de observação. processo de solução das ambiguidades pode ser dividido em duas etapas: estimação e de validação. A estimativa está preocupada com o cálculo dos valores das ambiguidades. o etapa de validação é utilizada para inferir se o valor estimado pode ser aceito ou não. Um método muito utilizado pela comunidade cientí ca internacional para a estimação das ambiguidades inteiras é o método LAMBDA. Já para a validação os testes Ratio e FF-RT podem ser utilizados. O objetivo desta dissertação é investigar a solução das ambiguidades no contexto do posicionamento baseado em redes e sua implementação no software FCT_RTK_Net que foi desenvolvido em ambiente acadêmico. Nesta dissertação alguns experimentos sobre a solução das ambiguidades são apresentados, cujos resultados mostraram que o teste de validação FF-RT produz melhores percentuais de xação das ambiguidades. Os resultados também mostraram que o ADOP é um bom preditor da taxa de sucesso das ambiguidades e que a detecção e correção de perdas de ciclos são essenciais para a obtenção da solução das ambiguidades / Essencial to the performance of Network RTK positioning is that a user receives and applies correction information from a network. These corrections are necessary for the user to account for the atmospheric (ionospheric and tropospheric) delays between his approximate location and the locations of the network's stations. In order to provide the most precise corrections to users, the network processing should be based on integer resolution of the carrier phase ambiguities between the network's stations. Ambiguity is called the number of complete cycles between the satellite antenna and receiver in his rst season of data collection. The ambiguities are introduced as parameters to be estimated in the observation equations. Ambiguity resolution can be divided in two steps: estimation and validation. The estimate is concerned with the calculation of the ambiguities values. O validation stage is used to infer whether the estimated value can be accepted or not. A method widely used by the international scienti c community for the estimation of integer ambiguities is the LAMBDA method. For the validation the ratio test and FF-RT may be used. The aim of this work is to investigate the resolution of ambiguities in the context of Network RTK and its implementation in FCT_RTK_Net software that was developed in an academic environment. In this thesis some experiments on resolving the ambiguities are presented, the results showed that the FF-RT validation test produces better percentage xing the ambiguities. The results also showed that ADOP is a good predictor of the success rate of ambiguities and that the detection and correction cycles slips are essential for obtaining the resolution of ambiguities / FAPESP: 2013/06325-9

Made available in DSpace on 2015-03-03T11:52:52Z (GMT). No. of bitstreams: 0 Previous issue date: 2014-08-27Bitstream added on 2015-03-03T12:06:57Z : No. of bitstreams: 1 000807064.pdf: 1315518 bytes, checksum: a9d0bfb3006b4cedb3d545508e96efc4 (MD5) / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de São Paulo (FAPESP) / O estudo da cintilação ionosférica, causada por flutuações na amplitude e na fase de um sinal eletromagnético quando este passa por irregularidades na densidade de elétrons da ionosfera, tem assumido um papel muito importante na pesquisa ionosférica e também no posicionamento por satélite. Isso se deve à crescente influência do GNSS na navegação e no sensoriamento remoto e também pelo fato da cintilação degradar severamente o desempenho desses sistemas. Ainda existem muitas lacunas a serem preenchidas para que possa ser proposto algum método efetivo para correção dos efeitos causados nos sinais GNSS ou mesmo previsão da cintilação, principalmente para a região equatorial, em que está situado o Brasil. Portanto, nessa dissertação objetiva-se investigar a cintilação sob uma perspectiva multiescala, abordando para tanto, a análise multirresolução a partir de wavelets não decimadas. Como consequência, os resultados desta investigação das séries temporais obtidas dos índices S4 de cintilação mostram a presença de um padrão que se repete na série em dias consecutivos em que há presença de dados. Tal comportamento periódico, que apresenta formato de U mostra estar relacionado com o efeito do multicaminho e pode influenciar na análise do índice S4 de cintilação ionosférica, fazendo-se necessário eliminá-lo. Através da decomposição em multiescala do período com baixos índices de cintilação é possível estimar o efeito do multicaminho, cuja repetibilidade é evidenciada nas escalas mais suaves. Uma vez estimado, esse efeito pode ser removido da série dos índices S4 no período de forte cintilação... / The study of the ionospheric scintillation, which is caused by fluctuations in the amplitude and phase of an electromagnetic signal when it passes through irregularities in the density of electrons in the ionosphere, has become very important in ionospheric research and also in satellite positioning. This is due to the increasing influence of GNSS navigation and remote sensing, and also because the scintillation severely degrade the performance of these systems. There are still many gaps to be fulfilled before the propositon of some effective method for correcting of the effects of the scintillation on GNSS signals or even its prediction, especially for equatorial region, which includes Brazil. This dissertation aims to investigate the ionospheric scintillation under a multiscale aspects using a multiresolution analysis from non-decimated wavelets. The investigation of the time series obtained of the S4 scintillation index showed the presence of a pattern that is repeated in the series on consecutive days in which there are data. This periodic behavior, which has U format and can be related to the effect of the multipath, influences the analysis of S4 ionospheric scintillation index, and should be eliminated. Through multiscale decomposition of the period with low scintillation index it is possible to estimate the multipath effect, which is evident in the smoother scales. Once identified and estimated, this effect can be removed from the S4 index series in the strong scintillation period...

Veículos autônomos são objeto de crescente estudo em todo o mundo. Face à Engenharia de Transportes, é tema que deve provocar uma revolução nas próximas décadas, pois é concreta a tendência ao uso destes veículos na sociedade. Podem se citar como grandes beneficiados a segurança, a logística, o fluxo de trânsito, o meio ambiente e também os portadores de deficiências. Com o objetivo de fazer um veículo atingir um ponto com coordenadas conhecidas de forma autônoma, uma plataforma veicular terrestre em escala foi utilizada, a qual recebeu um sistema computacional micro controlado e tecnologias para proporcionar mobilidade através de motores elétricos para tração e servo-motores para direcionamento; posicionamento por satélite através de receptor GNSS e bússola eletrônica para orientação; sensoriamento por ultra-som para evitar colisões; e comunicação sem fio, a fim de se realizar remotamente monitoramento e instrução em tempo real através de um aplicativo para computador pessoal (PC). Foi desenvolvido um algoritmo de navegação que, fazendo uso dos recursos disponíveis, proporcionou autonomia ao veículo, de forma a navegar para pontos com coordenadas conhecidas sem controle humano. Os testes realizados visaram avaliar a capacidade de autonomia do veículo, a trajetória de navegação realizada e a acurácia de chegada aos pontos de destino. O veículo foi capaz de atingir os pontos em todos os testes realizados, sendo considerado funcional seu algoritmo de navegação e também os sistemas de mobilidade, posicionamento, sensoriamento e comunicação. / Autonomous vehicles are an on growing research target around the world. Face to Transports Engineering, it is a subject which is expected to make a revolution on the next decades. The great benefits are on security, logistic, traffic flow, environment and handicap. With the goal to make a vehicle navigate autonomously to known geodesics coordinates, a reduced scale terrestrial vehicular platform was used. This platform received a microcontrolled computational system and technologies to give it mobility, through electrical motors for traction and servo-motors for direction; satellite positioning, through a GNSS receiver and magnetic compass for orientation; ultrasound sensing in order to avoid collision; and wireless communication, in order to do remote monitoring and instruction at real time through a PC application. It was developed a navigation algorithm which, from the available resources, gave autonomy to the vehicle, in order to navigate to known geodesics coordinates without human control. The test set was intended to evaluate the autonomy capacity of the vehicle, the navigation trajectory that was done and the arrival accuracy to the destination points. The vehicle reached the destination points on all tests done, being evaluated as functional its navigation algorithm and also the mobility, positioning, sensing and communication systems.

Orientador: Eniuce Menezes de Souza / Banca: Thelma Sáfadi / Banca: Daniele Barroca Marra Alves / Resumo: O estudo da cintilação ionosférica, causada por flutuações na amplitude e na fase de um sinal eletromagnético quando este passa por irregularidades na densidade de elétrons da ionosfera, tem assumido um papel muito importante na pesquisa ionosférica e também no posicionamento por satélite. Isso se deve à crescente influência do GNSS na navegação e no sensoriamento remoto e também pelo fato da cintilação degradar severamente o desempenho desses sistemas. Ainda existem muitas lacunas a serem preenchidas para que possa ser proposto algum método efetivo para correção dos efeitos causados nos sinais GNSS ou mesmo previsão da cintilação, principalmente para a região equatorial, em que está situado o Brasil. Portanto, nessa dissertação objetiva-se investigar a cintilação sob uma perspectiva multiescala, abordando para tanto, a análise multirresolução a partir de wavelets não decimadas. Como consequência, os resultados desta investigação das séries temporais obtidas dos índices S4 de cintilação mostram a presença de um padrão que se repete na série em dias consecutivos em que há presença de dados. Tal comportamento periódico, que apresenta formato de "U" mostra estar relacionado com o efeito do multicaminho e pode influenciar na análise do índice S4 de cintilação ionosférica, fazendo-se necessário eliminá-lo. Através da decomposição em multiescala do período com baixos índices de cintilação é possível estimar o efeito do multicaminho, cuja repetibilidade é evidenciada nas escalas mais suaves. Uma vez estimado, esse efeito pode ser removido da série dos índices S4 no período de forte cintilação... / Abstract: The study of the ionospheric scintillation, which is caused by fluctuations in the amplitude and phase of an electromagnetic signal when it passes through irregularities in the density of electrons in the ionosphere, has become very important in ionospheric research and also in satellite positioning. This is due to the increasing influence of GNSS navigation and remote sensing, and also because the scintillation severely degrade the performance of these systems. There are still many gaps to be fulfilled before the propositon of some effective method for correcting of the effects of the scintillation on GNSS signals or even its prediction, especially for equatorial region, which includes Brazil. This dissertation aims to investigate the ionospheric scintillation under a multiscale aspects using a multiresolution analysis from non-decimated wavelets. The investigation of the time series obtained of the S4 scintillation index showed the presence of a pattern that is repeated in the series on consecutive days in which there are data. This periodic behavior, which has "U" format and can be related to the effect of the multipath, influences the analysis of S4 ionospheric scintillation index, and should be eliminated. Through multiscale decomposition of the period with low scintillation index it is possible to estimate the multipath effect, which is evident in the smoother scales. Once identified and estimated, this effect can be removed from the S4 index series in the strong scintillation period... / Mestre

Orientadora: Daniele Barroca Marra Alves / Coorientadora: Eniuce Menezes de Souza / Banca: João Francisco Galera Monico / Banca: Paul Jozef de Jonge / Resumo: Essencial para o desempenho de posicionamento baseado em redes é que um usuá- rio receba e aplique as informações de correção geradas a partir de uma rede. Essas correções são necessárias para o usuário levar em conta os atrasos atmosféricos (ionosfera e troposfera) entre a sua localização aproximada e as estações da rede. A m de proporcionar correções mais precisas para os usuários, o processamento da rede deve ser baseada na solução das ambiguidades inteiras da fase da portadora entre as estações da rede. Denomina-se ambiguidade o número de ciclos inteiros entre as antenas do satélite e do receptor na primeira época de coleta de dados. As ambiguidades são introduzidas como parâmetros a serem estimados nas equações de observação. processo de solução das ambiguidades pode ser dividido em duas etapas: estimação e de validação. A estimativa está preocupada com o cálculo dos valores das ambiguidades. o etapa de validação é utilizada para inferir se o valor estimado pode ser aceito ou não. Um método muito utilizado pela comunidade cientí ca internacional para a estimação das ambiguidades inteiras é o método LAMBDA. Já para a validação os testes Ratio e FF-RT podem ser utilizados. O objetivo desta dissertação é investigar a solução das ambiguidades no contexto do posicionamento baseado em redes e sua implementação no software FCT_RTK_Net que foi desenvolvido em ambiente acadêmico. Nesta dissertação alguns experimentos sobre a solução das ambiguidades são apresentados, cujos resultados mostraram que o teste de validação FF-RT produz melhores percentuais de xação das ambiguidades. Os resultados também mostraram que o ADOP é um bom preditor da taxa de sucesso das ambiguidades e que a detecção e correção de perdas de ciclos são essenciais para a obtenção da solução das ambiguidades / Abstract: Essencial to the performance of Network RTK positioning is that a user receives and applies correction information from a network. These corrections are necessary for the user to account for the atmospheric (ionospheric and tropospheric) delays between his approximate location and the locations of the network's stations. In order to provide the most precise corrections to users, the network processing should be based on integer resolution of the carrier phase ambiguities between the network's stations. Ambiguity is called the number of complete cycles between the satellite antenna and receiver in his rst season of data collection. The ambiguities are introduced as parameters to be estimated in the observation equations. Ambiguity resolution can be divided in two steps: estimation and validation. The estimate is concerned with the calculation of the ambiguities values. O validation stage is used to infer whether the estimated value can be accepted or not. A method widely used by the international scienti c community for the estimation of integer ambiguities is the LAMBDA method. For the validation the ratio test and FF-RT may be used. The aim of this work is to investigate the resolution of ambiguities in the context of Network RTK and its implementation in FCT_RTK_Net software that was developed in an academic environment. In this thesis some experiments on resolving the ambiguities are presented, the results showed that the FF-RT validation test produces better percentage xing the ambiguities. The results also showed that ADOP is a good predictor of the success rate of ambiguities and that the detection and correction cycles slips are essential for obtaining the resolution of ambiguities / Mestre

CAPES / Um sistema de navegação inercial (INS) é um dispositivo autônomo capaz de determinar sua própria posição a partir de medições fornecidas por sensores inerciais. Para a presente dissertação, uma ferramenta para a simulação e validação de sistemas de navegação inercial foi desenvolvida. Essa ferramenta permite que as soluções de navegação de um INS simulado possam ser comparadas a soluções de referência analiticamente exatas. A partir dos resultados dessa comparação, o usuário pode decidir pela validade ou não validade dos algoritmos de navegação do INS simulado. A ferramenta foi desenvolvida com um foco essencialmente didático para prover ao usuário um meio para a melhor compreensão do funcionamento dos complexos algoritmos associados à navegação inercial. Apesar do foco didático, a ferramenta também possui um caráter prático relevante já que ela efetivamente permite a validação de diferentes configurações de algoritmos consistentes com o estado da arte da navegação inercial. A presente dissertação, portanto, apresenta a ferramenta desenvolvida e demonstra seu correto funcionamento através de um conjunto relevante de experimentos de simulação. / An inertial navigation system (INS) is an autonomous device that determines its own position based on measurements provided by inertial sensors. For this dissertation, a simulation and validation tool for inertial navigation systems has been developed. This tool allows the navigation solutions generated by a simulated INS to be compared against analytically exact reference solutions. Based on the results of this comparison, the user can decide if the simulated INS navigation algorithms are valid or not valid. The tool has been developed with an essentially didactic focus in order to provide the user with a way to better understand how the complex inertial navigation algorithms work. Despite the didactic focus, the developed tool has also a relevant practical aspect since it effectively permits the validation of different configurations of algorithms that are consistent with the inertial navigation state of the art. This dissertation, therefore, describes the developed tool and demonstrates its correct behavior through a relevant set of simulation experiments.

INTRODUÇÃO: A localização ideal dos túneis do enxerto para a reconstrução do ligamento cruzado anterior (LCA) está na área da impressão original do ligamento. Entretanto, há pacientes que mesmo após a reconstrução anatômica do LCA se queixam de falseio. O objetivo do presente estudo foi comparar a estabilidade do joelho com túneis em duas posições diferentes da área de impressão original do LCA. MÉTODOS: Trinta reconstruções anatômicas do LCA foram realizadas em 15 joelhos de cadáver, com preservação do quadril até o tornozelo. Não foram criadas lesões para intensificar a instabilidade do joelho. O protocolo possuía quatro grupos: (1) LCA intacto, (2) deficiência completa e isolada do LCA, (3) reconstrução do LCA na posição anteromedial (AM REC) e (4) central (C REC) da impressão original do ligamento (ordem randômica). A estabilidade do joelho foi testada pelo teste de Lachman (68 N) e pelo teste do \"pivot shift\" mecanizado (CPM de 0° a 55° + valgo e rotação interna de 20 Nm) e avaliada por sistema óptico de navegação e tomografia 3D. A descrição da cinemática do joelho com 6 graus de liberdade foi realizada por sistema de coordenadas com eixo no centro geométrico dos côndilos. Estatística: rotação interna (°) e translação anterior (mm) foram avaliados nos testes do \"pivot shift\" e Lachman com 2 e 1- way RM ANOVA, respectivamente (alfa < 0,05). RESULTADOS: O grupo C REC em comparação com o grupo AM REC apresentou menor rotação interna nos testes do \"pivot shift\" (0,6° ± 0,3° vs. 1,8° ± 0,3°, respectivamente, P < 0,05) e de Lachman (2,9° ± 0,4° vs. 3,9° ± 0,4°, respectivamente, P < 0,05) e não apresentou diferença com relação à translação anterior nos mesmos testes do \"pivot shift\" (4,7 mm ± 0,4 mm vs. 4,5 mm ± 0,4 mm, respectivamente, P > 0,05) e de Lachman (1,2 mm ± 0,2 mm vs. 1,1 mm ± 0,2 mm, respectivamente, P > 0,05). Os grupos C REC e AM REC não mostraram diferença quando comparados ao grupo LCA intacto no teste de Lachman para translação anterior (2,1 mm ± 0,5 mm) e rotação interna (3,0° ± 0,5°) (para ambos, P > 0,05) e mostraram diferença no teste do \"pivot shift\" (6,4 mm ± 0,4 mm e 5,6° ± 0,3°, respectivamente, P < 0.05). DISCUSSÃO: Este foi o primeiro estudo a demonstrar alterações da cinemática do joelho em cadáveres com todo o membro preservado e sem lesões associadas para aumentar a instabilidade do joelho, na sequência completa dos experimentos (LCA intacto, lesionado e após as reconstruções anatômicas) com o aparelho de \"pivot shift\" mecanizado. CONCLUSÃO: A reconstrução anatômica do LCA na posição central permitiu uma maior restrição da rotação interna do joelho, em comparação à reconstrução anatômica anteromedial, quando submetida aos testes do \"pivot shift\" mecanizado e de Lachman. Tanto a AM REC quanto a C REC permitiram restabelecer a translação anterior do joelho próximo àquela função do LCA original / INTRODUCTION: The optimal femoral and tibial tunnel locations for grafting in anterior cruciate ligament (ACL) reconstruction are within the original ACL footprint. However, even with anatomic reconstructions, some patients still report giving way. This study aimed to compare knee stability in two different anatomic footprint ACL reconstruction positions. METHODS: Thirty anatomic ACL reconstructions were performed in 15 cadaveric hip-totoe specimens. No associated lesions were created to intensify knee instability. The protocol was conducted in four groups: (1) intact ACL, (2) complete-isolated ACL deficiency, (3) anatomic femoral and tibial anteromedial ACL reconstruction (AM REC); and (4) anatomic femoral and tibial central ACL reconstruction (Central REC). The reconstructions were randomly assigned. The Lachman test (68 N) and mechanized pivot-shift test (CPM from 0° to 55° + valgus and internal torque of 20 Nm) were recorded with optical tracking system and 3D tomography. The 6 degrees of freedom knee kinematics was described with geometric condyle axis based coordinate system. Statistics: internal rotation (°) and anterior displacement (mm) were analyzed in both tests with two- and one-way RM ANOVA (alfa < 0,05). RESULTS: The Central REC group compared to the AM REC group showed a smaller degree of internal rotation in the pivot-shift (0,6° ± 0,3° vs. 1,8° ± 0,3°, respectively, P < 0,05) and Lachman (2,9° ± 0,4° vs. 3,9° ± 0,4°, respectively, P < 0,05) tests and no difference in anterior translation in either the pivot-shift (4,7 mm ± 0,4 mm vs. 4,5 mm ± 0,4 mm, respectively, P > 0,05) or Lachman (1,2 mm ± 0,2 mm vs. 1,1 mm ± 0,2 mm, respectively, P > 0,05) test. Central REC and AM REC groups showed no differences compared to intact ACL group in Lachman test for anterior translation (2,1 mm ± 0,5 mm) and internal rotation (3,0° ± 0,5°) (for both, P > 0,05) but did show significant differences in the pivot-shift test (6,4 mm ± 0,4 mm and 5,6° ± 0,3°, respectively, P < 0.05). DISCUSSION: This was the first study to demonstrate knee kinematic changes in a hip-to-toe cadaver model without associated lesions to amplify knee instability with a mechanized pivot shift in the complete sequence of intact, ACL-deficient and anatomic reconstructions. CONCLUSION: Central anatomic ACL reconstruction permitted greater restriction of internal rotation than did anteromedial anatomic ACL reconstruction based on mechanized pivot shift and Lachman tests. Either AM REC and C REC restored anterior translation close to original ACL function