La mise en correspondance stéréoscopique est un des principaux problèmes de la vi- sion par ordinateur. Elle consiste à trouver dans deux images d'une même scène, prises à des positions différentes, les couples de pixels qui sont les projections d'un même point de la scène. Durant ces vingt dernières années, de nombreuses méthodes locales et globales ont été proposées pour résoudre ce problème. Plus récemment, grâce à un pro- tocole d'évaluation de référence dans la communauté, une catégorie de méthodes fondées sur les régions a montré des performances intéressantes dans le cadre de la stéréovision binoculaire dite " small-baseline " (dont les images sont prises à des positions proches). Une contribution de ce travail porte sur un type particulier de méthode locale appelé propagation de germes. La zone de recherche des correspondants est réduite aux voisinages d'appariements fiables appelés germes, en faisant l'hypothèse que, généralement, deux pixels voisins ont des correspondants proches. Cela permet de réduire les temps de calculs et d'éviter certaines ambiguïtés. Cependant, le succès de ce type de méthode est fortement dépendant du choix de ces germes. Dans ce mémoire, nous proposons une étude de l'étape de sélection des germes. Nous nous concentrons sur la mise en correspondance de points d'intérêt. Il s'agit de points de l'image ayant des caractéristiques intéressantes pour une application donnée. Dans notre cas, nous avons besoin de pixels qui peuvent être mis en correspondance de manière sûre. Nous comparons quatorze détecteurs bien connus associés à cinq mesures de corrélation. Certaines de ces mesures sont conçues pour être robustes à un des principaux problèmes de la mise en correspondance stéréoscopique : les ruptures de profondeur. En outre, cette étude donne des conseils sur la manière de choisir les paramètres des différentes méthodes afin de trouver les meilleurs germes possibles selon des critères donnés. Ensuite, ces germes sont utilisés avec deux approches de propagation et les résultats sont évalués. Une autre contribution porte sur une nouvelle approche de mise en correspondance sté- réoscopique dense fondée sur les régions. Différentes segmentations couleur sont utilisées. Ensuite, plusieurs instances d'un modèle de surface sont calculées pour les différentes ré- gions selon des disparités initiales tirées au sort. Pour chaque pixel, chaque instance donne une disparité qui est considérée comme un vote. Finalement, la disparité qui reçoit le plus de voix est sélectionnée comme disparité finale. Cette approche est relativement simple à implémenter et s'avère efficace en donnant des résultats compétitifs vis-à-vis de l'état de l'art.

Ce travail est une étude expérimentale de l'influence du nombre de Reynolds sur les caractéristiques des tourbillons longitudinaux et transverses de la turbulence de paroi. Une campagne de mesure par PIV stéréoscopique est réalisée dans des plans longitudinaux/normaux à la paroi (XY), et dans des plans normaux/transversaux (YZ) des couches limites de la soufflerie du LML et du tunnel à eau du LTRAC, à six nombre de Reynolds compris entre Re_\theta=1300 et Re_\theta=18950. Les mesures ont une bonne résolution spatiale et une faible incertitude. La base de données est validée au travers de l'analyse de grandeurs statistiques de l'écoulement (moyenne et RMS de la vitesse, histogramme des fluctuations, spectres de puissance) , comparées à des profils de référence issus de la théorie, de mesures fils-chauds ou de données DNS. Une détection de tourbillon, basée sur le fit d'un tourbillon d'Oseen autour des maxima de "swirling strength", est ensuite entreprise sur les données stéréo-PIV ainsi que sur des données DNS à Re_\tau=950. L'évolution des caractéristiques des tourbillons (rayon, vorticité, circulation, vitesse de convection) avec la distance "y" à la paroi est ensuite analysée dans deux représentions adimensionnées: l'une en unités de paroi, et l'autre en unités de Kolmogorov. Une bonne universalité en nombre de Reynolds est obtenue en unités de paroi dans la zone tampon et la zone logarithmique, mais pas dans la zone externe de l'écoulement. Les unités de Kolmogorov permettent d'obtenir une bonne universalité dans les trois zones étudiées, à la fois en Reynolds et en "y". Finalement, les mécanismes responsables de la génération des tourbillons sont discutés

La capture en relief d'une scène réelle peut être réalisée grâce à un couple de caméras vidéo (banc stéréoscopique). La capture de ces images vidéo stéréoscopiques et leur restitution sur des systèmes de projection en relief sont à l'interface entre les domaines de la réalité virtuelle, de la vision par ordinateur, et du cinéma en relief. Placé au sein de cette très vaste thématique, ce travail concerne la projection en relief, sur des systèmes de Réalité Virtuelle, d'images issues d'une capture par un banc stéréoscopique fixe. De très nombreuses contraintes (limitations des configurations de capture et des conditions de restitution notamment) ont restreint l'utilisation de cette technologie. Dans ce mémoire de thèse, nous détaillons les améliorations que nous avons apportées à certaines étapes de la chaîne de transmission stéréoscopique, afin de maîtriser la restitution de vidéos stéréoscopiques. Pour atteindre cet objectif, nous avons réalisé une modélisation mathématique détaillée des caméras, et des différentes configurations de capture et de restitution que nous utilisons. Disposer d'images stéréoscopiques les moins déformées possibles était un point de départ indispensable à la suite de notre travail. Dans ce but, nous avons développé un algorithme de rectification d'images vidéo stéréoscopiques. Afin d'assurer une rectification temps réel, nous avons implémenté cet algorithme sur processeur de carte graphique (GPU ou Graphics Processing Unit), en mettant en place une technique à base de table de référence. La distance interoculaire de l'utilisateur est un paramètre important pour assurer une bonne restitution des images sur les systèmes de Réalité Virtuelle. Pourtant par commodité, la valeur moyenne de cet écart est souvent prise comme référence, alors que d'importantes différences existent d'un utilisateur à l'autre. Afin d'améliorer la restitution en fixant plus précisément ce paramètre critique, nous avons développé une méthode de calibration de la distance interoculaire de l'utilisateur. Enfin, alors que les spectateurs des salles de cinéma en relief sont assis dans une zone bien définie devant l'écran, le déplacement des utilisateurs devant le système de projection d'images stéréoscopiques est une caractéristique des systèmes de Réalité Virtuelle. Pour palier aux problèmes que l'on rencontre lors de la projection d'images issues d'un banc stéréoscopique fixe pour un utilisateur en mouvement, nous proposons une méthode pour maitriser la restitution de la profondeur perçue par cet utilisateur, en nous basant sur une segmentation en profondeur de la scène.

Les dispositifs d'immersion stéréoscopique sont très répandus et tendent à l'être de plus en plus (travail en immersion, film projeté en vision stéréoscopique, écrans auto-stéréoscopiques...). Dans certains cas, les immersions peuvent être longues et la fatigue visuelle s'installe. Nous donnons une méthode pour diminuer la fatigue visuelle liée à la vision stéréoscopique. Certaines applications demandent également une perception des formes très performante. Nous déterminons donc les paramètres améliorant cette perception et nous les quantifions. Ce mémoire de thèse est composé de deux parties : l'une consacrée à la perception des formes en immersion, l'autre traite de la diminution de la fatigue visuelle en vision stéréoscopique. Dans la première partie, nous commençons par expliquer comment nous percevons les formes en visions naturelle et artificielle. Ensuite nous exposons un protocole de test pour connaître quels paramètres peuvent influencer cette perception en immersion. Nous nous interrogeons notamment sur l'amélioration que peut apporter le fait de traquer le point de vue de l'utilisateur en vision monoscopique, ortho-stéréoscopique ou non-ortho-stéréoscopique. Nous évaluons également l'influence de la vision ortho-stéréoscopique et non-ortho-stéréoscopique sur la perception des formes Nous quantifions les différences entre tous ces modes de projections et déterminons quels paramètres sont les plus importants à respecter pour une bonne perception des formes. Dans la seconde partie, nous exposons les causes possibles de fatigue visuelle en vision stéréoscopique. Nous nous concentrons ensuite sur une de ces causes : les hautes fréquences spatiales liées à de grandes disparités. Nous avons développé plusieurs algorithmes traitant en temps réel les images stéréo pour supprimer les hautes fréquences gênantes (transformée en ondelette, box filter et programmation sur carte graphique d'une moyenne glissante) avant d'expliquer le choix de l'algorithme. Nous exposons ensuite notre protocole de test pour montrer que notre traitement diminue de façon objective et subjective la fatigue visuelle en vision ortho-stéréoscopique. Nous quantifions ensuite les améliorations apportées par notre algorithme sur cette fatigue.

Réalisée au sein du doctorat SACRe, la démarche de cette thèse est celle d'une recherche par la pratique. Elle est constituée de deux films en 3D stéréoscopique (3Ds). Ils sont accompagnés d'un manuscrit qui fait état des explorations et met en forme la réflexion menée au cours des trois années de doctorat.Dans un premier temps, la thèse s'emploie à définir la notion de continuité au cinéma. Elle conduit à l'identification des éléments requis pour l'existence de la continuité d'une part, et pour sa compréhension d'autre part, permettant ainsi d'établir un modèle de la continuité cinématographique, qui partage certains de ses principes avec d'autres domaines, tant scientifiques qu'artistiques.Nous analysons ensuite le cas singulier de la stéréoscopie, entre continuités et discontinuités. Cette étude technique et perceptive permet d'aborder pleinement les spécificités de cette technique, afin de faire l'état des lieux de la continuité dans le cinéma en 3D stéréoscopique.La recherche s'achève en mettant en lumière les possibilités artistiques inexplorées en 3Ds, parmi lesquelles celle d'enrichir la continuité stéréoscopique en s'inspirant de la façon dont l'architecture et la musique ont traité les notions de continuité et de discontinuité. Nous avons expérimenté certaines de ces possibilités au travers de deux courts métrages, dont nous rendons compte dans la dernière partie du manuscrit. / This work has been driven among the Sciences, Arts, Design and Research doctoral program (SACRe), which relies on a practice-based research. It is therefore made of two stereoscopic 3D (S3D) movies and a dissertation that reports the explorations and our reflexive approach during this three years program.The thesis first focuses on formalising the concept of continuity in cinema. This leads to enlighten elements that permits the continuity to exist on one hand, as well as those required for its understanding on the other hand, so as to define a general model of cinematographic continuity; that reveals itself to be sharing some of its principles with scientific disciplines as well as artistic ones.We then analyse the singular case of stereoscopy, between continuities and discontinuities. This technical and perceptual study enables us to apprehend its specificities, in order to examine the state of continuity in nowadays stereoscopic cinema.This work finally focuses on unexplored artistic possibilities in S3D, among which the enrichment of stereoscopic continuity, inspired by the way architecture and music have treated continuity and discontinuity issues. We have experimented some of these possibilities through two short films, as we report at the end of the dissertation.

L'imagerie satellite permet aujourd'hui l'acquisition d'un nombre croissant de données dont l'augmentation des résolutions spatiale et temporelle permet de caractériser de plus en plus finement une scène et son évolution. Dans ce contexte, les méthodes de détection des changements apparus entre deux scènes sont particulièrement étudiées. Elles sont généralement basées sur les différences radiométriques entre les images. Cependant, ces méthodes s'avèrent souvent peu robustes à des changements radiométriques non pertinents tels que ceux induits par la variation des conditions d'acquisition des images. L'objectif de cette thèse est ainsi de développer une méthode alternative, basée sur la recherche des changements d'élévation de la scène. L'élévation représente en effet une information pertinente et adaptée, notamment dans un contexte de détection des changements de type urbain (construction, destruction ou modification d'infrastructures). Pour répondre à des besoins en analyse d'image qui nécessitent des résultats rapides et fiables, la méthode que nous proposons est une chaîne de traitements complète et automatique basée sur l'exploitation de couples d'image satellites stéréoscopiques très haute résolution permettant la génération et la comparaison de Modèles Numériques de Surface (MNS). Afin de limiter les fausses alarmes de changements dues aux erreurs liées à la génération des MNS, une étape clé de cette thèse a consisté à augmenter la précision des MNS, notamment à travers la prise en compte des zones d'occlusions et de mauvaise corrélation. La méthode de génération des MNS à ainsi été améliorée et une technique innovante de fusion des deux MNS provenant du même couple d'images a été développée. La comparaison des MNS générés avec un MNS LiDAR montre que notre approche permet une nette augmentation de la qualité des MNS, les erreurs de corrélation sont réduites tandis que les zones d'occlusion sont précisément localisées.La méthode de détection des changements d'élévation est, quant à elle, basée sur une labellisation par optimisation des pixels du MNS différentiel calculé à partir des MNS produits à chaque date. Cette étape permet de mettre en évidence les vrais changements de la scène parmi le bruit résiduel des MNS. Les résultats obtenus sur différents sites testés montrent que plus de 80% des changements de taille supérieure à 15 pixels x 15 pixels (ou 100 m² avec des images très haute résolution) sont détectés par notre méthode, avec moins de 20% d'erreurs. Nous montrons cependant que ces résultats dépendent principalement du paramètre de régularisation de la détection des changements, qui contrôle le taux de fausses alarmes par rapport au taux de bonnes détections du résultat. / The growing amount of satellite data, increasingly resolved spatially and temporally, represents a high potential of information allowing the accurate characterization of the evolution of an area of interest. For this reason, automatic analysis techniques such as change detection methods are widely investigated. Most of them are based on radiometric changes between remote sensed optical images. These methods are however very sensitive to a significant number of irrelevant changes such as those due to the variation of the geometrical conditions between two different acquisitionsThe objective of this work is then to develop an alternative method based on the elevation change detection. The advantage of using the elevation is that this information is particularly relevant and well adapted in a context of urban monitoring where the elements of interest correspond to buildings that can be constructed, modified or destroyed between two dates.In order to satisfy new needs in image analysis which require quick and reliable results, our method is a complete and automatic processing flow based on the analysis of high resolution satellite stereoscopic couples and the generation of Digital Surface Models (DSM). Stereoscopic DSMs, however, generally suffer from a high number of correlation errors leading to false alarms in the final change detection map. One of the main contribution of this work consisted in increasing the DSM accuracy, especially through a better handling of the occlusion and miss-correlation areas. For this purpose, the image matching technique has been improved and all DSMs computed from the same stereoscopic couple are then fusioned through a new approach, based on an optimization method.The comparison between our DSM with a LiDAR-based DSM indicates that our method largely improves the DSM quality, the amount of correlation errors is decreased while the occlusion areas are accurately localized. The change detection method itself is based on the labelization of the pixels of the differential DSM computed from the DSMs generated at each date of interest. This step, performed through another optimization process, enables to bring forward the relevant changes among the residual noise of the DSMs. The results, obtained for several experimental areas, show that more than 80% of the changes larger than 15 pixels x 15 pixels (100 m² with high resolution images) are detected with our method, with less than 20% of false alarms. We also show that these results mainly depend on the regularization parameter which controls the balance between the amount of false alarms towards the amount of true detections in the final results.

Les besoins grandissant en santé rendent des technologies comme la téléprésence à domicile de plus en plus intéressantes. Cependant, dans le domaine des interfaces humains-machines, il est souvent noté que négliger la façon dont est présentée l'information provenant du robot peut nuire à l'opérateur dans sa compréhension de la situation, ce qui entraîne une efficacité réduite. C'est en considérant la façon dont est traitée l'information chez l'opérateur que nous arriverons à développer une interface permettant d'allouer le maximum des capacités cognitives de l'opérateur à la tâche. De plus, les développements récents de matériel à haute performance et à coûts réduits nous permettent de mettre en oeuvre des techniques modernes de traitement d'images en temps réel. Nous proposons donc de développer un système flexible pour étudier les différentes façons de présenter l'information pertinente à la navigation efficace d'une plateforme robotique mobile. Ce système est basé sur une reconstruction en trois dimensions de l'environnement parcouru à partir des lectures de capteurs retrouvés couramment sur ces plateformes. De plus, l'utilisation d'une caméra vidéo stéréoscopique permet de reproduire l'effet de perspective tel qu'une personne sur place le percevrait. La présence d'un flux vidéo est souvent appréciée par les opérateurs et nous croyons que d'ajouter la profondeur dans notre reproduction de celui-ci est un avantage. Finalement, la caméra virtuelle de l'interface peut être continuellement réorientée de façon à fournir une perspective soit égocentrique, soit exocentrique, selon les préférences de l'opérateur. Nous validons l'utilisation de ce système en évaluant selon différentes métriques les performances d'opérateurs, autant néophytes qu'experts en robotique mobile, de façon à bien cibler les besoins fonctionnels de ce genre d'interfaces et leurs évaluations avec des populations-cibles. Nous croyons que la flexibilité quant au positionnement de la caméra virtuelle de l'interface demeure l'aspect le plus important du système. En effet, nous nous attendons â ce que cela permette à chaque opérateur d'adapter l'interface à ses préférences et les tâches en cours pour qu'il effectue son travail le plus efficacement possible. Bien que nous n'incluons pas de tâches spécifiques au domaine de la télésanté dans nos expérimentations, nous croyons que les observations de ce travail quant à la téléopération en général pourront s'appliquer éventuellement à ce domaine en particulier.

La complexité croissante de l'environnement routier et le souci d'amélioration de la sécurité routière expliquent l'intérêt que porte les constructeurs automobiles aux travaux sur l'aide à la conduite. De nombreux systèmes équipent déjà les véhicules de la rue. Alors que la perception de l'état du véhicule (vitesse, position, etc.) est maîtrisée, celle de l'environnement reste une tache difficile. <br />Parmi tous les capteurs susceptibles de percevoir la complexité d'un environnement urbain, la stéréo-vision offre à la fois des performances intéressantes, une spectre d'applications très larges (détection de piéton, suivi de véhicules, détection de ligne blanches, etc.) et un prix compétitif. Pour ces raisons, Renault s'attache à identifier et résoudre les problèmes liés à l'implantation d'un tel système dans un véhicule de série, notamment pour une application de suivi de véhicules. <br />La première problématique à maîtriser concerne le calibrage du système <br />stéréoscopique. En effet, pour que le système puisse fournir une mesure, ses paramètres doivent être correctement estimés, y compris sous des conditions extrêmes (forte températures, chocs, vibrations, ...). Nous présentons donc une méthodologie d'évaluation permettant de répondre aux interrogations sur les dégradations de performances du système en fonction du calibrage.<br />Le deuxième problème concerne la détection des obstacles. La méthode mis au point utilise d'une originale les propriétés des rectifications. Le résultat est une segmentation de la route et des obstacles. <br />La dernière problématique concerne la calcul de vitesse des obstacles. Une grande majorité des approches de la littérature approxime la vitesse d'un obstacle à partir de ses positions successives. Lors de ce calcul, l'accumulation des incertitudes rendent cette estimation extrêmement bruitée. Notre approche combine efficacement les atouts de la stéréo-vision et du flux optique afin d'obtenir directement une mesure de vitesse 3-D robuste et précise.

Cette thèse est une contribution à l'étude de la dynamique des écoulements tournants de grand nombre de Reynolds. Elle vise à expliquer la déstabilisation, à nombre de swirl élevé, d'un écoulement en rotation solide se développant dans une conduite cylindrique de section constante puis contractante, et débouchant en un jet. On caractérise d'abord la turbulence qui en résulte dans le plan de sortie du jet. Des mesures par anémométrie fil chaud, effectuées en faisant varier le taux de contraction final, confirment que l'origine de cette turbulence doit être principalement recherchée dans l'écoulement de conduite et non dans le jet. On montre ensuite par une étude bibliographique que l'écoulement à l'amont de la contraction peut être fortement affecté par celle-ci lorsqu'il est s! ous-critique vis-à-vis des ondes inertielles (ou ondes de Kelvin) axisymétriques. A l'aide d'un modèle de fluide parfait axisymétrique, on étudie alors l'influence du taux de contraction et des conditions aux limites amont au régime transcritique. On montre l'apparition d'une recirculation de paroi dans la contraction. On explore ensuite l'écoulement de conduite par PIV stéréoscopique, et on compare ces mesures avec une simulation numérique axisymétrique à nombre de Reynolds modéré. En présence d'une contraction finale, on constate une dynamique nouvelle puisque la transition critique est franchie sans éclatement tourbillonnaire. On observe à la place des ondes inertielles axisymétriques stationnaires de grande amplitude. On montre finalement que des instabilités centrifuges de petite échelle ainsi qu'une instabilité global! e axisymétrique peuvent participer à la créatio! n de tur bulence.

Nous présentons dans ce mémoire deux études centrées sur l'écoulement expérimental de von Karman.<br />Nous confrontons d'une part des prédictions théoriques obtenues dans le cadre idéal d'une mécanique statistique développée pour les écoulements axisymétriques non visqueux et non forcés à des mesures de vitesse réalisées par Vélocimétrie par Imagerie de particule stéréoscopique (SPIV). Nous obtenons des relations globales caractérisant les états stationnaires du système et prouvant une tendance à l'alignement vitesse-vorticité pour les grands nombres de Reynolds. Cette observation nous permet de dériver théoriquement deux théorèmes de fluctuation-dissipation qui sont testés sur des mesures de SPIV à hauts nombres de Reynolds.<br />D'autre part, nous étudions dans le cadre de la collaboration VKS l'effet dynamo dans un écoulement non contraint de sodium liquide. Cet effet est une instabilité qui serait responsable des champs magnétiques des objets astrophysiques dont la Terre. L'expérience en sodium liquide VKS2 a, pour la première fois, permis d'observer au laboratoire un effet dynamo donnant lieu à des dynamiques temporelles variées de champs magnétiques. Des régimes stationnaires, oscillants, intermittents ou encore présentant des inversions erratiques similaires à celle du champ magnétique terrestre sont en effet présentés. Nous montrons que ces différents régimes se classent en fonction du nombre de Rossby de l'expérience et mettons en évidence les liens qui existent entre les bifurcations magnétiques et hydrodynamiques observées.