A visão do produto é uma descrição sucinta, metafórica e desafiadora, que emerge em uma equipe de projeto e que serve como alinhamento frente ao produto obtido no final do desenvolvimento. Há tempos é tida como fator crítico de sucesso em áreas como desenvolvimento de produto, planejamento estratégico e gerenciamento ágil de projetos. Os teóricos dessas áreas propõem definições para visão do produto e métodos para concebê-la. As definições se mostram parciais de cada área e possuem limitações como, por exemplo, alto nível de abstração o que dificulta a operacionalização do conceito. Já os métodos propostos não são capazes de sistematizar o envolvimento do cliente no processo. A pesquisa utilizou uma revisão bibliográfica sistemática na busca de métodos para visão do produto e uma exploratória para as definições de visão. As revisões embasaram a criação de um modelo conceitual de visão de produto com o intuito de definir melhor o conceito e a proposta de método desta tese. Como a definição proposta congrega as características da visão, ela serve também como medida para a avaliação da visão gerada pelo método proposto. Avaliou-se o método com a aplicação em três estudos de caso, cujos dados foram analisados qualitativamente, pelo Índice de Concordância, e pelo Coeficiente de Correlação Intraclasse. Os resultados indicaram que o método proposto foi considerado de fácil aplicação e bem documentado. Os usuários também se mostraram inclinados para reutilizar e recomendar o método e, além disso, concordaram que ele foi útil na sistematização do envolvimento do cliente. Os resultados do Coeficiente de Concordância Intraclasse mostraram que o método conseguiu operacionalizar praticamente todas as propriedades da visão, exceto as propriedades clara, concisa e flexível. Estudos detalhados sobre a influência de uma propriedade na outra e seu real impacto na visão propriamente dita devem ser conduzidos. A contribuição do trabalho não se concentra somente na proposição do método, mas também no modelo conceitual que define melhor o conceito e serve como medida para avaliar visões geradas por métodos com o mesmo intuito do proposto neste trabalho. / The product vision is a concise, metaphorical and challenging description that emerges in a project team and serves as alignment with the product obtained at the end of development. It is seen as a critical succees factor in areas like new poduct development, strategic planning and agile project management. Theorists from these areas propose definitions and methods to conceive it. However partial definitions are shown in each area and have limitations, eg, high level of abstraction which makes difficult to operationalize the concept. Otherwise, the proposed methods are not able to systematize the customer engagement process. Moreover the proposed methods are unable to systematize the customer involvement in the process. This research used a systematic and exploratory literature review to search product vision´s definitions and methods. The reviews based the creation of a conceptual model of product vision in order to better define the concept and the proposed method of this thesis. The proposed definition encompasses the vision characteristics and therefore it also serves as a measure for evaluation of visions generated by the proposed method. It was evaluated by applying the method in three-case studies, that the data were analyzed qualitatively, by Within-Group Interrater Agreement and by Intraclass Correlation Coefficient. The results indicated that the proposed method was considered easy to use and well documented. The users were also inclined to reuse and recommend the method and, moreover, they agreed that it was useful to systematize the customer involvement. The results of the Intraclass Correlation Coefficient showed that the method was able to generate almost all properties of vision, except the properties \"clear\", \"concise\" and \"flexible\". More detailed studies about the influence of a property in another and their real impact on the view itself should be conducted. The contribution of this work focuses not only on the proposition of the method, but also the conceptual model that best defines the concept and serves as a measure to evaluate visions generated by methods like the one proposed in this thesis.

Esta tese investiga as relações entre os polos tradição e modernidade no estudo comparado dos imaginários português e espanhol sobre o mito do paraíso terrestre da América na obra Visão do paraíso: os motivos edênicos do descobrimento e colonização do Brasil (1959), de Sérgio Buarque de Holanda. O significado de modernidade será delimitado pelas complexas ambivalências, cronológicas e conceituais, entre a Idade Média e a Renascença. Já seu estudo foi realizado a partir de uma hipótese acerca das condições, por assim dizer, textuais e institucionais de produção da obra, indicativa de um paradoxo: para além de um elemento despercebido, acessório ou mesmo importante, o estudo comparado concentra a própria condição explicativa responsável pela representação do passado na forma de objetivo central do livro Visão do paraíso; porém, enquanto tal, ele pode ser pensado como um objetivo de ocasião no que diz respeito às amplas preocupações da trajetória de reflexão historiográfica do autor. Dividiremos a exposição em dois atos que se retroalimentam: (1) a análise interna da obra, correlacionando, de dupla forma, Visão do paraíso às outras reflexões de Sérgio Buarque e aos autores que têm importância metodológica na elaboração deste problema central: por um lado, mobilizando tais referências para a compreensão do estudo comparado. Por outro, ressaltando a própria ocasião deste estudo em relação aos demais trabalhos de seu autor. E (2) percorrendo, também de duas maneiras, algumas etapas da trajetória institucional de Sérgio Buarque, reconhecidas como momentos paradigmáticos de sua atuação intelectual e historiográfica, e que circunscrevem e justificam a periodização adotada pela pesquisa (1946-1969): sua atuação no Museu Paulista, onde, entre 1946 e 1956, é diretor da instituição; na Escola Livre de Sociologia e Política, na qual, entre 1947 e 1958, é professor e depois, aluno; e na Universidade de São Paulo, que, entre 1956 e 1969, tem Sérgio Buarque como membro de seu corpo docente. De forma geral, exploram-se tais etapas para compreender os aspectos institucionais de produção do estudo comparado de Visão do paraíso. Particularmente para demonstrar que, no plano das instituições, a motivação de sua produção encontra-se tanto mais ligada às circunstâncias do concurso para a cadeira de Civilização Brasileira da Faculdade de Filosofia, Ciências e Letras da Universidade de São Paulo, prestado em novembro de 1958 por Buarque de Holanda, do qual a obra é originada. E menos à trajetória intelectual do autor como um todo. / This thesis investigates the relation between the poles of tradition and modernity in the comparative study of the Portuguese and Spanish imaginaries about the myth of the terrestrial paradise in the Americas in Sergio Buarque de Holandas work Visão do paraíso: os motivos edênicos do descobrimento e colonização do Brasil (1959). The meaning of modernity shall be delimited by the complex chronological and conceptual ambivalences between the Middle Ages and the Renaissance. The study was based on a hypothesis about the textual and institutional conditions of production of the work, which are indicative of a paradox: beyond an \'unnoticed\', \'accessory\' or even \'important\' element, this comparative study concentrates the very explanatory condition responsible for the representation of the past in the form of the central objective of the book Visão do paraíso; however, as such, it can be thought of as a contingent objective in regard to the broad concerns of the authors trajectory of historiographical reflections. We shall divide the exposition into two parts that reinforce each other: (1) the internal analysis of the work, correlating, in a double way, Visão do paraíso with Sérgio Buarques other reflections and with the authors who had methodological importance in the elaboration of this central problem: on the one hand, utilizing such references for the understanding of the comparative studys meaning. On the other, emphasizing this very study in relation to the authors other works. And; (2) the pathways, also in a double way, to some stages of Sérgio Buarque\'s institutional trajectory, recognized as paradigmatic moments of his intellectual and historiographic work, and which circumscribe and justify the periodization adopted by the research (1946-1969): his work at the Museu Paulista, where, between 1946 and 1956, he was the institutions director; in the Escola Livre de Sociologia e Política, where, between 1947 and 1958, he was a professor and later a student; and at the University of São Paulo, where between 1956 and 1969 he was a faculty member. In general, these steps are explored to understand the institutional aspects of production of the comparative study of Visão do paraíso. In particular, in order to demonstrate that, in institutional terms, the motivation for its production is more linked to the circumstances of the competition for the chair of Brazilian Civilization of the Faculty of Philosophy, Sciences and Letters of the University of São Paulo, in which Buarque de Holanda participated in November 1958, from which the work originated - and less to his trajectory as a whole.

O problema de navegação de robôs móveis tem sido estudado ao longo de vários anos, com o objetivo de se construir um robô com elevado grau de autonomia. O aumento da autonomia de um robô móvel está relacionado com a capacidade de aquisição de informações e com a automatização de tarefas, tal como a construção de mapas de ambiente. Sistemas de visão são amplamente utilizados em tarefas de robôs autônomos devido a grande quantidade de informação contida em uma imagem. Além disso, sensores omnidirecionais catadióptricos permitem ainda a obtenção de informação visual em uma imagem de 360º, dispensando o movimento da câmera em direções de interesse para a tarefa do robô. Mapas de ambiente podem ser construídos para a implementação de estratégias de navegações mais autônomas. Nesse trabalho desenvolveu-se uma metodologia para a construção de mapas para navegação, os quais são a representação da geometria do ambiente. Contém a informação adquirida por um sensor catadióptrico omnidirecional estéreo, construído por uma câmera e um espelho hiperbólico. Para a construção de mapas, os processos de alinhamento, correspondência e integração, são efetuados utilizando-se métricas de diferença angular e de distância entre os pontos. A partir da fusão dos mapas locais cria-se um mapa global do ambiente. O processo aqui desenvolvido para a construção do mapa global permite a adequação de algoritmos de planejamento de trajetória, estimativa de espaço livre e auto-localização, de maneira a obter uma navegação autônoma. / The problem of mobile robot navigation has been studied for many years, aiming at build a robot with an high degree of autonomy. The increase in autonomy of a mobile robot is related to its capacity of acquisition of information and the “automation” of tasks, such as the environment map building. In this aspect vision has been widely used due to the great amount of information in an image. Besides that catadioptric omnidirectional sensors allow to get visual information in a 360o image, discharging the need of camera movement in directions of interest for the robot task. Environment maps may be built for an implementation of strategies of more autonomous navigations. In this work a methodology is developed for building maps for robot navigations, which are the representation of the environment geometry. The map contains the information received by a stereo omnidirectional catadioptric sensor built by a camera and a hyperbolic mirror. For the map building, the processes of alignment, registration and integration are performed using metric of angular difference and distance between the points. From the fusion of local maps a global map of the environment is created. The method developed in this work for global map building allows to be coupled with algorithms of path planning, self-location and free space estimation, so that autonomous robot navigation can be obtained.

A visão do produto é uma descrição sucinta, metafórica e desafiadora, que emerge em uma equipe de projeto e que serve como alinhamento frente ao produto obtido no final do desenvolvimento. Há tempos é tida como fator crítico de sucesso em áreas como desenvolvimento de produto, planejamento estratégico e gerenciamento ágil de projetos. Os teóricos dessas áreas propõem definições para visão do produto e métodos para concebê-la. As definições se mostram parciais de cada área e possuem limitações como, por exemplo, alto nível de abstração o que dificulta a operacionalização do conceito. Já os métodos propostos não são capazes de sistematizar o envolvimento do cliente no processo. A pesquisa utilizou uma revisão bibliográfica sistemática na busca de métodos para visão do produto e uma exploratória para as definições de visão. As revisões embasaram a criação de um modelo conceitual de visão de produto com o intuito de definir melhor o conceito e a proposta de método desta tese. Como a definição proposta congrega as características da visão, ela serve também como medida para a avaliação da visão gerada pelo método proposto. Avaliou-se o método com a aplicação em três estudos de caso, cujos dados foram analisados qualitativamente, pelo Índice de Concordância, e pelo Coeficiente de Correlação Intraclasse. Os resultados indicaram que o método proposto foi considerado de fácil aplicação e bem documentado. Os usuários também se mostraram inclinados para reutilizar e recomendar o método e, além disso, concordaram que ele foi útil na sistematização do envolvimento do cliente. Os resultados do Coeficiente de Concordância Intraclasse mostraram que o método conseguiu operacionalizar praticamente todas as propriedades da visão, exceto as propriedades clara, concisa e flexível. Estudos detalhados sobre a influência de uma propriedade na outra e seu real impacto na visão propriamente dita devem ser conduzidos. A contribuição do trabalho não se concentra somente na proposição do método, mas também no modelo conceitual que define melhor o conceito e serve como medida para avaliar visões geradas por métodos com o mesmo intuito do proposto neste trabalho. / The product vision is a concise, metaphorical and challenging description that emerges in a project team and serves as alignment with the product obtained at the end of development. It is seen as a critical succees factor in areas like new poduct development, strategic planning and agile project management. Theorists from these areas propose definitions and methods to conceive it. However partial definitions are shown in each area and have limitations, eg, high level of abstraction which makes difficult to operationalize the concept. Otherwise, the proposed methods are not able to systematize the customer engagement process. Moreover the proposed methods are unable to systematize the customer involvement in the process. This research used a systematic and exploratory literature review to search product vision´s definitions and methods. The reviews based the creation of a conceptual model of product vision in order to better define the concept and the proposed method of this thesis. The proposed definition encompasses the vision characteristics and therefore it also serves as a measure for evaluation of visions generated by the proposed method. It was evaluated by applying the method in three-case studies, that the data were analyzed qualitatively, by Within-Group Interrater Agreement and by Intraclass Correlation Coefficient. The results indicated that the proposed method was considered easy to use and well documented. The users were also inclined to reuse and recommend the method and, moreover, they agreed that it was useful to systematize the customer involvement. The results of the Intraclass Correlation Coefficient showed that the method was able to generate almost all properties of vision, except the properties \"clear\", \"concise\" and \"flexible\". More detailed studies about the influence of a property in another and their real impact on the view itself should be conducted. The contribution of this work focuses not only on the proposition of the method, but also the conceptual model that best defines the concept and serves as a measure to evaluate visions generated by methods like the one proposed in this thesis.

Esta tese investiga as relações entre os polos tradição e modernidade no estudo comparado dos imaginários português e espanhol sobre o mito do paraíso terrestre da América na obra Visão do paraíso: os motivos edênicos do descobrimento e colonização do Brasil (1959), de Sérgio Buarque de Holanda. O significado de modernidade será delimitado pelas complexas ambivalências, cronológicas e conceituais, entre a Idade Média e a Renascença. Já seu estudo foi realizado a partir de uma hipótese acerca das condições, por assim dizer, textuais e institucionais de produção da obra, indicativa de um paradoxo: para além de um elemento despercebido, acessório ou mesmo importante, o estudo comparado concentra a própria condição explicativa responsável pela representação do passado na forma de objetivo central do livro Visão do paraíso; porém, enquanto tal, ele pode ser pensado como um objetivo de ocasião no que diz respeito às amplas preocupações da trajetória de reflexão historiográfica do autor. Dividiremos a exposição em dois atos que se retroalimentam: (1) a análise interna da obra, correlacionando, de dupla forma, Visão do paraíso às outras reflexões de Sérgio Buarque e aos autores que têm importância metodológica na elaboração deste problema central: por um lado, mobilizando tais referências para a compreensão do estudo comparado. Por outro, ressaltando a própria ocasião deste estudo em relação aos demais trabalhos de seu autor. E (2) percorrendo, também de duas maneiras, algumas etapas da trajetória institucional de Sérgio Buarque, reconhecidas como momentos paradigmáticos de sua atuação intelectual e historiográfica, e que circunscrevem e justificam a periodização adotada pela pesquisa (1946-1969): sua atuação no Museu Paulista, onde, entre 1946 e 1956, é diretor da instituição; na Escola Livre de Sociologia e Política, na qual, entre 1947 e 1958, é professor e depois, aluno; e na Universidade de São Paulo, que, entre 1956 e 1969, tem Sérgio Buarque como membro de seu corpo docente. De forma geral, exploram-se tais etapas para compreender os aspectos institucionais de produção do estudo comparado de Visão do paraíso. Particularmente para demonstrar que, no plano das instituições, a motivação de sua produção encontra-se tanto mais ligada às circunstâncias do concurso para a cadeira de Civilização Brasileira da Faculdade de Filosofia, Ciências e Letras da Universidade de São Paulo, prestado em novembro de 1958 por Buarque de Holanda, do qual a obra é originada. E menos à trajetória intelectual do autor como um todo. / This thesis investigates the relation between the poles of tradition and modernity in the comparative study of the Portuguese and Spanish imaginaries about the myth of the terrestrial paradise in the Americas in Sergio Buarque de Holandas work Visão do paraíso: os motivos edênicos do descobrimento e colonização do Brasil (1959). The meaning of modernity shall be delimited by the complex chronological and conceptual ambivalences between the Middle Ages and the Renaissance. The study was based on a hypothesis about the textual and institutional conditions of production of the work, which are indicative of a paradox: beyond an \'unnoticed\', \'accessory\' or even \'important\' element, this comparative study concentrates the very explanatory condition responsible for the representation of the past in the form of the central objective of the book Visão do paraíso; however, as such, it can be thought of as a contingent objective in regard to the broad concerns of the authors trajectory of historiographical reflections. We shall divide the exposition into two parts that reinforce each other: (1) the internal analysis of the work, correlating, in a double way, Visão do paraíso with Sérgio Buarques other reflections and with the authors who had methodological importance in the elaboration of this central problem: on the one hand, utilizing such references for the understanding of the comparative studys meaning. On the other, emphasizing this very study in relation to the authors other works. And; (2) the pathways, also in a double way, to some stages of Sérgio Buarque\'s institutional trajectory, recognized as paradigmatic moments of his intellectual and historiographic work, and which circumscribe and justify the periodization adopted by the research (1946-1969): his work at the Museu Paulista, where, between 1946 and 1956, he was the institutions director; in the Escola Livre de Sociologia e Política, where, between 1947 and 1958, he was a professor and later a student; and at the University of São Paulo, where between 1956 and 1969 he was a faculty member. In general, these steps are explored to understand the institutional aspects of production of the comparative study of Visão do paraíso. In particular, in order to demonstrate that, in institutional terms, the motivation for its production is more linked to the circumstances of the competition for the chair of Brazilian Civilization of the Faculty of Philosophy, Sciences and Letters of the University of São Paulo, in which Buarque de Holanda participated in November 1958, from which the work originated - and less to his trajectory as a whole.

O problema de navegação de robôs móveis tem sido estudado ao longo de vários anos, com o objetivo de se construir um robô com elevado grau de autonomia. O aumento da autonomia de um robô móvel está relacionado com a capacidade de aquisição de informações e com a automatização de tarefas, tal como a construção de mapas de ambiente. Sistemas de visão são amplamente utilizados em tarefas de robôs autônomos devido a grande quantidade de informação contida em uma imagem. Além disso, sensores omnidirecionais catadióptricos permitem ainda a obtenção de informação visual em uma imagem de 360º, dispensando o movimento da câmera em direções de interesse para a tarefa do robô. Mapas de ambiente podem ser construídos para a implementação de estratégias de navegações mais autônomas. Nesse trabalho desenvolveu-se uma metodologia para a construção de mapas para navegação, os quais são a representação da geometria do ambiente. Contém a informação adquirida por um sensor catadióptrico omnidirecional estéreo, construído por uma câmera e um espelho hiperbólico. Para a construção de mapas, os processos de alinhamento, correspondência e integração, são efetuados utilizando-se métricas de diferença angular e de distância entre os pontos. A partir da fusão dos mapas locais cria-se um mapa global do ambiente. O processo aqui desenvolvido para a construção do mapa global permite a adequação de algoritmos de planejamento de trajetória, estimativa de espaço livre e auto-localização, de maneira a obter uma navegação autônoma. / The problem of mobile robot navigation has been studied for many years, aiming at build a robot with an high degree of autonomy. The increase in autonomy of a mobile robot is related to its capacity of acquisition of information and the “automation" of tasks, such as the environment map building. In this aspect vision has been widely used due to the great amount of information in an image. Besides that catadioptric omnidirectional sensors allow to get visual information in a 360o image, discharging the need of camera movement in directions of interest for the robot task. Environment maps may be built for an implementation of strategies of more autonomous navigations. In this work a methodology is developed for building maps for robot navigations, which are the representation of the environment geometry. The map contains the information received by a stereo omnidirectional catadioptric sensor built by a camera and a hyperbolic mirror. For the map building, the processes of alignment, registration and integration are performed using metric of angular difference and distance between the points. From the fusion of local maps a global map of the environment is created. The method developed in this work for global map building allows to be coupled with algorithms of path planning, self-location and free space estimation, so that autonomous robot navigation can be obtained.

Orientador: Silvana Artioli Schellini / Banca: Flavio Hirai / Banca: Antonio Carlos Lotelli Rodrigues / Banca: Jayter Silva de Paula / Banca: Maria Rosa Bet de Moraes Silva / Resumo: Segundo a Organização Mundial da Saúde existem no mundo 285 milhões de pessoas com deficiência visual. As prevalências de cegueira e baixa visão são diferentes em cada país e suas causas principais podem variar. Além disso, alguns fatores podem estar associados a deficiência visual. Uma vez que no Brasil os estudos envolvendo grupos populacionais ainda são escassos, e que os mesmos podem auxiliar no desenvolvimento de políticas de saúde, o presente estudo foi realizado. Avaliar a prevalência de cegueira e baixa visão, assim como suas principais causas e associações com fatores sócio demográficos, hábitos e doenças sistêmicas no Município de Pratânia - SP. Foi realizado um estudo transversal de base populacional no Município de Pratânia - SP. Os dados foram coletados através do atendimento da população utilizando uma unidade móvel para exame oftalmológico e as instalações da unidade básica de saúde do Município. Foram considerados elegíveis todos os habitantes com idade maior ou igual a 40 anos. Foram avaliadas a acuidade visual apresentada e com a melhor correção, utilizando a tabela de Snellen e segundo a classificação da Organização Mundial da Saúde. Além do atendimento oftalmológico, foi realizado um amplo questionário sobre hábitos e doenças sistêmicas assim como um exame clínico de cada indivíduo. O teste T de Student foi utilizado para comparar variáveis contínuas e o qui-quadrado ou teste exato de Fischer para variáveis contínuas. Para múltiplas comparações, foi utilizada a análise de variância (ANOVA) e o método de Bonferroni para correção de múltiplas comparações. O modelo de regressão logística foi utilizado para análises univariadas e multivariadas de possíveis fatores associados a cegueira ou baixa visão. Foram avaliadas 681 pessoas (taxa de aderência de 64,4%). Segundo a acuidade visual apresentada, eram portadores de ... / Abstract: According to the World Health Organization, there are in the World 285 million people with visual impairments. The prevalence of blindness and low vision are different in each country and their main causes can vary. In addition, some factors may be associated with visual impairment. Considering that in Brazil studies involving population groups are still scarce, and that they can assist in the development of health policies, this study was conducted. To evaluate the prevalence of blindness and low vision, as well as its main causes and associations with socio-demographic factors, habits and systemic diseases in the City of Pratânia - SP. We performed a cross-sectional population-based study in the city of Pratânia - SP. Data were collected through the examination of the population using a mobile unit for eye examination and the facilities of the basic health unit in the city. We considered eligible all inhabitants aged greater than or equal to 40 years. We evaluated presenting visual acuity and the visual acuity with best correction using the Snellen chart and according to the classification of the World Health Organization. Besides eye examination, it was conducted an extensive interview on habits and systemic diseases as well as a clinical examination of each individual. The Student's t- test was used to compare continuous variables and chi-square or Fisher exact test for continuous variables. For multiple comparisons, it was used the analysis of variance (ANOVA) and the Bonferroni method to correct for multiple comparisons. The logistic regression model was used for univariate and multivariate analysis of possible factors associated with blindness or low vision. A total of 681 people participated in the study (adherence rate of 64.4%). Considering presenting visual acuity, the prevalence of low vision was 4.1% and 2.1% was blind. Considering the visual acuity with best correction, the ... / Doutor

Este projeto consiste no desenvolvimento de um sistema para auto-localização e construção de mapas de ambiente para robôs móveis em um ambiente estruturado, ou seja, que pode ser descrito através de primitivas geométricas. O mapa é construído a partir da reconstrução de imagens adquiridas por um sistema de visão omnidirecional estéreo baseado em um espelho duplo de perfil hiperbólico. A partir de uma única imagem obtida, utilizandose algoritmos de visão estéreo, realiza-se a reconstrução tridimensional do ambiente em torno do robô e, assim, obtêm-se as distâncias de objetos presentes no ambiente ao sistema de visão. A partir da correspondência da reconstrução de várias imagens tomadas em diferentes posições cria-se o mapa do ambiente. Além do mapa global do ambiente o sistema também realiza o cálculo da localização do robô no ambiente utilizando informações obtidas na correspondência da reconstrução da seqüência de imagens e a odometria do robô. O sistema de construção de mapas de ambiente e auto-localização do robô é testado em um ambiente virtual e um ambiente real. Os resultados obtidos tanto na construção do mapa global do ambiente, como na localização do robô, mostram que o sistema é capaz de obter informação com a acuracidade necessária para permitir a sua utilização para navegação de robôs móveis. O tempo computacional necessário para reconstruir as imagens, calcular a posição do robô e criar o mapa global do ambiente possibilita que o sistema desenvolvido seja usado em uma aplicação que necessite da geração do mapa global em um intervalo de tempo na ordem de poucos segundos. Ressalta-se que este projeto teve como ponto de partida um projeto de iniciação científica financiado pela FAPESP. Esse trabalho de iniciação científica foi publicado na forma de um trabalho de conclusão de curso (Oliveira, 2005). / This project aims the development of a system for self localization and environment map building for mobile robots in a structured environment. The map is built from images acquired by an omnidirectional stereo system with a hyperbolic double lobed mirror. From a single acquired image, using stereo vision algorithms, the environment around the robot is tridimensionally reconstruct and the distances of objects in the environment from the system are calculated. From the matching of several reconstructed environments obtained from images taken in different positions the global environment map is created. Besides the global map the system also calculates the localization of the mobile robot using information obtained from the matching of the sequence of image reconstructions and the robot odometry. The map building and robot localization system is tested in virtual and real environments. The computational time required to make the calculation is of the order of few seconds. The results obtained both for the map building and for the robot localization show that the system is capable of generating information with enough accuracy to allow it to be used for mobile robot navigation. This project had as start point a scientific initiation project supported by FAPESP. The scientific initiation project was published as a graduation work (Oliveira, 2005).

Orientador: Clésio Luis Tozzi / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Elétrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-20T02:20:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Gomes_MarceloMarques_M.pdf: 2920969 bytes, checksum: 0ae0c041b47241b92c32e9792f18d608 (MD5) Previous issue date: 2012 / Resumo: Este trabalho aborda a solução para o problema da recuperação da informação tridimensional somente a partir de imagens da cena ou do objeto que se deseja modelar desconhecidas as informações a respeito das câmeras utilizadas. A solução apresentada divide-se em duas partes: na primeira se estabelece a relação entre pares ou trios de câmeras utilizando matriz fundamental ou tensor trifocal, respectivamente e a partir dessas relações obtém-se por meio de triangulação uma reconstrução tridimensional da cena ou do objeto observado em função de uma transformação projetiva arbitrária. Na segunda parte determina-se uma transformação que leva a cena ou o objeto obtidos no espaço projetivo para o espaço métrico. Essa transformação que leva o objeto recuperado no espaço projetivo para o espaço métrico é encontrada por meio de autocalibração utilizando o plano no infinito e a cônica absoluta que apresentam a propriedade de serem invariantes a rotação, translação e escala, em relação a um referencial escolhido arbitrariamente. Dependendo do número de imagens disponíveis é necessário inserir restrições nos parâmetros intrínsecos das câmeras para viabilizar o cálculo da transformação. Essas restrições são inseridas na forma de suposições a respeito dos parâmetros intrínsecos das câmeras, como pontos principais conhecidos ou constantes entre as câmeras, skew nulo, relação de aspecto unitária etc. Os resultados da reconstrução no espaço projetivo obtidos com o uso da matriz fundamental e do tensor trifocal foram comparados em relação ao erro de reconstrução utilizando protótipo implementado em Matlab e imagens sintéticas. A solução geral foi avaliada em relação ao erro de reprojeção, reconstrução no espaço métrico com base em imagens sintéticas e imagens reais de objetos conhecidos, utilizando um protótipo desenvolvido na plataforma Embarcadero Delphi / Abstract: This work addresses a solution to the problem of recovering three-dimensional information from images of a scene or modeled object based only on images and without any information of the cameras parameters. The presented solution is divided in two parts: in the first part it is established the relationship between a pair or a triple of cameras using the fundamental matrix or trifocal tensor, respectively, and obtained by triangulation a three-dimensional reconstruction of the observed scene or object in function of an arbitrary projective transformation. In the second part it is determined a transformation to covert the obtained scene or object reconstruction from the projective space to the metric space. This transformation is found by auto-calibration using the plane at infinity and the absolute conic which have the property of being invariant to rotation, translation and scale in relation to an arbitrarily chosen reference frame. According to the number of available images, restrictions on the intrinsic parameters may be necessary in order to obtain a valid transformation. These restrictions are inserted in the form of assumptions about the values of the intrinsic parameters of the cameras or relations between then, like known principal points or constant values for the cameras, zero skew, unit aspect ratio and so on. Using synthetic images and a prototype implemented in Matlab, the results of reconstruction in projective space based on the fundamental matrix and trifocal tensor were compared in relation to the error of reconstruction. Based on synthetic images and real images of known objects and a prototype developed in the Embarcadero Delphi platform, the general solution was evaluated in relation to the reprojection error and the error of reconstruction in the metric space / Mestrado / Engenharia de Computação / Mestre em Engenharia Elétrica

Orientador: Michelle Ferreira Zanchetta Morgado / Banca: Marcus Augusto Bronzi / Banca: Évelin Meneguesso Barbaresco / Resumo: O intuito deste trabalho é a inclusão de alunos com deficiência visual no aprendizado de Matemática. Assim, buscamos elaborar um material com os conceitos referentes ao ensino de Geometria Plana para o 8º ano do Ensino Fundamental, segundo os materiais do FTD Sistema de Ensino, voltados a alunos com este tipo de deficiência. Entretanto, o trabalho também aborda, de maneira concisa, conceitos aprendidos em anos escolares anteriores essenciais para o aprendizado dos conteúdos propostos, concomitantemente com os embasamentos matemáticos fundamentais para o desenvolvimento do professor. Através de atividades e algumas demonstrações práticas com material concreto, mostra-se possível o ensino de Geometria Plana a um aluno com deficiência visual de modo prazeroso e eficaz / Abstract: The purpose of this study is the inclusion of students with visual impairment in learning of Mathematics. Thus, we seek to elaborate a material with the concepts related to the teaching of Plane Geometry for the 8th grade of Elementary School, according to the materials of the FTD Teaching System, aimed at students with this type of disability. However, the work also concisely addresses concepts learned in previous school years essential for the learning of the proposed contents, simultaneously with the fundamental mathematical foundations for teacher's development. Through activities and some practical demonstrations with concrete material, it is shown to be possible to teach Plane Geometry to a student with visual impairment in a pleasant and effective way / Mestre