Les applications de la robotique mobile autonome en environnements extérieurs sont nombreuses : surveillance de site à la recherche d'anomalies, campagne d'acquisition de données, exploration, recherche de victimes sur des lieux de catastrophes, etc, et l'intérêt de la robotique pour ces applications est d'autant plus grand que les environnements peuvent être dangereux ou risqués pour l'homme. La localisation des robots est une fonction clé dans ces contextes car elle est indispensable à de nombreuses autres fonctions, particulièrement la construction de modèles d'environnement, l'exécution des trajectoires, ou la supervision des missions. Ces travaux présentent la construction d'une solution de localisation pour des robots autonomes, conçue pour être à la fois un outil générique de recherche et un outil opérationnel pour localiser nos robots lors de leurs missions de navigation autonome, capable de gérer de fortes dynamiques de mouvement. En partant d'une solution de localisation et cartographie simultanées (SLAM) basée sur l'utilisation d'une simple caméra, différentes solutions sont successivement construites en ajoutant progressivement des capteurs afin de pallier les difficultés rencontrées lors des évaluations, et ce jusqu'à obtenir un système robuste et précis combinant plusieurs caméras, une centrale inertielle et l'odométrie, et ayant en outre la possibilité d'intégrer des estimations de positions absolues quand elles peuvent être produites (par un récepteur GPS ou un algorithme exploitant une carte initiale). Une analyse profonde des capacités et limitations des différents systèmes est systématiquement effectuée, en considérant notamment l'intérêt d'estimer en ligne les calibrages extrinsèques et biais des capteurs. Un accent particulier est mis sur l'exécution temps réel des algorithmes à bord du robot et sur leur robustesse : cela implique la résolution de nombreux problèmes, portant notamment sur les aspects temporels de la gestion des données. Une large évaluation sur différents jeux de données réalistes permet d'évaluer et de valider les différents développements proposés tout au long du manuscrit.

Submitted by LIDIANE VIANA null (lidiane_viana@hotmail.com) on 2018-04-05T19:22:21Z No. of bitstreams: 1 dissertação definitiva lidiane.pdf: 10064862 bytes, checksum: 8a7aae85af3e562746d7883b4660f29a (MD5) / Approved for entry into archive by Maria Luiza Carpi Semeghini (luiza@assis.unesp.br) on 2018-04-06T00:28:30Z (GMT) No. of bitstreams: 1 viana_l_me_assis.pdf: 10064862 bytes, checksum: 8a7aae85af3e562746d7883b4660f29a (MD5) / Made available in DSpace on 2018-04-06T00:28:30Z (GMT). No. of bitstreams: 1 viana_l_me_assis.pdf: 10064862 bytes, checksum: 8a7aae85af3e562746d7883b4660f29a (MD5) Previous issue date: 2018-02-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) / Esta dissertação pensa a respeito do embate de vozes que existe no interior da escola, entre os discursos que representam a tradição escolar ou a força ideológica dominante e os discursos de resistência, entendidos como as vozes dos estudantes dentro deste processo dialético e dialógico, a partir do estudo de caso, em uma turma de 6º. ano, em uma escola estadual, da cidade de Tarumã/SP. Deste embate, o que se observa é um processo de apagamento da voz do aluno, um silenciamento gerado pela predominância da voz sistêmica e dominante, reproduzida pelo professor em sala de aula. Frente a este contexto, encontramos no poetry slam um espaço em que o aluno pode proferir os seus discursos, de acordo com suas idiossincrasias, reconhecendo que a escola também é o lugar da livre reflexão, da pluralidade de pensamento e da arte. Desse modo, neste trabalho buscamos (i) observar como se dá o embate de vozes dentro da escola e analisar como os jovens estudantes colocam-se frente a uma situação escolar em que são convidados a expressarem sua voz; (ii) estimular a escrita de enunciados autorais, de cunho poético-literário, reconhecendo o estudante também como sujeito autor; (iii) proporcionar ao aluno um contexto real de produção, circulação e apreciação estética de enunciados. A partir das atividades desenvolvidas por meio do poetry slam ou batalha de poesia, também analisamos de que maneira os discursos dos alunos foram arquitetados em suas poesias, com relação ao conteúdo temático, forma composicional e estilo. Fundamentamos nossa análise nos estudos do círculo de Bakhtin, sob a perspectiva dialético-dialógica de análise do discurso, portanto. Discutem-se as concepções de gêneros discursivos, voz social, ideologia, responsividade e estética, principalmente para pensar a respeito do ensino público de língua portuguesa e como este pode reforçar o silenciamento dos alunos ou, por outro lado, tornar-se um espaço de possibilidade discursiva. Reflete-se ainda sobre a concepção de poesia, sua função social, a sua presença no cotidiano escolar, bem como a sua relação com os cânones literários. Nossa metodologia, também calcada nos estudos bakhtinianos, contempla os conceitos de alteridade, silêncio e voz, cronotopo e exotopia. Os resultados obtidos mostram que, apesar da resistência oferecida pelo sistema de ensino, é possível construir espaços que privilegiam a voz dos estudantes no ambiente escolar / The concerning of this dissertation is think about the clash of voices that exists inside the school, between the discourses that represent the school tradition or within the dominant ideological strength. That voices can be seen as resistance discourses, understood as voice of students within this dialectical and dialogical process, from of a case study, in a class of 6° year, in a State School, at the city of Tarumã / SP. From this clash of voices, what is observed is a process of erasing the student's voice, a silencing generated by the predominance of the systemic and dominant voice, reproduced by the teacher in the classroom. Against this background, we find in poetry slam a space in which the student can utter his speeches, according to his idiosyncrasies, recognizing that the school is also the place of free reflection, plurality of thought and art. Thus, in this work we seek to (i) observe how the clash of voices within the school occurs and analyze how young students put themselves in front of a school situation in which they are invited to express their voice; (ii) stimulate the writing and production of authorial poetic-literary utterances, recognizing the student also as subject author; (iii) provide the student a real context of production, circulation and aesthetic appreciation of this kind of utterance. From the activities developed through the poetry slam or battle of poetry, we also analyze how the students' discourses were architected in their poetry, in relation to the thematic content, compositional form and style. We base our analysis on Bakhtin's circle studies, from the dialectical-dialogical perspective of discourse analysis. Conceptions of discursive genres, social voice, ideology, responsiveness and aesthetics are discussed, mainly to think about public Portuguese-language teaching and how this teaching can reinforce students' silencing or, on the other hand, become a space for discursive possibility. This work also discusses on the conception of poetry, its social function, its presence in the daily school life, as well as its relationship with the literary canons. Our methodology, also based on the Bakhtinian studies, include the concepts of alterity, silence and voice, chronotope and exotopia. The results obtained show that, despite the resistance offered by the education system, it is possible to construct spaces that favor the voice of students in the school environment / 5649480

One of the problems in robotics is called Simultaneous Location and Mapping (SLAM), and lies in the necessity of a robot to localize itself on the environment while simultaneously mapping it. The use of stereoscopic systems is one approach to solve this problem. Theses systems are composed by high cost cameras synchronized via hardware, while low cost cameras are more restrict to applications with low or no movement. This research proposes a low cost system by using stereoscopy with a low baseline and low horizontal field of view cameras, synchronizing them via software, along with a filter based on the density of the disparity map of the captured images, with the intent to discard badly rectified frames, which implies desynchronization. Additionally, an Android app capable of obtaining and transmitting sensory data from a smartphone, like GPS and orientation, was developed, reducing the cost and increasing the system’s accessibility. From these data, calibration and processing datasets were generated, so they could be analyzed afterward. The combination of visual odometry and the smartphone’s sensory data contained in the datasets resulted in a system capable of obtaining its localization without previous knowledge of the environment with a similar error to the ones obtained by well established high cost techniques. However, the GPS data was imprecise in low speed scenarios, while the high electromagnetic interference and the low amount of lateral points of reference harmed the device’s orientation data and the visual odometry calculation in the high speed scenario. The system isn’t capable of real time processing, given the need to analyze every frame so they can be filtered, discarding about 60% of them. It was demonstrated that the proposed low cost system was capable of keeping a low error in return of a high processing time, potentially reducing the cost and increasing the accessibility of VSLAM applications. Due to the system’s modularity, it’s possible to replace its components without many implementation changes, allowing the use of better precision devices in future work. / Um dos problemas na área da robótica é chamado de Simultaneous Location and Mapping (SLAM), e consiste da necessidade de um robô localizar-se no ambiente e mapeá-lo. O uso de sistemas estereoscópicos é uma abordagem utilizada para a resolução deste problema. Estes sistemas são compostos de câmeras sincronizadas via hardware de alto custo, enquanto câmeras de baixo custo tem seu uso mais restrito para aplicações onde há pouca movimentação. Desta maneira, este trabalho visa propor sistema de baixo custo ao utilizar estereoscopia com baixa baseline e câmeras com baixo ângulo de visão horizontal, e sua sincronização realizada via software, em conjunto com um filtro baseado na densidade do mapa de disparidades das imagens capturadas, que tem por objetivo descartar frames não retificados corretamente, o que implica a sua dessincronização. Adicionalmente, foi desenvolvido um aplicativo Android capaz de obter e transmitir dados sensoriais de um smartphone, como GPS e orientação, reduzindo o custo e aumentando a acessibilidade do sistema. A partir destes dados foi possível gerar datasets de calibração e processamento para que pudessem ser analisados posteriormente. Ao combinar a odometria visual com os dados de sensores do smartphone contidos nos datasets, obteve-se um sistema capaz de obter sua localização sem conhecimento prévio do ambiente com um erro similar aos obtidos por técnicas já consolidadas de alto custo. Contudo, os dados de GPS mostraramse imprecisos em cenários de baixa velocidade, enquanto a interferência eletromagnética e a baixa quantidade de pontos de referência laterais prejudicaram a leitura da orientação do dispositivo e o cálculo da odometria visual no cenário de alta velocidade. Constata-se que o sistema não é capaz de realizar processamento em tempo real, dada a necessidade de avaliação todos os frames para que sejam filtrados, descartando-se em torno de 60% dos mesmos. Desta maneira, foi demonstrado que o sistema proposto de baixo custo foi capaz de manter um erro baixo em troca de um alto tempo de processamento, potencialmente reduzindo o custo e aumentando a acessibilidade de aplicações VSLAM. Devido à modularidade do sistema, é possível substituir seus componentes sem grandes alterações em sua implementação, viabilizando o uso de dispositivos com maior precisão em trabalhos futuros.

De idag mest använda alternativen för sluthantering av slam är deponering, spridning på jordbruksmark, och olika former av annan användning som markbyggnad och jordtillverkning. Mycket händer idag inom ”slamhanteringsområdet” och till följd av nya lagar och mål kommer de tillgängliga alternativen för sluthantering se annorlunda uti framtiden. För att kunna föra en diskussion om hur sluthanteringen kommer att se ut i framtiden behövs dels en överblick över vad som kommer att gälla i framtiden, dels en överblick över hur hanteringen ser ut idag. Syftet är att kartlägga sluthanteringen av slam från avloppsreningsverken idag, att ge en sammanfattning av mål och regleringar, samt diskutera hur sluthanteringen av slam kan tänkas se ut i framtiden. En kartläggning av sluthantering av slam från avloppsreningsverk (ARV) i Västra Götalands län 2002 har genomförts genom en enkätundersökning till länets kommuner. Även kommunernas planer för framtida hantering av slam har undersökts genom enkäten. En sammanfattning av miljömål och regleringar som kommer att påverka hanteringen av slam i framtiden har gjorts genom en innehållsanalys av Regeringens proposition om delmål till miljökvalitetsmålen (Prop. 2000/01:130), Naturvårdsverkets aktionsplan för återföring av fosfor ur avlopp (Rapport 5214) samt Förordningen (2001:512) om deponering av avfall. Sett till antal kommuner som väljer en viss hantering var fördelningen 2002 på olika hanteringsalternativ: spridning på jordbruksmark - 20%, deponering, antingen som avfall eller täckmassor - 60%, och annan användning - 20%. Sett till mängd slam som används på ett visst sätt var fördelningen 2002 på olika hanteringsalternativ: spridning på jordbruksmark - 15%, deponering som avfall och täckmassor - 40% och annan användning - 45 %. Ungefär två tredjedelar av kommunerna har planerat för hanteringen av slam de närmaste 5 åren och nästan hälften har planerat en förändring av hanteringen. Störst vilja till förändring finns inom de kommuner som idag valt att hantera slammet genom spridning på livsmedelsmark eller deponering som avfall. Flera av de kommuner som skall förändra hanteringen har ännu inte bestämt vad de ska göra i framtiden. När planer finns verkar spridning på jordbruksmark och markbyggnad vara de alternativ som de flesta tänkersig. Deponering kommer att utgå som hanteringsalternativ genom förbud mot deponi av organiskt avfall. Eventuellt kommer dispenser under en tid beviljas. Troligt är också att dispenser beviljas för användning av slam till täckning av deponier. Naturvårdsverkets aktionsplan för återföring av fosfor talar för en ökning av spridning av slam på jordbruksmark, framförallt genom mål om 60 % återföring av fosfor från avlopp år 2015. Den negativa attityd till slam som gödselmedel som finns idag, framförallt bland livsmedelsindustrierna, talar dock emot en ökning av spridning på jordbruksmark. Hantering av slam genom s.k. annan användning kommer med största sannolikhet att öka kraftigt i framtiden. Den främsta orsaken är förbudet mot deponi. Eventuellt kan hanteringen begränsas genom nytt EG-direktiv och ny förordning om spridning av slam. En ambition om att skapa effektiva och giftfria kretslopp, formulerat som en förutsättning för att nå miljökvalitetsmålen, leder till ett ökat intresse för källsorterande avloppssystem. De höga kostnaderna talar dock emot en utbyggnad av sådana system.

No description available.

Syfte och frågeställningar Studiens syfte var att undersöka manliga elittennisspelares antropometri under de senaste 30 åren. De fyra frågeställningarna var: Vad är den genomsnittliga åldern för de hundra bäst rankade manliga tennisspelare i världen och har åldern förändrats över de senaste 30 åren? Vad är den genomsnittliga vikten för de hundra bäst rankade manliga tennisspelare i världen och har vikten förändrats över de senaste 30 åren? Vad är den genomsnittliga kroppslängden för de hundra bäst rankade manliga tennisspelare i världen och har kroppslängden förändrats över de senaste 30 åren? Vad är det genomsnittliga BMI-värdet för de hundra bäst rankade manliga tennisspelare i världen och har BMI-värdet förändrats över de senaste 30 åren? Metod I studien undersöktes antropometriska data för de hundra bäst rankade tennisspelare var tredje år mellan åren 1986–2016. Till undersökningen samlades data in från Association of Tennis Professionals (ATP) öppna tillgång till information (www.atpworldtour.com), då ett urvalskriterium var att endast bearbeta data från den absoluta världseliten inom manlig tennis. Studien hade en kvantitativ ansats i form av en linjär regressionsanalys där rådata analyserades i programmet SPSS. Resultat Resultaten visade att åldern ökat från 23,6 till 28,1 år, vikten från 76,4 till 80,4kg, kroppslängden från 183,4 till 186,8cm och BMI från 22,7 till 23,0 mellan åren 1986 och 2016. Resultaten visade en statistiskt signifikant förändring inom samtliga undersökta områden, förutom BMI som inte visade någon statistisk signifikant förändring över studiens undersökta år. Slutsats Resultatet för studien tyder på att vägen till den yttersta världseliten inom tennis blivit tuffare då medelåldern bland de hundra bäst rankade manliga tennisspelare markant ökat under de senaste 30 åren. Resultatet beträffande vikt tyder på att tennisspelare tycks ha nått en optimal vikt som ligger omkring 80kg. Tennisspelares genomsnittliga kroppslängd har ökat signifikant under de senaste 30 åren. / <p>Ämneslärarprogrammet, Specialidrott</p>

Die aktuelle Ausgabe des Newsletter für Freunde, Absolventen und Ehemalige der Technischen Universität Chemnitz.

This thesis describes and investigates different approaches to indoor mapping and navigation. A system capable of mapping large indoor areas with a stereo camera and/or a laser camera mounted to e.g. a robot or a human is developed. The approaches investigated in this report are either based on Simultaneous Lo- calisation and Mapping (SLAM) techniques, e.g. Extended Kalman Filter-SLAM (EKF-SLAM) and Smoothing and Mapping (SAM), or registration techniques, e.g. Iterated Closest Point (ICP) and Normal Distributions Transform (NDT).In SLAM, it is demonstrated that the laser camera can contribute to the stereo camera by providing accurate distance estimates. By combining these sensors in EKF-SLAM, it is possible to obtain more accurate maps and trajectories compared to if the stereo camera is used alone.It is also demonstrated that by dividing the environment into smaller ones, i.e. submaps, it is possible to build large maps in close to linear time. A new approach to SLAM based on EKF-SLAM and SAM, called Submap Joining Smoothing and Mapping (SJSAM), is implemented to demonstrate this.NDT is also implemented and the objective is to register two point clouds from the laser camera to each other so that the relative motion can be obtained. The NDT implementation is compared to ICP and the results show that NDT performs better at estimating the angular difference between the point clouds.

In this thesis we study the problem of multi-session dense rgb-d slam for 3D reconstruc- tion. Multi-session reconstruction can allow users to capture parts of an object that could not easily be captured in one session, due for instance to poor accessibility or user mistakes. We first present a thorough overview of single-session dense rgb-d slam and describe the multi-session problem as a loosening of the incremental camera movement and static scene assumptions commonly held in the single-session case. We then implement and evaluate sev- eral variations on a system for doing two-session reconstruction as an extension to a single- session dense rgb-d slam system. The extension from one to several sessions is divided into registering separate sessions into a single reference frame, re-optimizing the camera trajectories, and fusing together the data to generate a final 3D model. Registration is done by matching reconstructed models from the separate sessions using one of two adaptations on a 3D object detection pipeline. The registration pipelines are evaluated with many different sub-steps on a challenging dataset and it is found that robust registration can be achieved using the proposed methods on scenes without degenerate shape symmetry. In particular we find that using plane matches between two sessions as constraints for as much as possible of the registration pipeline improves results. Several different strategies for re-optimizing camera trajectories using data from both ses- sions are implemented and evaluated. The re-optimization strategies are based on re- tracking the camera poses from all sessions together, and then optionally optimizing over the full problem as represented on a pose-graph. The camera tracking is done by incrementally building and tracking against a tsdf volume, from which a final 3D mesh model is extracted. The whole system is qualitatively evaluated against a realistic dataset for multi-session re- construction. It is concluded that the overall approach is successful in reconstructing objects from several sessions, but that other fine grained registration methods would be required in order to achieve multi-session reconstructions that are indistinguishable from singe-session results in terms of reconstruction quality.

The dissertation is aimed at methods for simultaneous processing of various type sensor data into a virtual map. Conceptually the development was focused on algorithms for simultaneous localization and mapping. In theoretical part has the problem been addressed by the probabilistic approach. The practical part deals with a new approach called as partially collective mapping whose application leads to creation map in form of a set of simple geometrical entities which represents in piecewise manner a border between obstacles and free space.