Aide à la conception de légendes personnalisées et originales : proposition d'une méthode coopérative pour le choix des couleurs Les utilisateurs s'approprient aisément les outils cartographiques numériques pour se construire leur propre carte. Cependant, l'accès aux outils ne suffit pas pour concevoir une légende cartographique de qualité. Il est nécessaire de savoir comment faire de bons choix de représentation graphique, en particulier de bons choix de couleurs. Une expertise cartographique comportant des connaissances en sémiologie graphique et en perception des couleurs (contrastes et harmonies) est nécessaire : soit l'utilisateur possède ces connaissances, soit les outils doivent les lui apporter. Dans ce contexte, nous cherchons à aider les utilisateurs à concevoir des légendes personnalisées et originales, en nous concentrant sur l'aide au choix des couleurs. Nous proposons une méthode de conception coopérative en quatre phases reposant sur des interactions homme-machine : 1- choix d'une source d'inspiration, 2- acquisition des préférences de l'utilisateur sur les sources d'inspiration, 3- interprétation des préférences et construction de légendes adaptées, 4- retouche de légendes. Deux stratégies de conception sont envisagées en utilisant deux types de sources d'inspiration : des échantillons de carte et des toiles de maîtres. En partant du constat que des désaccords entre l'utilisateur et le système peuvent se produire, nous proposons d'utiliser des techniques de dialogue homme-machine pour améliorer l'adaptation du système à l'utilisateur. Le modèle de dialogue ainsi proposé est implémenté dans le prototype COLorLEGend (COLLEG) / Helping users to make on-demand and original legends : proposition of a cooperative method to choose colours Current cartographic tools allow technically novice and expert users to make maps. However resulting legends may be of poor quality because users do not know how to make good choices of graphic representation and especially good choices of colours. Cartographic expertise including semiologic rules and colour perception knowledge (contrasts and harmony) is required. If users are not experts, cartographic tools should other them this expertise. In this context, we want to help users to design customized and original legends, by helping them to select suitable colours. We propose a cooperative method in four stages : 1- selection of an inspiration source, 2- identification of user's colour preferences on inspiration sources, 3- interpretation of preferences and design of suitable legends, 4- refinement of legends. Two legend design strategies, based on map samples and master paintings, are used. However, conflicts between the user and the system may appear. Therefore we propose to rely on human-machine dialog techniques in order to better adapt the process to the user. A dialog model is implemented and the prototype COLorLEGend (COLLEG) is presented

Au milieu du XIIe siècle, l'Occident chrétien assiste à l'apparition d'un nouveau rituel liturgique au cours duquel le prêtre élève au-dessus de sa tête l'hostie qui vient d'être consacrée et transformée en corps du Christ. Selon l'historiographie, ce que l'on nomme « élévation de l'hostie » doit permettre aux fidèles de voir et d'adorer l'objet pour pallier la diminution progressive de la fréquence des communions depuis la Réforme grégorienne dans le dernier quart du XIe siècle. Or, cette thèse apparait problématique dans la mesure où les textes liturgiques ainsi que les conciles synodaux ordonnent aux fidèles de s'incliner, de s'agenouiller, de baisser les yeux et même de se prosterner. De plus, une multitude d'obstacles physiques comme des jubés, des clôtures, des rideaux ou un certain nombre de clercs ne peut que limiter la visibilité de l'objet. Ensuite, du point de vue théologique, on ne cesse de rappeler qu'il est impossible de voir Dieu par les yeux du corps et que la visio dei, qui relève des yeux spirituels, ne peut se réaliser en cette vie. Une foi réelle doit d'ailleurs se passer de la vision, de la science ou de la connaissance, car comme le disent les Écritures, « heureux ceux qui ont cru sans voir ». Il en résulte une certaine ambivalence, voire parfois une dévalorisation de la vision corporelle. Sens le plus spirituel, il est aussi le plus dangereux lorsque mal utilisé. La présente recherche porte sur l'apparition, l'évolution et la fixation du rituel de l'élévation de l'hostie du milieu du XIIe siècle à la fin du XIVe siècle et tente de démontrer que sa fonction n'est pas de montrer l'hostie aux fidèles qui sont largement découragés, par une multitude de moyens, de la regarder et qu'elle possède une fonction sociale et liturgique indépendante de leur regard.

Cette thèse considère l'apprentissage de motifs récurrents dans la perception multimodale. Elle s'attache à développer des modèles robotiques de ces facultés telles qu'observées chez l'enfant, et elle s'inscrit en cela dans le domaine de la robotique développementale.Elle s'articule plus précisément autour de deux thèmes principaux qui sont d'une part la capacité d'enfants ou de robots à imiter et à comprendre le comportement d'humains, et d'autre part l'acquisition du langage. A leur intersection, nous examinons la question de la découverte par un agent en développement d'un répertoire de motifs primitifs dans son flux perceptuel. Nous spécifions ce problème et établissons son lien avec ceux de l'indétermination de la traduction décrit par Quine et de la séparation aveugle de source tels qu'étudiés en acoustique.Nous en étudions successivement quatre sous-problèmes et formulons une définition expérimentale de chacun. Des modèles d'agents résolvant ces problèmes sont également décrits et testés. Ils s'appuient particulièrement sur des techniques dites de sacs de mots, de factorisation de matrices et d'apprentissage par renforcement inverse. Nous approfondissons séparément les trois problèmes de l'apprentissage de sons élémentaires tels les phonèmes ou les mots, de mouvements basiques de danse et d'objectifs primaires composant des tâches motrices complexes. Pour finir nous étudions le problème de l'apprentissage d'éléments primitifs multimodaux, ce qui revient à résoudre simultanément plusieurs des problèmes précédents. Nous expliquons notamment en quoi cela fournit un modèle de l'ancrage de mots acoustiques / This thesis focuses on learning recurring patterns in multimodal perception. For that purpose it develops cognitive systems that model the mechanisms providing such capabilities to infants; a methodology that fits into thefield of developmental robotics.More precisely, this thesis revolves around two main topics that are, on the one hand the ability of infants or robots to imitate and understand human behaviors, and on the other the acquisition of language. At the crossing of these topics, we study the question of the how a developmental cognitive agent can discover a dictionary of primitive patterns from its multimodal perceptual flow. We specify this problem and formulate its links with Quine's indetermination of translation and blind source separation, as studied in acoustics.We sequentially study four sub-problems and provide an experimental formulation of each of them. We then describe and test computational models of agents solving these problems. They are particularly based on bag-of-words techniques, matrix factorization algorithms, and inverse reinforcement learning approaches. We first go in depth into the three separate problems of learning primitive sounds, such as phonemes or words, learning primitive dance motions, and learning primitive objective that compose complex tasks. Finally we study the problem of learning multimodal primitive patterns, which corresponds to solve simultaneously several of the aforementioned problems. We also details how the last problems models acoustic words grounding.

Cette thèse considère l'apprentissage de motifs récurrents dans la perception multimodale. Elle s'attache à développer des modèles robotiques de ces facultés telles qu'observées chez l'enfant, et elle s'inscrit en cela dans le domaine de la robotique développementale. Elle s'articule plus précisément autour de deux thèmes principaux qui sont d'une part la capacité d'enfants ou de robots à imiter et à comprendre le comportement d'humains, et d'autre part l'acquisition du langage. À leur intersection, nous examinons la question de la découverte par un agent en développement d'un répertoire de motifs primitifs dans son flux perceptuel. Nous spécifions ce problème et établissons son lien avec ceux de l'indétermination de la traduction décrit par Quine et de la séparation aveugle de source tels qu'étudiés en acoustique. Nous en étudions successivement quatre sous-problèmes et formulons une définition expérimentale de chacun. Des modèles d'agents résolvant ces problèmes sont également décrits et testés. Ils s'appuient particulièrement sur des techniques dites de sacs de mots, de factorisation de matrices et d'apprentissage par renforcement inverse. Nous approfondissons séparément les trois problèmes de l'apprentissage de sons élémentaires tels les phonèmes ou les mots, de mouvements basiques de danse et d'objectifs primaires composant des tâches motrices complexes. Pour finir nous étudions le problème de l'apprentissage d'éléments primitifs multimodaux, ce qui revient à résoudre simultanément plusieurs des problèmes précédents. Nous expliquons notamment en quoi cela fournit un modèle de l'ancrage de mots acoustiques.

L’ambition de ce travail est d’énoncer une définition originale d’un droit militaire, appréhendé dans le cadre d’une perspective historique. Deux grands modèles d’armée professionnelle ont ici été confrontés : Rome et les armées contemporaines (i.e., Les États-Unis, la France, le Royaume-Uni et la République populaire de Chine), afin de définir les conditions nécessaires à la reconnaissance d’une armée de métier. Une armée professionnelle au service d’une puissance géopolitique, telles que celles analysées ici, met en oeuvre un droit militaire dual composé d’un droit de temps de paix / ou de guerre limitée, et un autre de temps de guerre totale. / The aim of this paper is to provide an unusual inight into the concept of military law, envisionned within the framework of an historical point of view. Two great military and professionnal models have been confronted (i.e. Rome and four contemporary armies : the United-States, France, the United-Kingdom and the People’s Republic of China) in order to define the historical conditions for the recognition of a professionnal military model. A professionnal army serving a Power such as the ones studied there, implement a dual military law made of a military law in time of peace /or limited war, and a military law in time of total war.

Les travaux décrits dans cette thèse apportent une contribution au problème de la navigation autonome de robots mobiles dans un contexte de vision indoor. Il s’agit de chercher à concilier les avantages des différents paradigmes d’architecture de contrôle et des stratégies de navigation. Ainsi, nous proposons l’architecture RHIZOME (Robotic Hybrid Indoor-Zone Operational ModulE) : une architecture unique de contrôle robotique mettant en synergie ces différentes approches en s’appuyant sur un système neuronal. Les interactions du robot avec son environnement ainsi que les multiples connexions neuronales permettent à l’ensemble du système de s’adapter aux conditions de navigation. L’architecture RHIZOME proposée combine les avantages des approches comportementales (e.g. rapidité de réaction face à des problèmes imprévus dans un contexte d’environnement dynamique), et ceux des approches délibératives qui tirent profit d’une connaissance a priori de l’environnement. Cependant, cette connaissance est uniquement exploitée pour corroborer les informations perçues visuellement avec celles embarquées. Elle est représentée par une séquence de symboles artificiels de navigation guidant le robot vers sa destination finale. Cette séquence est présentée au robot soit sous la forme d’une liste de paramètres, soit sous la forme d’un plan. Dans ce dernier cas, le robot doit extraire lui-même la séquence de symboles à suivre grâce à une chaine de traitements d’images. Ainsi, afin de prendre la bonne décision lors de sa navigation, le robot traite l’ensemble de l’information perçue, la compare en temps réel avec l’information a priori apportée ou extraite, et réagit en conséquence. Lorsque certains symboles de navigation ne sont plus présents dans l’environnement de navigation, l’architecture RHIZOME construit de nouveaux lieux de référence à partir des panoramas extraits de ces lieux. Ainsi, le robot, lors de phases exploratoires, peut s’appuyer sur ces nouvelles informations pour atteindre sa destination finale, et surmonter des situations imprévues. Nous avons mis en place notre architecture sur le robot humanoïde NAO. Les résultats expérimentaux obtenus lors d’une navigation indoor, dans des scenarios à la fois déterministes et stochastiques, montrent la faisabilité et la robustesse de cette approche unifiée. / The work described in this dissertation is a contribution to the problem of autonomous indoor vision-based mobile robot navigation, which is still a vast ongoing research topic. It addresses it by trying to conciliate all differences found among the state-of-the-art control architecture paradigms and navigation strategies. Hence, the author proposes the RHIZOME architecture (Robotic Hybrid Indoor-Zone Operational ModulE) : a unique robotic control architecture capable of creating a synergy of different approaches by merging them into a neural system. The interactions of the robot with its environment and the multiple neural connections allow the whole system to adapt to navigation conditions. The RHIZOME architecture preserves all the advantages of behavior-based architectures such as rapid responses to unforeseen problems in dynamic environments while combining it with the a priori knowledge of the world used indeliberative architectures. However, this knowledge is used to only corroborate the dynamic visual perception information and embedded knowledge, instead of directly controlling the actions of the robot as most hybrid architectures do. The information is represented by a sequence of artificial navigation signs leading to the final destination that are expected to be found in the navigation path. Such sequence is provided to the robot either by means of a program command or by enabling it to extract itself the sequence from a floor plan. This latter implies the execution of a floor plan analysis process. Consequently, in order to take the right decision during navigation, the robot processes both set of information, compares them in real time and reacts accordingly. When navigation signs are not present in the navigation environment as expected, the RHIZOME architecture builds new reference places from landmark constellations, which are extracted from these places and learns them. Thus, during navigation, the robot can use this new information to achieve its final destination by overcoming unforeseen situations.The overall architecture has been implemented on the NAO humanoid robot. Real-time experimental results during indoor navigation under both, deterministic and stochastic scenarios show the feasibility and robustness of the proposed unified approach.

Cette thèse se propose de montrer, à partir d’exemples concrets de textes anti-Šu‘ūbiyya tirés des œuvres d’al-Ğāḥiẓ (m. 255/869) et d’Ibn Qutayba (m. 276/889), la prégnance de la période préislamique sur l’adab du IIIe/IXe siècle. La méthode retenue est la confrontation critique notamment de la version numérisée de ces textes. Cette approche permet d’alimenter l’hypothèse d’une représentation magnifiée de l’Arabie préislamique : une image qui a fondé une part non négligeable des symboles identitaires de la culture arabo-musulmane, nourrie d’un passé mythique dans lequel peuvent se retrouver tous les musulmans sans préjuger de leurs ascendances.En effet, entendant par « mythe » les récits des origines qui cherchent à expliquer des données de la réalité en les inscrivant dans une dimension transcendée et surnaturelle, le symbolisme de l’adab situe l’essence des valeurs qu’il défend dans l’héritage des anciens Arabes. Cherchant à expliquer le monde, les udabā’ feront de la ğāhiliyya la source des vertus et le berceau de la langue arabe la plus pure. Inventant de nouvelles généalogies « fédératrices », ils s’attacheront à mettre en avant la maîtrise des traditions arabes préislamiques. Ainsi, nos deux auteurs situent la naissance de la civilisation arabo-musulmane dans des récits hors du temps et en rupture avec le présent. Les musulmans non-arabes peuvent donc ne plus se réclamer de leurs passé « réaliste » et prendre plutôt racine dans un passé qui favorise une culture commune inscrite dans un temps autre que le temps historique. Nos auteurs inventent une manière de culture vierge qui, seule, peut permettre à leurs yeux le commencement absolu. Par conséquent, les référents à la supériorité devraient être bouleversés par « l’effet anti-Šu‘ūbiyya » puisque l’origine ethnique ou la réalité historique ne sont plus le seul sens de l’existence. / Based on concrete examples from anti-Šu‘ūbiyya texts pulled from works of al-Ğāḥiẓ (d. 255/869) and Ibn Qutayba (d. 276/889), this thesis aims to demonstrate the pre eminence of the pre-Islamic period on the adab of the IIIe/IXe century. From a methodology which consists in a critical confrontation between these texts (especially the digitalized version of the texts), our point is to fuel the hypothesis of an adorned representation of pre-Islamic Arabia : This image produced a very important part of identical symbols of the Arab-Muslim culture, based on a mythical past in which all the Muslims without prejudice to their ancestries can find themselves."Myth" meaning the narratives of the origins created to explain data of the reality by registering them in a transcent and supernatural dimension, the symbolism of the adab places the essence of the values it is based on in the inheritance of the former Arabs. Trying to explain the world, the udabā’ made of the ğāhiliyya the source of the virtues and the cradle of the purest Arabic language. They devised new common genealogies to put forward the knowledge of the pre-Islamic Arabic traditions. Our two authors stand out the birth of the Arab-Muslim civilization in timeless narratives and in breach with the present time. Thus the non-Arabic Muslims can not refer anymore to their "historical" past and to take rather roots in a past which supports a common culture registered in a not historical time. Only this kind of blank culture, invented by our two authors, could allow the absolute beginning. Consequently, the markers of the supposed superiority could be shaken by the "anti-Šu‘ūbiyya effect" since the ethnical origin or the historical reality are not the only sense of the existence anymore.

Cette étude tend à étayer deux hypothèses : 1. La dévotion chrétienne à la Trinité Dieu un en trois Personnes doit sa fortune en Occident continental à la promotion qui lui a été réservée par l'Eglise carolingienne sous l'influence d'Alcuin. 2. Les débats théologiques à forte connotation trinitaire de la fin du 8e siècle, la querelle des images, la condamnation de ladoptianisme et la défense du filioque ont retenu lattention de Charlemagne, lont sensibilisé au danger que représentaient les divergences doctrinales pour lunité politique du royaume et lont finalement convaincu dassumer personnellement une part de la mission de prédication dévolue aux clercs. Ce travail se veut une histoire de la théologie franque ; une synthèse qui mette en exergue la subtile influence de la connaissance de Dieu sur la politique internationale de la fin du 8e siècle. Il propose une mise au point sur la place réellement dévolue au roi des Francs dans les débats théologiques et dans la propagation de la doctrine chrétienne à lheure de lunification du royaume, ainsi quune analyse des conséquences politiques et ecclésiologiques de l'adhésion franque à la position doctrinale de lévêque de Rome. Lenquête menée sur le rôle dévolu à Charlemagne dans les débats théologiques souvre sur un retour aux fondements religieux de la monarchie carolingienne. Au vu des conclusions les plus récentes relatives à lhistoriographie franque de la seconde moitié du 8e et du premier quart du 9e siècle, cette étude tend à rejeter catégoriquement lidée du sacre de Pépin par Boniface en 751. Elle propose de voir dans lonction conférée, en 754, par le pape Etienne II à Pépin et à ses deux fils la symbolique dune protection spirituelle accordée à la veille dun départ en campagne contre les Lombards. Les actes des conciles carolingiens attestent quaucun roi des Francs ne se prononça en matière doctrinale avant la dernière décennie du 8e siècle. Charlemagne ne peut revendiquer le titre de théologien ; jamais, dailleurs, il na prétendu être lautorité doctrinale de lOccident. Largement influencé par Alcuin, il sest, néanmoins, peu à peu imposé comme un roi prédicateur (rex praedicator). La chronologie de la querelle adoptianiste met en exergue linterpénétration des trois débats théologiques dès la fin de lété 792. Ces controverses éclatèrent à la veille de lan 800 qui devait, selon les calculs de Bède le Vénérable, coïncider avec lavènement du « Temps de lEglise » fixé en lan 6000 (AM). Ce contexte millénariste a probablement contribué à exacerber les querelles. Contrairement à ce qui a longtemps été affirmé, ladoptianisme ne peut être assimilé à lhérésie du patriarche dAntioche Nestorius qui, au début du 5e siècle, distinguait deux Personnes dans le Christ. Ladoptianisme est une tentative de sauvegarde du monothéisme trinitaire. Les théologiens espagnols de la fin du 8e siècle portaient laccent sur lhumanité du Christ, qualifié dadopté, comme instrument de la Rédemption, en distinguant la mission de lHomme-Jésus de celle du Verbe. Les Francs et la papauté nont pas compris ou pas voulu comprendre que, dans ce modèle christologique, les termes adoptivus et adoptio n'ont pas d'équivalence avec ceux d'assumptus ou d'assumptio. Ils ont refusé dadmettre que le terme adoption désigne le résultat de la kénose fait que le Verbe se soit vidé de sa divinité pour se remplir dhumanité plutôt que la création dun lien artificiel de filiation. Cette recherche concède au concile de Ratisbonne (792) une place bien plus grande que celle qui lui est traditionnellement réservée dans lhistoire tant politique que religieuse du royaume franc ; sans le synode de Ratisbonne, celui de Francfort (794) naurait pu être ce quil a été : le haut lieu de la manifestation des compétences des théologiens carolingiens. La méthode de réfutation des hérésies utilisée en Francia durant la dernière décennie du 8e siècle révèle lattachement des théologiens carolingiens à la tradition scripturaire, patristique et conciliaire garantie par lautorité romaine. Ces querelles témoignent du souci de Charlemagne dimposer son Eglise parmi les plus hautes instances doctrinales en soulignant toute la faiblesse de linterprétation orientale ou byzantine des écritures. Le roi entendait incontestablement affranchir définitivement lEglise franque de lautorité théologique de lempereur dOrient, seul domaine dans lequel Byzance pouvait encore prétendre prévaloir contre lOccident. Les campagnes franques déradication de la doctrine adoptianiste dans le Sud de lEurope furent brutalement interrompues à la suite des tractations diplomatiques menées, à la cour franque, par les ambassades du roi des Asturies en vue denrayer les ambitions expansionnistes carolingiennes dans la péninsule ibérique. Ces événements offrent une autre preuve de la récupération des questions doctrinales à des fins politiques. Ces querelles contribuèrent au renouvellement et au développement de la pensée théologique en Occident. Elles dynamisèrent le processus de formation des prêtres et encouragèrent lenseignement et la mémorisation du Credo trinitaire en gage dadhésion à la foi chrétienne, premier critère dappartenance à lEmpire franc et chrétien, né le 25 décembre 800.