Mémoire numérisé par la Division de la gestion de documents et des archives de l'Université de Montréal

Les enfants présentant un niveau élevé d’agressivité physique sont davantage à risque de commettre des actes criminels à l’âge adulte. Ces enfants sont également plus à risque de consommer des substances psychoactives au cours de leur adolescence. Les études portant sur le lien entre la consommation de substances psychoactives et la criminalité arrivent à des conclusions différentes, dépendamment des substances à l’étude et des comportements criminels ciblés. Un lien positif a été démontré entre la consommation chronique d’alcool et la perpétration d’actes criminels contre la personne et contre la propriété, tandis que la consommation de cannabis a été associée positivement aux actes criminels contre la propriété et négativement aux crimes contre la personne. La présente étude visait à tester l’hypothèse que l’agressivité physique manifestée à l’enfance est associée à une augmentation du nombre de charges criminelles durant l’âge adulte et que cette association est spécifique au type de criminalité et modérée différemment par la consommation d’alcool et de cannabis durant l’adolescence. À cette fin, 887 participants de sexe masculin provenant de milieu défavorisé ont été suivis de 6 à 25 ans. Les analyses de régressions logistiques multinomiales indiquent que les individus cheminant sur une trajectoire modérée ou élevée d’agressivité physique durant l’enfance sont plus à risque de commettre des actes criminels. Cette association reste significative après avoir contrôlé pour l’adversité familiale et de la consommation de substances psychoactives. Les hypothèses des effets modérateurs de la consommation d’alcool et de cannabis sont infirmées. Toutefois, des effets principaux de la consommation d’alcool sur les crimes contre la personne et de la consommation de cannabis sur les crimes contre la propriété sont observés. Les implications de ces résultats sont discutées. / Individuals exhibiting high levels of physical aggression during childhood are more at risk of criminal behaviors during adulthood regardless of the presence of several risk factors. Aggressive children are also more at risk of using psychoactive substances during adolescence. Studies of the relationship between substance use and crime have provided different conclusions, depending on the substance under consideration and depending on the category of crime. Alcohol consumption has been positively associated with crimes, both against people and against property. Cannabis consumption has been associated positively with crime against property and negatively with crime against people. This present study aimed at investigating the hypothesis that physical aggression manifested in childhood is associated with an increase in criminal charges during adulthood and that association is specific to the type of crime and moderated differentially by alcohol and cannabis use. To this end, 887 male participants from lower socioeconomic status were followed from age 6 to age 25. Multinomial logistic regressions indicate that individuals belonging to a moderate or a high trajectory of physical aggression during childhood are more likely to commit crimes later in adulthood. This association remains significant after control of family adversity and drug use. Alcohol and cannabis use during adolescence has no effect on this association. However, main effects of alcohol use on crimes against person and cannabis use on crimes against property are observed. The implications of these findings are discussed.

Dès les années 1990, et avec encore plus d'acuité à la fin des années 2000, les limites du système de l'hébergement semblent atteintes. Il ne parvient pas à amortir l'ensemble des demandes et à " faire sortir " les personnes prises en charge qui " relèveraient d'un logement ordinaire ". Ces difficultés sont placées sur le devant de la scène médiatique et politique à l'hiver 2006. Et, dès 2007, le gouvernement prend des mesures en faveur de l'hébergement et de l'accès au logement. En 2009 l'Etat redouble d'efforts en impulsant la refondation du système d'hébergement et d'accès au logement et en adoptant des mesures pour fluidifier les parcours de l'hébergement vers le logement. Dans ce contexte, nous avons pris le parti d'interroger les trajectoires d'hébergement qui aboutissent à l'attribution de logement pérenne dans le parc social francilien. Se décentrer des politiques mises en œuvre pour saisir les trajectoires qui mènent à l'hébergement, s'y déroulent et aboutissent à un relogement dans le parc social nous est apparu heuristiquement fécond pour questionner les difficultés de logement et le rôle de l'aide sociale à l'hébergement dans le traitement de celles-ci. L'enjeu est de comprendre ce qui se joue durant l'hébergement en faveur de la sortie du dispositif et de l'accès au parc social. Et aussi, quel est le rôle de l'hébergement dans le sens pris par ces trajectoires et dans les choix opérés. Deux sous questions guident dès lors notre recherche : d'une part comment se rencontrent des trajectoires individuelles marquées par la précarité et le dispositif d'hébergement et d'autre part, comment ils interagissent pour aboutir à une sortie vers un logement social ?

Le sujet de cette thèse vise l'intégration dans une automobile de fonctions d'observation, de supervision, d'aide à la décision ou encore de commande. La problématique est le développement d'une assistance à la conduite longitudinale et latérale basée sur la localisation du véhicule. Le but est de signaler et corriger les faiblesses de conduite en considérant les paramètres du véhicule, du conducteur et la topologie de la route. Selon la localisation du véhicule, une trajectoire de référence et la vitesse associée sont déterminées en fonction du conducteur et de la phase de conduite. Ces références sont utilisées pour effectuer le contrôle du véhicule ou pour informer le conducteur de l'inadéquation de ses consignes. <br> Dans ce contexte, la localisation du véhicule et particulièrement les informations de l'environnement d'évolution doivent être pertinentes. Elles sont obtenues grâce à une base de données cartographique spécifiquement développée dans le cadre de ces travaux. Celle-ci est caractérisée par une précision supérieure à celle des bases de données traditionnellement employées dans des dispositifs de navigation.

Cette thèse intervient dans le cadre du projet ANR ARMS. L'objectif est de concevoir un système robotisé multi-bras pour la découpe anatomique de muscles. Ce travail vise à développer les modèles mécaniques nécessaires à la mise en place de la stratégie de commande. Il expose le cycle de développement d'un modèle mécanique faisant intervenir la construction de modèles géométriques à partir d'images IRM, l'identification expérimentale des paramètres rhéologiques des matériaux modélisés en passant par les étapes de maillage, de paramétrage, d'implémentation et de validation de tels modèles. Il présente une nouvelle méthode de modélisation dynamique de structures intitulée modèle masse-ressort non-linéaire isotrope transverse, une méthode qui témoigne d'un comportement mécanique alliant réalisme et interactivité. Il intervient aussi dans l'identification dynamique des trajectoires de coupe robotisée en proposant de nouvelles approches de modélisation de la découpe de corps mous et en développant un nouvel algorithme basé sur le calcul de courbures. Cette thèse aborde, aussi, le problème de variabilité des muscles bovins et propose une méthode de recalage dimensionnel du modèle géométrique générique par le biais de transformations géométriques définies par optimisation multicritère d'une fonction objectif. Enfin, en vue de synchroniser le flux d'informations entre les différents modules de commande de la cellule robotisée, une combinaison de la méthode des éléments finis avec la technique de condensation statique de Guyan a permis de développer un modèle mécanique quasi-statique réduit permettant de prédire rapidement l'évolution de la trajectoire de coupe robotisée.

La réalisation des missions spatiales repose de plus en plus souvent sur la coopération entre différents engins spatiaux. Parmi les opérations de proximité, ! le rendez-vous orbital est une pratique aussi ancienne que la ! conquête spatiale, qui continue de générer de nombreux travaux de recherche. Cependant, les motivations et les objectifs des récentes missions de rendez-vous orbital ont largement évolués. En effet, les besoins d'une autonomie accrue, d'une sécurité améliorée, d'une plus grande flexibilité et d'une réduction des coûts, constituent autant d'incitations au développement de nouvelles méthodes de guidage et contrôle. La satisfaction de contraintes très variées, dues à des considérations de sécurité ou à des limitations technologiques incontournables des actionneurs ou des capteurs, contribuent à la richesse du problème posé. Dans ce contexte, le développement de nouveaux algorithmes de commande constitue un vrai défi scientifique que cette thèse tente de relever. Les travaux de cette thèse sont basées sur l'analyse structurelle des expressions décrivant le mouvement relatif entre deux véhicules en orbite. Sur la base d'un modèle simplifié, une nou! velle paramétrisation du mouvement relatif est proposée. Celle-ci, particulièrement adaptée à la caractérisation des trajectoires périodiques, offre la possibilité d'une prise en compte de contraintes d'état très variées. Un lien formel est mis en évidence entre les paramètres définissant les trajectoires contraintes et le cône des matrices semi définies positives. Ces résultats sont exploités dans le développement des algorithmes de design de trajectoires pour des opérations de proximité, sous hypothèse de poussée impulsionnelle. Ces algorithmes ont, entre autre, la propriété de permettre la satisfaction des contraintes sur la trajectoire de manière continue dans le temps, tout en utilisant les outils numériques de la programmation convexe. Le problème spécifique de la robustesse des manœuvres aux incertitudes de la chaîne de mesure est aussi abordé dans ce manuscrit. Des approches de type commande prédictive sont mises en place afin de garantir aux opérations une p! récision souhaitée en présence de perturbations.

Cette thèse examine comment se construit et évolue la légitimité individuelle du contrôleur de gestion en situation dans l'organisation. Dans un premier temps, un cadre conceptuel est élaboré pour permettre l'étude de la légitimité professionnelle individuelle d'un contrôleur de gestion. Est en particulier mise en évidence la présence de natures et de sources de légitimité distinctes, sur lesquelles se fondent les stratégies de légitimation des contrôleurs. La recherche se fonde sur des études de cas multiples réalisées sur trois terrains distincts. Elle permet de dégager des trajectoires individuelles de construction de légitimité. L'analyse transversale des cas révèle les mécanismes collectifs qui peuvent orienter les trajectoires. Elle détaille les mécanismes d'évaluation qui conduisent les trajectoires à être fructueuses, mais aussi infructueuses. Elle démontre également " l'attraction " que les pressions institutionnelles exercent sur ces trajectoires individuelles de construction de légitimité.

Les systèmes d'aide à la conduite, en général, et plus particulièrement les systèmes d'aide à l'évitement de collision sont de plus en plus en présents dans les véhicules car ils ont un très fort potentiel de réduction du nombre d'accidents de la circulation.En effet, ces systèmes ont pour rôle d'assister le conducteur, voire de se substituer à lui lorsque la situation de conduite indique un risque de collision important. Cette thèse traite du développement de ces systèmes en abordant quelques problématiques rencontrées.Afin de réagir convenablement, le système a d'abord besoin d'une représentation aussi fidèle que possible de l'environnement du véhicule. La perception est faite au moyen de capteurs extéroceptifs qui permettent de détecter les objets et d'en mesurer divers paramètres selon leur principe de mesure. La fusion des données individuelles des capteurs permet d'obtenir une information globale plus juste, plus certaine et plus variée. Ce travail traite en profondeur des méthodes de suivi d'objets par fusion de données multi-capteur, multimodale au niveau piste. Les approches proposées ont été évaluées puis approuvées grâce à des données de roulage réel et sur des données de conduite simulées.Il est ensuite nécessaire de faire une analyse de la scène perçue au cours du temps afin d'évaluer le risque de collision encouru par le véhicule porteur du système. Cette thèse propose des méthodes de prédiction de trajectoire et de calcul de probabilité de collision, à divers horizons temporels afin de quantifier le risque de collision et d'établir ainsi divers niveaux d'alerte au conducteur. Un simulateur de scénarios automobiles a été utilisé pour valider la cohérence des méthodes d'analyse de scène.Enfin, lorsque le risque de collision atteint un seuil jugé critique, le système doit calculer une trajectoire d'évitement de collision qui sera ensuite automatiquement exécutée. Les principales approches de planification de trajectoires ont été revues et un choix a été fait et motivé en accord avec le contexte de système d'aide à la conduite.

Nous observons ces dernières années un besoin grandissant dans l’industrie pour des robots capables d’interagir et de coopérer dans des environnements confinés. Cependant, aujourd’hui encore, la définition de trajectoires sûres pour les robots industriels doit être faite manuellement par l’utilisateur et le logiciel ne dispose que de peu d’autonomie pour réagir aux modifications de l’environnement. Cette thèse vise à produire une structure logicielle innovante pour gérer l’évitement d’obstacles en temps réel pour des robots manipulateurs évoluant dans des environnements dynamiques. Nous avons développé pour cela un algorithme temps réel de génération de trajectoires qui supprime de façon automatique l’étape fastidieuse de définition d’une trajectoire sûre pour le robot.La valeur ajoutée de cette thèse réside dans le fait que nous intégrons le problème de contrôle optimal dans le concept de hiérarchie de tâches pour résoudre un problème d’optimisation non-linéaire efficacement et en temps réel sur un système embarqué aux ressources limitées. Notre approche utilise une commande prédictive (MPC) qui non seulement améliore la réactivité de notre système mais présente aussi l’avantage de pouvoir produire une bonne approximation linéaire des contraintes d’évitement de collision. La stratégie de contrôle présentée dans cette thèse a été validée à l’aide de plusieurs expérimentations en simulations et sur systèmes réels. Les résultats démontrent l’efficacité, la réactivité et la robustesse de cette nouvelle structure de contrôle lorsqu’elle est utilisée dans des environnements dynamiques. / In the field of industrial robots, there is a growing need for having cooperative robots that interact with each other and share work spaces. Currently, industrial robotic systems still rely on hard coded motions with limited ability to react autonomously to dynamic changes in the environment. This thesis focuses on providing a novel framework to deal with real-time collision avoidance for robots performing tasks in a dynamic environment. We develop a reactive trajectory generation algorithm that reacts in real time, removes the fastidious optimization process which is traditionally executed by hand by handling it automatically, and provides a practical way of generating locally time optimal solutions.The novelty in this thesis is in the way we integrate the proposed time optimality problem in a task priority framework to solve a nonlinear optimization problem efficiently in real time using an embedded system with limited resources. Our approach is applied in a Model Predictive Control (MPC) setting, which not only improves reactivity of the system but presents a possibility to obtain accurate local linear approximations of the collision avoidance constraint. The control strategies presented in this thesis have been validated through various simulations and real-world robot experiments. The results demonstrate the effectiveness of the new control structure and its reactivity and robustness when working in dynamic environments.

No description available.