De nombreuses propriétés étonnantes ont été récemment découvertes à l’interface de deux perovskites isolantes l’une polaire l’autre non polaire. La discontinuité de charge à l’interface LaAlO3/SrTiO3 engendre un gas d’électron quasi-bidimensionnel qui confère un caractère métallique à cette interface. Les mécanismes locaux et la quantification des propriétés ne font pas consensus car l’interdépendance de facteurs structuraux, chimiques et électroniques complexifie la résolution du problème posé. Une catastrophe polaire, des distorsions structurales, des lacunes d’oxygène, une interdiffusion cationique et une non stœchiométrie du film ont été séparément avancées pour expliquer cette conduction. Dans le cadre d’un programme international, nous avons reçu des héterointerfaces conductrices et isolantes élaborées par ablation laser pulsé (PLD). L’origine des porteurs de charge a été recherchée par une approche globale liant procédé, structure et propriétés électriques (mesurées dans le consortium). Nous avons systématiquement analysé les interfaces en combinant imagerie à haute résolution (STEM-HAADF) et spectroscopies électroniques (EELS) et ioniques (MEIS). Une non planéité des couches atomiques, une interdiffusion cationique et un transfert d’électrons permettent de réduire la divergence de potentiel, la catastrophe polaire n’a donc pas lieu. La formation de défauts donneurs à la surface du film devient favorable au-delà d’une épaisseur critique. Les électrons sont transférés à l’interface dans la bande de conduction du STO. Nous avons mis en évidence un mécanisme de compensation concurrentiel de la charge interfaciale par des lacunes de strontium chargées négativement, qui mettent le substrat en compression plane et s’opposent au confinement 2D électrons. La variation des paramètres procédés, tels que la durée du dépôt, la pression partielle en oxygène, la température et la stœchiométrie de la plume déplace l’équilibre des différents mécanismes mis en évidence. Ce travail démontre la relation complexe liant procédé, propriétés électriques et distribution des défauts autour de ces interfaces singulières. / Novel behavior at the interface between two insulating polar/non polar perovskites has been recently discovered. The polarization discontinuity at LaAlO3/SrTiO3 drives the formation of quasi two dimensional electron gas. Both the local mechanism and quantification of such behavior remain unclear due to interplay of structural, chemical and electronic factors. Several mechanisms have been proposed, such as the polar catastrophe, structural distortions, oxygen vacancies, cationic intermixing at the interface and film non-stoichiometry. In the frame of an international project conductive and insulating heterostrucutres have been synthetized by Pulsed-Laser Deposition. In this thesis, we have developed a comprehensive approach to investigate the origin of the charge carriers. The interfaces have been systematically analyzed by combining high resolution imaging (STEM-HAADF) to atomic resolved electron (EELS) and ion (MEIS) spectroscopies. The observed and quantified parameters have been related to the electrical properties of the interfaces measured in the consortium. Buckling of the atomic layers, intermixing and electron transfer reduce the polar divergence. This rules out the polar catastrophe scenario. The formation of donor defects at the film surface is favored above a critical film thickness. Electrons are transferred to interface in the STO conduction band. A competing compensation mechanism of the positive interfacial charge by negatively charged strontium vacancies has been demonstrated that generates an in plane compression of the STO, unfavorable for a strict 2D confinement of the charges. Varying the process parameters such as growth duration, oxygen partial pressure, temperature, and plume stoichiometry shift the equilibrium of the different mechanisms highlighted. This thesis emphasizes the complex relations between the process and the properties through the defects distribution around these singular interfaces.

Au cours de ce travail de thèse, nous avons mis au point un procédé d'élaboration reproductible de films minces de LiCoO2 par pulvérisation cathodique radio fréquence. L'étude paramétrique nous a permis de déterminer les conditions de dépôt optimales ainsi que les conditions de traitement thermique post-dépôt les plus adaptées afin d'aboutir aux meilleures propriétés électrochimiques pour ces électrodes. Une fois optimisés, les films minces ont été étudiés en électrolyte liquide et nous avons notamment évalué l'influence sur les performances électrochimiques de l'épaisseur du film, de la densité de courant employée, ainsi que des bornes de potentiel utilisées. Nous avons mis en évidence un excellent comportement des films sur une large gamme d'épaisseurs et régimes. La capacité obtenue pour un film de 3,6 µm à 10 µA.cm-2 est de 240 µAh.cm-2. Une étude par microspectrométrie Raman permet de montrer que les changements structuraux induits par les processus électrochimiques sont mineurs et limités à une élongation réversible des liaisons Co-O dans l'axe d'empilement. L'intégration d'un film de 450 nm d'épaisseur dans un microaccumulateur tout solide (LiCoO2/LiPON/Li) a confirmé les excellents résultats obtenus en électrolyte liquide avec une capacité de 25 µAh.cm-2. Là encore, le comportement du film reste inchangé pour des densités de courant élevées allant jusqu'à 800 µA.cm-2. Le cyclage du microaccumulateur à 10 µA.cm-2 a été maintenu pendant plus de 800 cycles sans perte notable de capacité. Pour la première fois on démontre que des films minces de LiCoO2 élaborés par pulvérisation cathodique et recuits à 500°C peuvent être utilisés dans un microaccumulateur au lithium tout solide avec des performances proches de la théorie / This PhD-work has led to a reproducible elaboration process of LiCoO2 thin films by radio frequency sputtering. We determined the optimum deposition parameters and post-annealing conditions that lead to the best electrochemical properties for the thin electrodes. These optimized films have then been characterized in liquid electrolyte. In particular, the effect of the film thickness, the current rate and the oxidation voltage limit on the electrochemical performances have been studied. The films demonstrate an excellent behaviour for a large range of thicknesses and current rates. The galvanostatic cycling at 10 µA.cm-2 of a 3,6 µm thick film results in a specific capacity of 240 µAh.cm-2. A Raman spectrometry study has shown that structural changes induced by lithium insertion/deinsertion were weak and limited to a reversible stretching of the Co-O bondings along the stacking axis. The integration of a 450 nm thick film in an all-solid-state microbattery (LiCoO2/LiPON/Li) confirmed the excellent results obtained in liquid electrolyte with a capacity of 25 µAh.cm-2. Once again, the thin film behaviour is unchanged for current rates up to 800 µA.cm-2. The microbattery has been cycled at 10 µA.cm-2 for more than 800 cycles without significant capacity losses. This is the first time that 500°C annealed LiCoO2 films elaborated by radio frequency sputtering are successfully integrated in an all-solid-state lithium microbattery with performances close to the theoretical ones

Les problématiques de recherche abordées dans cette thèse concernent la conceptualisation, la modélisation et la commande générique des robots mobiles lors de leur évolution en milieux extérieurs et en présence de glissement pour des applications de suivi de précision. Ainsi, ce mémoire synthétise dans un premier temps les développements et résultats obtenus lors du suivi de trajectoire (localisation absolue), puis synthétise ensuite ceux obtenus lors de suivi de structure et de cible (localisation relative). Une dernière partie introduit un concept de plateforme robotique reconfigurable et sa commande associée pour adapter l’assiette et les dimensions du châssis en fonction de la topographie du terrain.Pour chaque application de suivi, ce mémoire présente un panel de lois de commande originales pour des robots différentiels, à un train et à deux trains directeurs. Chaque modalité de commande est présentée en quatre étapes : modélisation, estimation, commande et expérimentations. La première contribution majeure de la thèse concerne l’estimation du glissement. Cette dernière est adaptative et basée modèle. Elle intègre la modélisation cinématique étendue seule ou couplée à la modélisation dynamique du robot mobile pour assurer une estimation intègre quels que soient la vitesse, les phénomènes dynamiques rencontrés et la nature du sol. La seconde contribution majeure concerne le développement d’une stratégie de commande générique pour les robots mobiles. Cette stratégie est basée sur le principe de la commande en cascade (ou par backstepping) et est déclinée dans ce mémoire à travers un panel de lois de commande. Cette méthodologie de commande, lorsqu’elle est associée à l’observation du glissement précédent, permet d’obtenir des performances de suivi accrues quel que soit le contexte rencontré. L’ensemble des algorithmes ont été validés en simulation et/ou expérimentalement à l’aide de différentes plateformes robotiques en contextes réels. / This work is focused on the conceptualization, the modeling and the genericcontrol of mobile robots when moving in off-road contexts and facing slipperyterrains, especially for very accurate tracking and following applications. Thisthesis summarizes the proposed methods and the obtained results to addressthis research issue, first for path following applications (absolute localization)and then for edge and target tracking applications (relative localization). A finalsection of this thesis introduces an adaptive robotic concept and its associatedcontroller allowing the adaptation of the pose (position and orientation) of thechassis with respect to the environment topography.For each application, this thesis introduces a panel of innovative control algorithmsfor controlling skid-steering, two-wheel steering and four-wheel steeringmobile robots. Each algorithm of the panel is described, in this thesis, infour steps : modeling, estimation, control and experiments.The first main contribution of this thesis deals with the slippage estimation.The latter is adaptive and model-based. It also includes the extended kinematicmodeling only or together with the dynamic modeling of the mobile robot toensure a robust estimation of the slippage whatever the speed of the robot, encountereddynamic phenomena or even ground characteristics.The second main contribution deals with the design of a generic control approachfor mobile robots when path following and target tracking. The proposedstrategy is mostly based on a backstepping method and is illustrated inthis thesis via a panel of control laws. When combining this proposed controlapproach with the slippage estimation described above, significant improvedtracking and following performances are obtained (in term of stability, repeatability,accuracy and robustness) whatever the encountered context.All algorithms have been tested and validated through simulations and/orfull-scale experiments, indoor and off-road, with different mobile robots.

Les attentes pour les prochaines générations de batteries pour le véhicule électrique sont grandes, que ce soit en termes d’autonomie, d’impact environnemental, de vitesse de charge et de coût. Les systèmes dits tout solide comprenant un électrolyte, non plus liquide, mais solide et non-inflammable pourrait répondre à ces attentes.La céramique de type grenat Li7La3Zr2O12 (LLZO) est un électrolyte solide prometteur au vue de sa bonne conductivité, stabilité chimique et électrochimique. La contrainte majeure réside dans le besoin de densifier la céramique à haute température afin de la rendre conductrice. Aucune méthode standard d’assemblage/mise en forme n’existe pour obtenir une cellule tout solide dense avec des interfaces peu résistives.Dans cette optique, les travaux de thèse ont permis d’optimiser le protocole de synthèse par voie « tout solide » de l’oxyde LLZO et sa mise en forme grâce à la technique de compression uniaxiale à chaud (CUC). Les conditions d’assemblage de cellules symétriques Li/LLZO/Li ont permis d’étudier l’interface Li-métal/LLZO et son impact sur la dissolution/redéposition du lithium. La faisabilité de densifier une « demi-cellule » (cathode composite/LLZO) en une seule étape a également été étudiée en ajustant les paramètres de température et pression du protocole de CUC. / Next generation batteries expectations for electric vehicle are significant, whether in terms of autonomy, environmental impact, charging speed and cost. The all solid-state batteries with a non-flammable solid electrolyte, rather than the conventional liquid one, could meet those criteria.Garnet-type ceramic Li7La3Zr2O12 (LLZO) is a promising solid electrolyte given its good Li-ion conductivity, chemical and electrochemical stability. The major constraint is the need to densify the ceramic at high temperature in order to make it conductive. No standard method exists to build a dense all-solid cell with low interfacial resistance.In this context, the PhD work managed to optimize the solid-state synthesis protocol of the LLZO oxide and his densification by the hot-pressing technique. The conditions of symmetrical Li/LLZO/Li cell assembly allowed to study the Li-metal/LLZO interface and its impact on lithium plating/striping behavior. Feasibility of densifying a “half-cell” (composite cathode/LLZO) in one single step was also studied by adjusting the hot-pressing temperature and pressure parameters.

Ce travail est consacré à l’étude du projet d’ontologie formelle de la fin du Moyen-Âge à l’époque contemporaine. Issue des recherches du jeune Husserl, l’ontologie formelle est théorie du quelque chose ou de l'objet en général énonçant de manière ontologiquement neutre des lois analytiques, ancrées dans certaines catégories ontologico-formelles, orthogonales à toute ontologie régionale et ne se réduisant pas à celles de la logique formelle, mais leur étant néanmoins corrélées. Une première partie de notre étude visait à montrer l’émergence du réseau conceptuel qui a permis l’émergence d’une telle ontologie. Celui-ci relève de plusieurs disciplines :l’ontologie, la logique, les mathématiques et la psychologie. Ainsi, même s’il s’agit d’un projet métaphysique original, il hérite dans une certaine mesure de la tradition ontologique moderne comprise comme tinologie et issue du processus de noétisation de l’objet de la métaphysique initié par le second commencement de la métaphysique à la fin du Moyen Âge, du problème des représentations sans objet dans la tradition philosophique brentanienne dont devait sortir diverses Gegenstandstheorien, du problème des Gestalten dans cette même tradition et de l’émergence d’une nouvelle conception de la formalité dans la mathématique du XIXe siècle. Les deuxième et troisième parties de ce travail sont consacrées à l’étude systématique de la réalisation technique du projet d’ontologie formelle, en particulier au sein de sa reprise analytique à partir de la fin des années 1970, sous la forme d’une méréologie formelle et de ses multiples extensions (méréotopologie, méréologie temporelle et théorie méréologique de la dépendance existentielle), afin de pouvoir résoudre le problème de l’intégrité ontologique des objets. / Doctorat en Philosophie / info:eu-repo/semantics/nonPublished

The audio visual essay, or ”film/video essay” as it might be better known, has in recent years started to enjoy a level of popularity previously unseen in its long and obscure history; encouraging a proper reexamination of the genre through the years, to see how it has developed and changed throughout its lifetime to finally arrive at where it is today. With a lineage stretching back across the centuries, through to the 16th -century writings of Michel de Montaigne, the essay format, either as it manifests in the traditions of literature or the audio visual mode, is a curious form of expression, preferring an indirect route towards knowledge, marked by quandary, reflection, the trying and retrying ideas in a process built around the act of searching. Because of its unusual and shifting nature, on both a formal and discursive level, coupled with a propensity for analysis and dialectical reasoning, it has been a staple of transgressive aesthetic practices, landing it with several of leading experimental filmmakers and movements of the pre- and postwar eras. Interestingly, however, in the new cultural landscape, shaped by the advent of the digital revolution, it has also been involved in a politically transgressive arena of democratized home productions, sparking discussion about the imperative conditions and potential future possibilities of media creation as a whole. To make sense of these historical proceedings, and the forces which impel them, a cohesive definition of the genre is in order, which can then be used as the basis of a functional historical model. As such, the following questions are prompted: What characteristics define the audio visual essay, in what ways has it manifested throughout its history and, by extension, how does one go about formulating a conception of its history? To accommodate these queries both an essayistic mode of analysis, concerning a work’s discursive and formalistic properties, and a chronological lineage of the audio visual essay, is proposed, and applied to different historical examples, to map out paths of development and progression as well as the genres response to the varying cultural, social, political and technological forces during its lifetime.

Pour cette thèse, notre matériel clinique est principalement constitué des retranscriptions de séances de travail — que nous avons enregistrées — auxquelles nous avons participé deux ans durant avec l’accord d’un collectif d’enseignants élaborant un projet de collège alternatif au sein de l’Éducation nationale. Nous avons aussi pu écouter et recueillir des témoignages de quelques membres d’une autre équipe de professeurs travaillant dans un microlycée, selon des modalités coopératives de fonctionnement, depuis une dizaine d’années pour les plus anciens. Notre objectif étant de nous intéresser à des pratiques coopératives, au désir du faire équipe avec d’autres, aux valeurs qui les sous-tendent, ainsi qu’aux idéaux comme aux fantasmes qui sont actifs à l’insu des sujets. Lors du travail d’écoute de certaines verbalisations, se révélait un fantasme inconscient d’égalité parfaite, chez nombre de membres, ce qui nous a conduites vers l’idée d’un désir particulier soutenu par ce fantasme : le désir-totalité. Or, lorsque ce fantasme et ce désir ne sont pas aperçus, reconnus, élaborés, puis dépassés, ils font entrave, dans la pratique, au plaisir d’être et de coopérer avec les autres. Pour les surmonter, une distanciation avec soi-même est nécessaire, c’est-à-dire, un décentrement d’avec ses propres objets de pensée. Ceci s’est produit pour tous les membres qui sont restés et les nouveaux venus aux fils du temps. / For this thesis, our clinical material consists mainly of audio-transcripts of working sessions - that we recorded - in which we participated for two years with the agreement of a collective of teachers developing an alternative junior high school project within the National Education. We have also been able to listen to and collect testimonials from some members of another team of teachers working in a micro-high school, according to co-operative modalities of functioning, since ten years for older ones. Our goal was to focus on cooperative practices, the desire to team up with others, the values that underlie them, ideals and fantasies that are active without the knowledge of the subjects. During the work of listening to certain verbalizations, an unconscious fantasy of perfect equality was revealed in many members, which led us to the idea of a particular desire supported by this fantasy: desire-totality. Now, when this fantasy and desire are not perceived, recognized, elaborated and then exceeded, they hinder, in practice, the pleasure of being and of cooperating with others. To overcome them, a distancing with oneself is necessary that is to say, a decentering from one's own objects of thought. Over the times, this has happened to all members who have stayed as well as to newcomers.

Nous étudions en détail les effets de polarisation dans les mélanges paramétriques à trois ondes en cavité. Nous nous intéressons tout d'abord à l'étude théorique de l'Oscillateur Paramétrique Optique (OPO) de type II dans lequel nous insérons une lame biréfringente. En type II signal et complémentaire sont polarisés orthogonalement et nous montrons que le couplage induit par la lame créée une zone d'accrochage où l'OPO fonctionne à dégénérescence de fréquence. Après avoir caractérisé de manière approfondie les propriétés classiques de ce système, nous étudions l'intrication quantique des faisceaux jumeaux et relions les résultats obtenus à différents critères d'information quantique. Nous faisons également l'étude expérimentale et théorique d'un système de régénération tout-optique basé sur la génération vectorielle de seconde harmonique à reconversion paramétrique de type II avec une double cavité et étudions la faisabilité d'un tel système dans des conditions télécom.

Nous avons utilisé une technique d'orientation tout-optique pour manipuler l'organisation de chromophores non-linéaires et luminescents dans des couches minces polymères par interférence de chemins d'absorption multiphotoniques. Cette procédure holographique nous a permis d'inscrire localement des anisotropies de non-linéarité et de luminescence prédéterminées dans des matériaux organiques en contrôlant l'état de polarisation des champs incidents. La symétrie et la dynamique des ordres orientationnels pairs et impairs ont été étudiées théoriquement et expérimentalement en utilisant un formalisme sphérique irréductible appliqué aux susceptibilités moléculaires et aux tenseurs champs. Des processus de transfert d'excitation entre chromophores voisins ont été démontrés et discutés. Les réponses en polarisation des signaux non-linéaires générés par des ensembles orientés d'octupôles ont été analysées en utilisant un modèle analytique du type valence bond-charge transfer décrivant les polarisabilités moléculaires. Ce travail ouvre des pers-pectives intéressantes pour le stockage holographique non-linéaire de l'information optique qui est démontré ici à l'échelle du micromètre.

Cette thèse analyse les parcours individuels de Validation des Acquis de l'Expérience (VAE), dirigés vers une certification de niveau V. Visant à lutter contre les inégalités d'accès à la certification, nous supposons que la création d'un tel droit individuel, confortant la responsabilité de l'individu quant à la valorisation de son expérience, ne fait pas de ce droit une réalité pour tous. L'objectif est d'observer les phénomènes de différenciation du déploiement de la VAE. Nous avons enrichi les hypothèses ressourcistes et utilitaristes empruntées aux théories du marché du travail (Théories du Capital Humain et du Signal), en soulevant la question de la mise en oeuvre réelle de ce droit, et en interrogeant autrement la notion d'expérience. En conséquence, dans la perspective de l'Approche par les Capabilités, nous construisons un modèle d'analyse original qui permet d'examiner dans quelle mesure les parcours individuels en VAE dépendent, non pas seulement d'une évaluation de l'expérience exprimée en nombre d'années, comme on l'entend au sein des Théories du Capital Humain et du Signal, mais également de facteurs personnels, environnementaux et sociaux, objectifs et subjectifs. Ces facteurs de conversion environnementaux, sociaux et individuels déterminent la mise en oeuvre des ressources et des droits, dont dispose le candidat au sein du dispositif. Cet ensemble forme une structure de contraintes et d'opportunités et dessine le parcours des candidats. L'expérience est multidimensionnelle et diffuse à travers l'ensemble de ces éléments ; on parle d'ensemble expérientiel. Les estimations de la probabilité de validation (versus abandon ou aucune validation) à l'issue du parcours VAE, réalisées à partir de l'enquête DARES-DREES, tendent à confirmer notre modèle et met en exergue des inégalités qui étaient jusque là invisibles, sur-estimées ou sous-estimées, dans le cadre d'une analyse en terme de Capital Humain et de Signal.