Made available in DSpace on 2013-08-07T19:04:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 000380547-Texto+Completo-0.pdf: 9911323 bytes, checksum: 1ea45ed4068d4f5c18fd23d939965696 (MD5) Previous issue date: 2006 / Introduction: Functional Magnetic Resonance Imaging (fMRI) can be employed as a noninvasive method of brain function investigation. It allows topographical localization of memory-related areas and other cortical functions in normal individuals. Although it has not provided us yet with a complete insight into the dynamic inter-relations of the cognitive processes, it has offered great advances to the scientific community, thus allowing new therapeutical approaches to pathologies involving the Central Nervous System and for the neuroscientific research. Objective: The objective of the present study was to investigate by fMRI, the encephalic areas activated by different tasks of visual memory among a sample of healthy volunteers. Methodology: A cross-sectional study was conducted in a group of 15 healthy volunteers to assess functional activation of encephalic areas related to visual memory. Prior to the study, all subjects were submitted to a neuropsychological evaluation. They filled in two scales to assess neuropsychiatric symptoms (Beck Depression Inventory and Beck Anxiety Inventory) as well as they answered a questionnaire to exclude any other pathology that could influence their performance during the tasks proposed (Neurological and psychiatric pathology exclusion questionnaire). Their hand dominance was assessed by means of a specific questionnaire (Modified hand dominance test). Informed consent was obtained from each participant after the procedures were fully explained and questions were answered. All participants were submitted to the fMRI examination. at the São Lucas Hospital (PUCRS), Center of Imaging Diagnosis. Visual memory stimulation, during fMRI, was obtained by performing two tasks of encoding followed by recognition. The stimulation sessions used faces and abstract figures. Each test period was followed by a resting period. Results: The regions activated during encoding of non-familiar faces included the angular gyrus (parietal lobe), culmen (anterior cerebellum), insula, precuneus (parietal lobe), inferior frontal gyrus (frontal lobe) and putamen. The region activated in the recognition of nonfamiliar faces was the precuneus (parietal lobe); The regions activated during encoding of abstract patterns included the thalamus, temporal transverse gyrus (Heschl gyrus), declive (posterior cerebellum), putamen, insula and lower occipital region. The regions activated in the the recognition of abstract patterns included anterior cerebellum, inferior temporal gyrus and declive. Conclusion: Activations were observed in several encephalic areas, thus suggesting that many spread neural circuits are engaged in the accomplishment of these mental operations. The study of the memory still remains a complex theory, which is impossible to be narrowed down in general terms, neither considering its pychological nor its neurophysiological bases, among others. It seems that nowadays the objective is to understand by means of practice. This study offers new perspectives for a better understanding of the visual memory in human beings, besides contributing to fMRI research. / Introdução: A Ressonância Magnética Funcional (RMf), como método de investigação nãoinvasivo do funcionamento cerebral, permite a localização topográfica das áreas relacionadas à memória e outras funções corticais superiores em indivíduos normais. Embora não nos forneça, no momento atual, a riqueza e a dinâmica das inter-relações dos processos cognitivos, vem trazendo grandes avanços ao conhecimento científico, planejamento terapêutico de patologias que envolvem o Sistema Nervoso Central e para a pesquisa em Neurociência. Objetivo: Este estudo buscou investigar, com RMf, as regiões encefálicas ativadas por diferentes tarefas de memória visual em uma amostra de voluntários saudáveis. Metodologia: Foi realizado um estudo transversal para avaliação da ativação funcional das áreas encefálicas relacionadas à memória visual, em um grupo de 15 voluntários hígidos. Todos os sujeitos realizaram avaliação neuropsicológica, preencheram duas escalas para investigação de sintomatologia neuropsiquiátrica (Inventário de Depressão de Beck e Inventário de Ansiedade de Beck), responderam a um questionário para exclusão de qualquer patologia que pudesse alterar a performance durante as tarefas propostas (Questionário para exclusão de patologia neurológica ou psiquiátrica), realizaram investigação da dominância manual através de questionário específico (Teste de Dominância Manual modificado), preencheram o “informativo ao paciente” do Centro de Diagnóstico por Imagem do Hospital São Lucas da PUCRS e se submeteram ao exame de RMf, após afirmarem sua concordância em participar do estudo (Termo de Consentimento Livre e Esclarecido).Para estimulação da memória visual, durante a RMf, foram utilizadas duas tarefas de memorização para posterior reconhecimento, incluindo estímulos de faces e figuras abstratas. Todas as tarefas foram alternadas com período de repouso. Resultados: As regiões ativadas na tarefa de memorização de faces não-familiares incluíram o giro angular (lobo parietal), culmen (cerebelo anterior), ínsula, precuneus (lobo parietal), giro frontal inferior (lobo frontal) e putâmen; a região ativada no reconhecimento de faces nãofamiliares foi o precuneus (lobo parietal). As regiões ativadas na memorização de padrões abstratos incluíram o tálamo, giro temporal transverso (giro de Heschl), declive (cerebelo posterior), putâmen, ínsula e região occipital inferior; as regiões ativadas no reconhecimento de padrões abstratos incluíram cerebelo anterior, giro temporal inferior (lobo temporal) e declive (cerebelo posterior). Conclusão: Foram observadas ativações em diversas regiões encefálicas, indicando que circuitos neuronais multifocais são engajados na realização destas operações mentais. O estudo da memória mantém-se como algo complexo, impossível de redução a uma única teoria geral, seja ela em bases psicológicas, neurofisiológicas, entre outras. O objetivo atual parece ser entender, tendo em vista a aplicação prática. Este estudo traz consigo novas perspectivas para um melhor entendimento da memória visual em seres humanos, além de instigar a continuidade das pesquisas em RMf.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2009 / Made available in DSpace on 2012-10-24T15:55:38Z (GMT). No. of bitstreams: 1 270269.pdf: 5421597 bytes, checksum: 99aef87899098d7d749cbe4d2ccddd63 (MD5) / O objetivo deste trabalho é desenvolver uma plataforma robótica móvel com sistema de visão estereoscópica embarcado. Para tanto, são avaliadas as diversas opções existentes no mercado de robótica móvel, optando-se por projetar e implementar toda a plataforma, obtendo assim uma maior flexibilidade no rojeto. Esta flexibilidade permitiu a integração de sensores modernos de realimentação externa, como a bússola eletrônica, acelerômetros e sistema de visão monocular e estereoscópica. Foram implementados algoritmos para as funcionalidades básicas da plataforma, como o controle dos motores, navegação, mapeamento e localização, além de pesquisar-se mais profundamente a utilização de sistemas de visão monocular e estereoscópica para medição de perfis de distância. Foi também implementado o reconhecimento de objetos sintéticos para auxiliar a localização da plataforma. Como resultado, obteve-se uma plataforma completa e funcional, sobre a qual podem ser realizados testes variados sobre os tópicos que envolvem a robótica móvel e sistemas de visão embarcados. / The purpose of this work is to develop a mobile robot platform with an embedded stereo vision system. In order to accomplish this, some of the available mobile robot platforms are evaluated, finally choosing the development of a whole new platform, with the main advantage of design flexibility. This flexibility allows the integration of modern sensor systems (including external feedback), such as electronic compass, accelerometers and stereo/mono vision systems. All the required algorithms for the basic functionalities were implemented, such as the motor control system, navigation, mapping and localization, and this work goes further into the issue of monocular and stereo vision for distance profile measurement. A system for localization using synthetic objects was implemented, too. The final result is a practical platform, over which it is possible to complete tests and researches about the several topics of mobile robots and embedded vision systems.

Submitted by Automação e Estatística (sst@bczm.ufrn.br) on 2018-08-01T23:06:14Z No. of bitstreams: 1 JaddeEmmylleSilvaDeMoura_DISSERT.pdf: 1612798 bytes, checksum: aef54b5521355bd929dc0d8a6b6f8771 (MD5) / Approved for entry into archive by Arlan Eloi Leite Silva (eloihistoriador@yahoo.com.br) on 2018-08-03T22:39:41Z (GMT) No. of bitstreams: 1 JaddeEmmylleSilvaDeMoura_DISSERT.pdf: 1612798 bytes, checksum: aef54b5521355bd929dc0d8a6b6f8771 (MD5) / Made available in DSpace on 2018-08-03T22:39:41Z (GMT). No. of bitstreams: 1 JaddeEmmylleSilvaDeMoura_DISSERT.pdf: 1612798 bytes, checksum: aef54b5521355bd929dc0d8a6b6f8771 (MD5) Previous issue date: 2018-04-17 / Conselho Nacional de Desenvolvimento Científico e Tecnológico - CNPq / As cores não são apenas um estímulo estético, elas também afetam diretamente a cognição e o comportamento humano. Estudos denominados de psicodinâmica e psicologia das cores, por exemplo, indicam que as cores de um objeto, ou de um local, podem induzir emoções. As emoções, por sua vez, também interferem na visão e percepção das cores, devido à capacidade de determinados estados emocionais induzirem alterações em importantes neurotransmissores, afetando diretamente a excitação que por sua vez provoca contrações ou dilatações na pupila, alterando a quantidade de luz que chega até a retina. Emoções negativas como a tristeza, por exemplo, prejudicariam a percepção visual da cor por desencadear reações que promovem quedas nos níveis de dopamina, e interromperem a contração da pupila, consequentemente prejudicando a sensibilidade ao contraste cromático. Já estados emocionais positivos, como a alegria, poderiam ser responsáveis por ampliar a atenção visual. A presente pesquisa objetivou observar a influência dos estados emocionais de alegria ou tristeza sobre a percepção de cores da visão humana. Investigamos tal influência em indivíduos com visão em cores normal e em indivíduos daltônicos. A pesquisa contou com a participação de 74 homens com idades entre 18 e 35 anos, daltônicos e não daltônicos. Todos os participantes foram submetidos ao Inventário de Depressão de Beck (BDI), ao Teste de Ishihara, e ao teste de percepção de cores de Lanthonny D-40 Hue, e assistiram a um vídeo de aproximadamente 3 minutos de estímulo emocional durante o qual houve monitoramento da contração pupilar. Após a exibição dos vídeos os participantes realizaram novamente o teste de percepção de cores e foi avaliado se houve ou não mudança significativa no desempenho da capacidade de sua percepção cromática. Os dados resultantes deste trabalho sugerem que há influência significativa da emoção tanto sobre a percepção de cores quanto para o tamanho da pupila. Sendo assim, como hipotetizado inicialmente, não apenas informações semânticas, mas também aspectos emocionais parecem estar envolvidos na cognição visual e consequentemente na percepção de cores da visão humana. / Colors are not just an aesthetic stimulus, they also directly affect human cognition and behavior. Studies of psychodynamics and color psychology, for example, indicate that the colors of an object, or a place, can induce emotions. Emotions, in turn, also interfere with color vision and perception, due to the ability of certain emotional states to induce changes in important neurotransmitters, directly affecting the excitation, which in turn causes contractions or dilations in the pupil, altering the amount of light that reaches the retina. Negative emotions such as sadness, for example, would impair the visual perception of color by triggering reactions that promote falls in dopamine levels, and disrupt pupil contraction, consequently impairing sensitivity to chromatic contrast. Already positive emotional states, such as joy, could be responsible for expanding visual attention. The present research observed the occurrence of the influence of the emotional states of joy or sadness on the perception of colors of the human vision. We investigate how that influence affects individuals with normal color vision and colorblind individuals, who in turn can no longer distinguish certain colors, the research had the participation of 74 men between the ages of 18 and 35, colorblind and non-colorblind. All participants were submitted to the Beck Depression Inventory (BDI), the Ishihara Test, and the Lanthonny D-40 Hue color perception test and watched a video of approximately 3 minutes of emotional stimulation. After the videos were taken, the participants again performed the color perception test. We evaluated whether there was a significant change in the performance of the ability of their color perception. The data resulting from this work suggest that there is significant influence of emotion on both color perception and pupil size. Thus, as hypothesized initially, not only semantic information, but also emotional aspects seem to be involved in visual cognition and consequently in color perception of human vision.

Orientador: Eder Pires de Camargo / Banca: Fernanda Cátia Bozelli / Banca: Katia Regina Moreno Caiado / Resumo: É crescente o número de alunos com deficiência visual presentes nas escolas regulares e, consequentemente nas aulas de Física. Para atender às necessidades específicas deste alunado, em consonância com as políticas nacionais, no estado de São Paulo é ofertado, de forma complementar ao ensino regular, o atendimento pedagógico especializado (APE), feito preferencialmente em salas de recursos. Em linhas gerais, os estudantes com deficiência visual matriculados no Ensino Médio devem frequentar a sala de recursos em um período diverso daquele em que frequentam a sala de aula regular. Destarte, o processo de ensino-aprendizagem de tais alunos deve ocorrer nos dois ambientes supracitados. Diante disto, o objetivo desta pesquisa foi entender como ocorre, nos ambientes escolares das salas de aula regular e de recursos, o processo de ensino-aprendizagem de Física de uma aluna cega congênita matriculada no Ensino Médio da rede estadual paulista de ensino. Esta pesquisa se pautou no referencial metodológico qualitativo e teve como participantes: uma aluna cega matriculada no 2º. ano do Ensino Médio e que frequenta a sala de recursos, sua professora de Física e a professora da sala de recursos. Foram feitas entrevistas semiestruturadas com os participantes e observações das aulas de Física e das atividades desenvolvidas na sala de recursos. Ademais, foi solicitado à professora deste último ambiente escolar que transcrevesse para o braille o enunciado em tinta de um exercício de Física. As... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Is increasing the number of students with visual impairment present in regular schools and, consequently in Physics classes. To attend the specific educational needs of these students, in consonance with national policies, in the state of São Paulo is offered, in a complementary form to regular education, the specialized pedagogical service, preferably done in resource rooms. Generally speaking, students with visual impairment enrolled in high school must be attend resource room in a different period from that in which attend regular classroom and, consequently the Physics classes. Thus, the teaching-learning process of these students must occur in both environments cited. Hence, the objective of this research was to understand how occurs, in school environments of regular classroom and resource room, the teaching-learning process of a congenital blind student enrolled in high school in the state of São Paulo. This research was based on the qualitative methodological framework and had as participants: a blind student enrolled in 2nd. year of high school and who attend resource room, her Physics teacher and the teacher of resource room. Semi-structured interviews with participants and observations of Physics classes and of activities developed in the resource room were conduced. Furthermore, was requested, for the teacher of resource room, a transcription in braille of an utterance, in ink, of a exercise of Physics. The transcripts of the interviews were analyzed using discour... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Tese (doutorado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Ciências da Saúde, 2008. / Submitted by Debora Freitas de Sousa (deborahera@gmail.com) on 2009-08-25T18:09:25Z No. of bitstreams: 1 2008_LiciaMariaOPinho.pdf: 2523155 bytes, checksum: 5d6d7252168fbb27a7c6b8e5ff2576e3 (MD5) / Approved for entry into archive by Guimaraes Jacqueline(jacqueline.guimaraes@bce.unb.br) on 2009-08-26T13:19:33Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2008_LiciaMariaOPinho.pdf: 2523155 bytes, checksum: 5d6d7252168fbb27a7c6b8e5ff2576e3 (MD5) / Made available in DSpace on 2009-08-26T13:19:33Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2008_LiciaMariaOPinho.pdf: 2523155 bytes, checksum: 5d6d7252168fbb27a7c6b8e5ff2576e3 (MD5) Previous issue date: 2008 / Importantes estudos foram realizados nos últimos anos quanto à necessidade de se pensar em formas de ensinar a cuidar do indivíduo no processo de morte, mas ainda insuficientes para provocar transformações na prática do cuidado com a pessoa em sua finitude. Este estudo teve como objetivos desvelar a vivência da morte e do morrer na prática educativa do enfermeiro docente com o acadêmico de Enfermagem no campo hospitalar; compreender o significado do existir humano para o enfermeiro docente e, conhecer as formas de abordagem sobre a morte adotadas por docentes de Enfermagem em Instituições de Ensino Superior. Pesquisa fenomenológica desenvolvida em três Cursos de Graduação em Enfermagem, localizados no município de Goiânia-GO. Foram entrevistados doze docentes no período de outubro de 2006 a março de 2007. De posse dos depoimentos integralmente transcritos emergentes da experiência vivida de cada docente, encaminhei-me para análise que foi realizada em busca do invariante, das convergências, ou seja, da essência das falas de cada sujeito. A leitura atentiva dos dizeres dos sujeitos da investigação à luz do pensamento da ontologia existencial de Martim Heidegger, foi fundamental para a compreensão dos diferentes modos de como o processo da morte vai se mostrando ao docente nas diversas formas de estar-ensinando e de estar-aprendendo. Os resultados deram origem a três categorias temáticas: “o significado da temporalidade do existir do homem”; “vivenciar a morte e o morrer com acadêmicos” e “educar para cuidar da pessoa no processo de morte: é possível?”, que apontaram para a falta de preparo e habilidade dos docentes para a vivência com o estudante em lidar com as questões da morte e do morrer. Revelaram que a formação em relação ao tema é superficial, breve e sem conexão com as disciplinas curriculares. Este estudo permitiu uma reflexão sobre o ensinar a cuidar do ser-morrendo. Sugiro construir competências e habilidades, para um cuidar singular e integral, dirigidos não somente à cura, mas a uma re-dimensão diante da vida, onde a morte deve ser visualizada como parte da existência. _______________________________________________________________________________________ ABSTRACT / Important studies were carried out in the last years as for the necessity to think about forms of teaching to take care of the individual in the process of the death, but still insufficient in order to stimulate transformations in practice of taking care before the person in his finitude. The objective of this study was to reveal the existence of the death and the act of dying in educational practice of the nurse teacher with the academic of Nursing in the hospital field and to understand the meaning of the act of existing in humans for the nurse teacher and the forms of approach on death adopted by professors of Nursing in Institutions of Superior Teaching. Phenomenological study developed in three courses of Nursing located in Goiânia- GO. Twelve professors were interviewed in the period of October of 2006 to March of 2007. In possession of the integrally transcribed testimonies, emergent of the experience lived by each teacher; I set out for analysis which was carried out in search of the invariant and of the convergences, in other words, of the essence of the words of each person. The attentive reading of the words of the subject of the investigation considering the thought of the existential ontology by Martin Heidegger was basic for the understanding of the different ways of how the process of the death is appearing to teachers in several forms of being-teaching and of being-learning. Three thematic categories had originated from the results: "the meaning of the temporality of the act of existing of the man", "to experience the death and the act of dying with academics" and to educate to take care of the person in the death and in dying: is it possible?" This pointed to the lack of preparation and skill of the teachers in the existence of the student to deal with the questions of the death and of dying. They showed that the formation regarding the subject is superficial, short and without connection with curricular subjects. This study allowed a reflection on teaching how to take care of the dying person. I suggest building competences and skills to take care singularly and integrally, directed not only to the cure, but to a re-dimension before life, in order that the death can be visualized as part of the existence.

p. 1-106 / Submitted by Santiago Fabio (fabio.ssantiago@hotmail.com) on 2013-03-05T19:59:09Z No. of bitstreams: 1 dissertacao_jose_augusto_rios_bastos.pdf: 1095317 bytes, checksum: efefcedfbf349cf8a2bb202fe88e6122 (MD5) / Approved for entry into archive by Tatiana Lima(tatianasl@ufba.br) on 2013-03-14T18:36:15Z (GMT) No. of bitstreams: 1 dissertacao_jose_augusto_rios_bastos.pdf: 1095317 bytes, checksum: efefcedfbf349cf8a2bb202fe88e6122 (MD5) / Made available in DSpace on 2013-03-14T18:36:15Z (GMT). No. of bitstreams: 1 dissertacao_jose_augusto_rios_bastos.pdf: 1095317 bytes, checksum: efefcedfbf349cf8a2bb202fe88e6122 (MD5) Previous issue date: 2006 / A procura das organizações por modelos de gestão estratégica, durante as últimas décadas, visando um desempenho superior e vivenciando experiências mal sucedidas, tem suscitado questões estratégicas vitais que se encontram em aberto, como a da construção de visão de futuro. Com foco na análise da experiência do Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial – Departamento Regional da Bahia – SENAI-BA, na construção de visão de futuro, no período entre 1993 e 2005, esta pesquisa objetiva contribuir com os esforços empreendidos pelas entidades que pretendem chegar a um futuro desejado, e com os estudos acadêmicos sobre o assunto. O SENAI-BA, experimentando de forma empírica e científica idéias propostas pelas escolas do pensamento estratégico, acabou desenvolvendo um importante aprendizado sobre formulação estratégica. Misturando, proposital ou casualmente, idéias e métodos existentes, a entidade buscou encontrar um modelo ideal. Conseguiu, assim, a elaboração do planejamento de futuro, superando dificuldades, cometendo equívocos e amadurecendo no tempo, mostrando capacidade de transformação e de adaptação às mudanças tão presentes hoje em dia. Essa experiência serve como exemplo de que é possível propor novos e desafiadores rumos para organizações sem fins lucrativos, como também de como se utilizar as mais variadas idéias de concepção em planejamento e delas extrair o que é de mais proveitoso e favorável, fazendo da concepção de visão de futuro um sonho que pode se transformar em realidade para as organizações. / Salvador

RODRIGUES, Francisco Alixandre Ávila. Método de log-cumulantes em processamento de imagens SAR. 2017. 60 f. Tese (Doutorado em Engenharia de Teleinformática)–Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2017. / Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2017-03-22T12:23:53Z No. of bitstreams: 1 2017_tese_faarodrigues.pdf: 4971151 bytes, checksum: 545e8bb6dcafe3589223fc96fefb0be8 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-06-02T13:05:45Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2017_tese_faarodrigues.pdf: 4971151 bytes, checksum: 545e8bb6dcafe3589223fc96fefb0be8 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-02T13:05:45Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2017_tese_faarodrigues.pdf: 4971151 bytes, checksum: 545e8bb6dcafe3589223fc96fefb0be8 (MD5) Previous issue date: 2017-01-19 / Image segmentation can be applied to a broad class of different problems. However, it is not usually a simple task for Synthetic Aperture Radar (SAR) images due to the presence of speckle. Given the importance of SAR images in remote sensing problems, this thesis introduces a general and simple methodology to achieve SAR image segmentation by using the estimated roughness parameters of SAR data modeled by $G_I^0$ and $G_A^0$ distributions, instead of directly processing the speckled images. In this paper, we adopted the log-cumulants method for the roughness parameter estimation. The performance evaluation of the results was attained in terms of the Error of Segmentation and Cross-Region Fitting measures for synthetic and real SAR images, respectively. Regarding synthetic images, we performed Monte Carlo experiments which confirmed the suitability of SAR image segmentation by means of roughness parameters. The results showed that the methodology provides a feasible input to SAR image segmentation algorithms which also include thresholding based methods. Actually, the proposed approach accomplished satisfactory results for the most critical case study, the single-look images, which are markedly affected by speckle. The application of the log-cumulants method to synthetic aperture radar data processing encompasses parameter estimation of probability density functions. The good estimation performance of this method has fostered researches in SAR data modeling and processing with the $G_I^0$ distribution. Numerical methods are usually applied to estimate parameters of the $G_I^0$ distribution by log-cumulants and therefore they can result in high computational cost. Here, we propose a fast log-cumulants approach for SAR data modeled by the $G_I^0$ distribution. Experimental tests were carried out on sets of simulated and real SAR data. / A segmentação de imagens é uma tarefa que pode ser aplicada a uma ampla classe de problemas em visão computacional. No entanto, não se trata de uma tarefa simples quando aplicada a imagens de Radar de Abertura Sintética (SAR) devido à presença do ruído \textit{speckle}. Dada a importância das imagens SAR em problemas de sensoriamento remoto, esta tese introduz uma metodologia geral e simples para segmentação de imagens usando os parâmetros de rugosidade estimados a partir de dados modelados pelas distribuições $G_I^0$ e $G_A^0$, em vez de processar diretamente as imagens ruidosas. Para tanto, adotamos o método log-cumulantes para a estimação de parâmetros de rugosidade. A avaliação de desempenho dos resultados foi realizada em termos das medidas de Erro de Segmentação e de \textit{Cross-Region Fitting} para imagens SAR sintéticas e reais, respectivamente. Em relação às imagens sintéticas, foram realizadas experimentos de Monte Carlo que confirmaram a adequação da segmentação da imagem SAR por meio de parâmetros de rugosidade. Os resultados mostraram que a metodologia fornece uma entrada viável para algoritmos de segmentação de imagens SAR dentre os quais se incluem métodos baseados em limiarização. Na verdade, a abordagem proposta obteve resultados satisfatórios para o estudo de caso mais crítico, que são as imagens com número de visadas igual a 1, as quais são bastante afetadas pelo \textit{speckle}. A estimação de parâmetros de funções de densidade de probabilidade usando o método log-cumulantes tem sido utilizada no processamento de imagens de radar de abertura sintética. O bom desempenho deste método tem fomentado a pesquisa em modelagem e processamento de dados SAR com a distribuição $G_I^0$ e $G_A^0$. Em geral, métodos numéricos são aplicados para estimar os parâmetros das distribuiçãos $G_I^0$ e $G_A^0$ pelo método de log-cumulantes e, portanto, podem resultar em alto custo computacional. Neste trabalho, também propomos uma abordagem rápida para o método de log-cumulantes mantendo a boa qualidade das estimativas dos parâmetros. A abordagem proposta foi aplicada a conjuntos de dados simulados e reais.

PEREIRA, Nicolas Silva. Cloud Partitioning Iterative Closest Point (CP-ICP): um estudo comparativo para registro de nuvens de pontos 3D. 2016. 69 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia de Teleinformática)–Centro de Tecnologia, Universidade Federal do Ceará, Fortaleza, 2016. / Submitted by Hohana Sanders (hohanasanders@hotmail.com) on 2017-01-06T18:04:28Z No. of bitstreams: 1 2016_dis_nspereira.pdf: 7889549 bytes, checksum: d5299d9df9b32e2b1189eba97b03f9e1 (MD5) / Approved for entry into archive by Marlene Sousa (mmarlene@ufc.br) on 2017-06-01T18:21:16Z (GMT) No. of bitstreams: 1 2016_dis_nspereira.pdf: 7889549 bytes, checksum: d5299d9df9b32e2b1189eba97b03f9e1 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-06-01T18:21:16Z (GMT). No. of bitstreams: 1 2016_dis_nspereira.pdf: 7889549 bytes, checksum: d5299d9df9b32e2b1189eba97b03f9e1 (MD5) Previous issue date: 2016-07-15 / In relation to the scientific and technologic evolution of equipment such as cameras and image sensors, the computer vision presents itself more and more as a consolidated engineering solution to issues in diverse fields. Together with it, due to the 3D image sensors dissemination, the improvement and optimization of techniques that deals with 3D point clouds registration, such as the classic algorithm Iterative Closest Point (ICP), appear as fundamental on solving problems such as collision avoidance and occlusion treatment. In this context, this work proposes a sampling technique to be used prior to the ICP algorithm. The proposed method is compared to other five variations of sampling techniques based on three criteria: RMSE (root mean squared error), based also on an Euler angles analysis and an autoral criterion based on structural similarity index (SSIM). The experiments were developed on four distincts 3D models from two databases, and shows that the proposed technique achieves a more accurate point cloud registration in a smaller time than the other techniques. / Com a evolução científica e tecnológica de equipamentos como câmeras e sensores de imagens, a visão computacional se mostra cada vez mais consolidada como solução de engenharia para problemas das mais diversas áreas. Associando isto com a disseminação dos sensores de imagens 3D, o aperfeiçoamento e a otimização de técnicas que lidam com o registro de nuvens de pontos 3D, como o algoritmo clássico Iterative Closest Point (ICP), se mostram fundamentais na resolução de problemas como desvio de colisão e tratamento de oclusão. Nesse contexto, este trabalho propõe um técnica de amostragem a ser utilizada previamente ao algoritmo ICP. O método proposto é comparado com outras cinco varições de amostragem a partir de três critérios: RMSE (root mean squared error ), a partir de uma análise de ângulos de Euler e uma métrica autoral baseada no índice de structural similarity (SSIM). Os experimentos foram desenvolvidos em quatro modelos 3D distintos vindos de dois diferentes databases, e revelaram que a abordagem apresentada alcançou um registro de nuvens mais acuraz num tempo menor que as outras técnicas.

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Automação e Sistemas, Florianópolis, 2017. / Made available in DSpace on 2017-06-27T04:19:23Z (GMT). No. of bitstreams: 1 346667.pdf: 9358541 bytes, checksum: 033a82eaa1a2438bea3ff3c054363e4a (MD5) Previous issue date: 2017 / A introdução de sistemas de visão computacional em robôs móveis se traduz em um significativo aumento de suas habilidades sensoriais, o que implica em uma maior versatilidade e segurança nas operações do robô. Armazenar e manipular todas as imagens percebidas por um robô durante sua tarefa de localização e mapeamento visual é tipicamente intratável para cenários reais. A alternativa adotada por este trabalho é representar o ambiente de forma topológica, onde alguns quadros são selecionados, chamados keyframes, e representam locais visualmente distintos do ambiente. Assim, cada nó do mapa proposto corresponde a um quadro-chave, descrito por um conjuntos de características locais obtidas pelos descritores SIFT, SURF, ORB, BRIEF e BRISK. A seleção destes descritores baseou-se nas avaliações anteriores encontradas na literatura e em uma série de testes que verificaram habilidades importantes no contexto proposto. Ao navegar em determinado ambiente, adquirir modelos 3D, que proporcionam uma compreensão muito mais abrangente do que mapas 2D, são de particular interesse para usuários remotos interessados no interior do ambiente que o robô percorre. O sistema proposto é baseado em registro de nuvens de pontos. Um Kinect acoplado ao robô captura imagens RGB e de profundidade, usadas para gerar nuvens de pontos que posteriormente são alinhadas na forma de registro, utilizando o alinhamento inicial SAC-IA com os descritores PFH e FPFH, e alinhadas através do algoritmo ICP. As métricas de avaliação demonstraram que os sistemas propostos são capazes de localizar o robô com precisão, encontrando a localização global ao longo de toda a trajetória, sendo capaz de resolver os problemas do robô sequestrado e do robô despertado. O algoritmo de alinhamento mostrou bons resultados quanto a capacidade de criar modelos compreensíveis, porém demanda um alto custo computacional. Desta forma, o presente trabalho propõe uma solução para que um robô acoplado com um Kinect percorra sua trajetória de forma autônoma, localizando-se e coletando nuvens de pontos que são usadas para criar um modelo 3D de seu ambiente de trabalho.<br> / Abstract : The introduction of computer vision systems in mobile robots translates into a significant increase in their sensory habilities, which implies greater versatility and security in robot operations. Storing and manipulating all the images perceived by a robot during its visual localization and mapping task is typically intractable for real scenarios. The alternative adopted by this work is to represent the environment in a topological form, where some frames are selected, called keyframes, and represent visually distinct locations from the environment. Thus, each proposed map node corresponds to a keyframe, described by a set of local characteristics obtained by SIFT, SURF, ORB, BRIEF and BRISK descriptors. The selection of these descriptors was based on previous evaluations found in the literature and on a series of tests that verified important skills in the proposed context. When navigating through a particular environment, acquiring 3D models, which provide a much more comprehensive understanding than 2D maps, are of particular interest to remote users interested in the interior of the environment that the robot traverses. The proposed system is based on 3D point cloud registration. A Kinect is coupled to the robot and captures RGB and depth images, which are used to generate point clouds, aligned in the registration form, using the SAC-IA initial alignment with the descriptors PFH and FPFH, and fully aligned through the ICP algorithm. The evaluation metrics demonstrated that the proposed systems are able to locate the robot with precision, being able to cope with the global localization problem throughout the whole trajectory, including the classic kidnapped robot and wake-up problems. The alignment algorithm showed good results in respect of creating comprehensive models, although it demands a high computational cost. Therefore, the present work proposes a solution for a robot coupled with a Kinect to traverse its path autonomously, locating itself and collecting point clouds that are used to create a 3D model of its work environment.

Made available in DSpace on 2016-08-29T15:32:21Z (GMT). No. of bitstreams: 1 tese_2308_Dissertacao Mestrado Josemar Simao.pdf: 1308149 bytes, checksum: 623c4f86bdbace74bcfabbcb482800a7 (MD5) Previous issue date: 2003-12-17 / Este trabalho aborda o desenvolvimento de um sistema capaz de quantificar as dimensões e a maturação de mamões para que esses frutos possam ser inspecionados e classificados quanto ao tamanho e ao grau de maturação. O setor regional de produção e exportação de mamões tem crescido e o uso de um sistema de inspeção visual automático pode contribuir para o aumento da produção e manutenção dos padrões de qualidade exigidos pelos mercados consumidores. Os sistemas de inspeção visual automática, freqüentemente, têm sido uma alternativa aos processos tradicionais de inspeção que usam indivíduos treinados. Os principais motivos são a redução dos custos, o desenvolvimento de novas tecnologias e a garantia do padrão de qualidade na inspeção de 100% dos produtos em um lote. Diferentemente dos seres humanos que se cansam com trabalhos repetitivos e apresentam inconsistência nos critérios de inspeção. A estrutura base do sistema é uma esteira transportadora que cria um fluxo contínuo de frutos e uma câmera de vídeo, posicionada acima dessa esteira, que obtém uma seqüência de imagens. Essas imagens são processadas e analisadas por um computador PC. A primeira etapa de processamento é a conversão das imagens coloridas para imagens binárias de onde são extraídas as dimensões dos frutos. A maturação é quantificada por uma curva de histograma do matiz dos pixels que representam os frutos nas imagens coloridas. A partir de uma base de dados, que representa o conhecimento de especialistas que trabalham na indústria de produção de mamões, as informações obtidas pelas análises das imagens podem ser usadas para classificar os frutos e acionar um mecanismo capaz de separá-los conforme as necessidades. Os resultados obtidos mostraram que um conjunto de hardware simplificado é capaz de avaliar adequadamente as dimensões e o grau de maturação dos frutos apesar do esquema de iluminação utilizado.