Submitted by Cibele Nogueira (cibelenogueira@ufgd.edu.br) on 2016-04-27T18:29:38Z No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) LUCIANAFOPPA.pdf: 461146 bytes, checksum: 73ea35132c912952943be0cad01ed530 (MD5) / Made available in DSpace on 2016-04-27T18:29:38Z (GMT). No. of bitstreams: 2 license_rdf: 23148 bytes, checksum: 9da0b6dfac957114c6a7714714b86306 (MD5) LUCIANAFOPPA.pdf: 461146 bytes, checksum: 73ea35132c912952943be0cad01ed530 (MD5) Previous issue date: 2015-02-27 / This study aimed was to evaluate the effect of environmental enrichment on the behavior of pigs. Three experiments were carried out. The first experiment aimed to evaluate the preference of pigs for the materials (destructible or not destructible) of the environmental enrichment object. The animals (n = 90) were distributed in a completely randomized design in three treatments. Behavioral analyzes were performed for three consecutive days in a continuous period of eight hours. Environmental enrichment objects made of destructible materials were more attractive to pigs. The second experiment was carried out to determine the pigs’ preferences for different colors of environmental enrichment objects. Three days of observations were performed for 8 hours/day, with 10-minute intervals. It was not possible to verify the preference of pigs for colors of objects of environmental enrichment. The third experiment aimed to investigate the influence of different aromas on the acceptance of environmental enrichment objects and the ability to extend the pig’s interest in them. Twenty-four animals were distributed in a completely randomized design with four treatments (cloves, garlic, alternating and control) and six replicates each design. Six days of observations of 8 hours/each, at intervals of 10 minutes were performed. The garlic aroma showed repellent effect on the object of environmental enrichment. It was not possible to observe the effect of scents switching on keeping the animals’ interesting in the objects, since garlic aroma acted as a repellent. / O objetivo com a condução desta pesquisa foi avaliar o efeito do enriquecimento ambiental sobre o comportamento de suínos nas fases de creche e crescimento. Para isso, foram realizados três experimentos. O primeiro experimento teve como objetivo avaliar a preferência dos suínos pelo material de confecção (destrutível ou não destrutível pelo animal) do objeto de enriquecimento ambiental. Os animais (n= 90) foram distribuídos em delineamento inteiramente casualizado, em três tratamentos. Na ocasião, foram realizadas análises comportamentais, durante três dias consecutivos, por período ininterrupto de oito horas. Objetos de enriquecimento ambiental confeccionados com materiais destrutíveis são mais atrativos aos suínos. O segundo experimento foi realizado com o objetivo de determinar a preferência dos suínos por diferentes cores (vermelho, azul e amarelo) de objetos de enriquecimento. Foram realizados três dias de observações, durante 8 horas/dia, com intervalos de 10 minutos. Não foi possível verificar a preferência dos suínos por cores de objetos de enriquecimento ambiental. O terceiro experimento teve como objetivo averiguar a influência de diferentes aromas na aceitação de objetos de enriquecimento ambiental e na capacidade de prolongar o seu interesse por eles. Foram utilizados 24 animais, distribuídos em um delineamento inteiramente casualizado, com quatro tratamentos (cravo, alho, aromas alternados e controle) e seis repetições cada. Foram realizados seis dias de observações de oito horas/cada, em intervalos de 10 minutos. Aroma de alho apresentou efeito repelente sobre o objeto de enriquecimento ambiental. Não se pode constatar o efeito da alternância de aromas sobre a manutenção do interesse dos animais pelos objetos, uma vez que a essência de alho atuou como repelente.

Submitted by Marta Toyoda (1144061@mackenzie.br) on 2018-05-02T21:51:39Z No. of bitstreams: 2 MARCELLO GUARIENTO BERTACCHI.pdf: 10727812 bytes, checksum: cdcb205e08ced81eddded18a3138a873 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Approved for entry into archive by Paola Damato (repositorio@mackenzie.br) on 2018-05-04T15:59:12Z (GMT) No. of bitstreams: 2 MARCELLO GUARIENTO BERTACCHI.pdf: 10727812 bytes, checksum: cdcb205e08ced81eddded18a3138a873 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) / Made available in DSpace on 2018-05-04T15:59:12Z (GMT). No. of bitstreams: 2 MARCELLO GUARIENTO BERTACCHI.pdf: 10727812 bytes, checksum: cdcb205e08ced81eddded18a3138a873 (MD5) license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5) Previous issue date: 2018-02-16 / Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior / Initially, facial feature recognition was only used intuitively, which means that one individual recognized another by certain characteristics relevant for their identification. Time passed, and with technological advancement, other methods were created for this purpose. However, the addition of artificial characteristics could have a negative influence in the process of facial recognition. Hence the choice of the cosmetic application field, with the purpose of exploring in more details both the effects in recognition as well as the process of detection of facial makeup. For this purpose, the color model CMYK was chosen due to its satisfactory performance in skin detection. The objective of this work is to emphasize the feasibility of applying the color model CMYK in Computational Vision procedures and Image Analysis, in comparisson to another model widely used, which is the HSV. For the makeup classification process, it was chosen a variant of Artificial Neural Networks known as Neural Network Convolutional, which is based on the visual cortex of cats. First, it was proved the negative influence of makeup in face recognition, through the LBP descriptor. In sequence, six neural networks were trained to detect makeup, achieving an accuracy of 97 percentage points on the eye region, 95 points percent on the face and 80 percentage points on the lips, in CMYK’s model, and 91 percentage points on the eye region, 92 points percent on the face and 73 percentage points on the lips, in HSV’s model. Consequently, CMYK was proven to be a color space that deserves attention in the fields of Makeup and Computer Vision. / Inicialmente, o reconhecimento de características faciais era apenas utilizado de forma intuitiva, ou seja, um indivíduo reconhecia outro por meio de certas características relevantes para uma própria identificação. Com o passar do tempo, e com o avanço tecnológico, outros métodos foram criados para este propósito. Porém, a adição de características artificiais pode influenciar negativamente o processo de reconhecimento facial. Por este motivo, a área de processamento e análise de imagens com aplicação de cosméticos foi escolhida, com o propósito de se explorar com mais detalhes tanto os efeitos no reconhecimento quanto também o processo de detecção de maquiagem na face. Para esta finalidade, o modelo de cor CMYK foi escolhido, devido ao seu desempenho satisfatório na detecção de pele. O objetivo deste trabalho é colocar ênfase na viabilidade da aplicação do modelo de cor CMYK em procedimentos de Visão Computacional e Análise de Imagem, em comparação a outro modelo amplamente utilizado, que é o HSV. Para o processo de classificação de maquiagem foi escolhida uma variante das Rede Neurais Artificiais, conhecida como Rede Neural Convolucional, que se baseia no córtex visual dos gatos. Primeiramente foi comprovada a influência negativa da maquiagem no reconhecimento facial, por meio do descritor LBP. Na sequência, seis redes neurais foram treinadas para detecção de maquiagem, sendo alcançada uma acurácia de 97 pontos percentuais na região dos olhos, 95 pontos percentuais na face inteira e 80 pontos percentuais nos lábios, no modelo de cor CMYK, e 91 pontos percentuais na região dos olhos, 92 pontos percentuais na face inteira e 73 pontos percentuais nos lábios, no modelo de cor HSV. Com isto, comprova-se que o CMYK é um espaço de cor que merece atenção nas áreas de Detecção de Maquiagem e Visão Computacional.

Orientador: Silvio Ferraz Mello Filho / Tese (doutorado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Artes / Made available in DSpace on 2018-08-24T21:08:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Ficagna_AlexandreRemuzzi_D.pdf: 38467832 bytes, checksum: 6f3c2941f6e40b7de0a08533fd45c056 (MD5) Previous issue date: 2014 / Resumo: Esta tese tem por objeto de estudo a composição assistida por imagens visuais na música instrumental. Nela abordamos o processo composicional em que a visualidade da partitura é um importante espaço de manipulação. Por partitura entendemos aqui a superfície de registro tradicionalmente tomada como espaço de manipulação de imagens sonoras. Para este estudo tomamos por referência a noção de percepção intermodal para pensar a relação de imagens sonoras com imagens visuais e táteis como ferramenta para a composição musical. Nosso ponto de partida é o trabalho dos compositores Iannis Xenakis e Salvatore Sciarrino, compreendidos lado ao trabalho dos artistas visuais Paul Klee e Wassily Kandinsky. De Klee e Kandinsky, destacamos o trabalho com a temporalidade dos elementos visuais através da realização de 'leituras pictóricas' de elementos e conceitos musicais; de Sciarrino, a presença da visualidade na composição musical, fator por ele atribuído à influência da notação musical; e de Xenakis, a elaboração de um sistema visual a partir da equivalência entre elementos visuais e sonoros, manipulando imagens visuais como se fossem imagens sonoras. Neste processo o trabalho de outros compositores também serviu como referência. A pesquisa sobre o processo criativo de compositores que mencionam imagens visuais em seus relatos composicionais revela duas abordagens: a manipulação de imagens visuais através de imagens sonoras, observada quando a influência da visualidade não implica a manipulação direta de imagens visuais, mas sim uma 'leitura musical' de tais imagens; a manipulação de imagens sonoras através de imagens visuais, abordagem relacionada ao trabalho de Sciarrino e Xenakis. Além dos compositores relacionados à segunda abordagem há os autores que propõem visualizações para modelos sonoros, como Lachenmann, Thoressen e Blackburn: a análise de suas proposições fornece subsídios à elaboração de visualizações próprias, bem como sugere a criação não só a partir da visualidade, mas com a visualidade. A tese está apresentada em dois momentos, um compreendendo o estudo conceitual da relação entre imagens visuais e composição musical, e outro, de cunho prático, em que procurou-se uma aplicação do pensamento composicional a partir de imagens. No que diz respeito ao segundo momento, apresentamos nesta tese as composições Estudo (quarteto de clarinetes), Escondido num ponto (flauta, sax alto, cello e piano) e Enrascada (clarinete, fagote e piano). A partir delas destacamos a influência recíproca dos espaços de manipulação (visualizações através de desenhos e escrita na partitura), aqui chamada de intermodulação, processo constatado durante a composição de Estudo (em que o esboço visual foi alterado na etapa da escrita) e explorado na composição de Escondido num ponto (com desenho e escrita se influenciando passo a passo). A composição de Enrascada traz reflexões sobre as particularidades de cada espaço de manipulação em relação ao trabalho com determinadas imagens sonoras. Conclui-se que a questão da influência recíproca entre imagens visuais e sonoras (e seus espaços de manipulação) permite trazer ao ato da composição a potência de domínios táteis e visuais, sem que isto implique em transposições meramente descritivas, mas sim na proliferação de possibilidades / Abstract: The objective of this research is to study the musical composition aided by visual images in instrumental music. The visuality of musical score is seen as a relevant manipulation space. By musical score we mean the recording surface commonly used as a manipulation space for sonic images. A relevant notion for this study is intermodal perception, which allows us to think the relation between sonic images and visual and haptic images as a tool for musical composition. Important composers for this study are Iannis Xenakis and Salvatore Sciarrino, as well the visual artists Paul Klee and Wassily Kandinsky. From Klee and Kandinsky we highlight the work with temporal aspects of visual elements by means of 'pictorial reading' of musical concepts and elements; from Sciarrino, the presence of visuality in musical composition due to the use of musical notation in western music tradition; and from Xenakis, the elaboration of a visual system through the equivalence between visual and sonic images, a system in which visual images are worked as sonic ones. Works from other composers became important during the research process. We highlight two approaches in the composition process of composers who mention visual images in their compositional texts and interviews: the visual images manipulation through sonic images, in cases in which there is no direct visual image manipulation, but a 'musical reading' of them; the sonic images manipulation through visual images, an approach related to Sciarrino's and Xenakis' works. Besides the composers related to the second approach there are authors such as Lachenmann, Thoressen and Blackburn, who propose visualizations for sonic models: the analysis of their proposals allows us to think about custom visualizations. This thesis can be seen as having two main parts: one with the conceptual study of the relation between visual images and musical composition, and the other, an applied study of the compositional thinking aided by visual images. In this last part we present the compositions Estudo (clarinet quartet), Escondido num ponto (flute, alto sax, cello and piano) and Enrascada (clarinet, bassoon and piano). From them we highlight the reciprocal influence of the manipulation spaces (visualizations through drawings and musical writing), called intermodulation, a process noticed during the writing of Estudo (in which the visual sketch was altered in the musical writing stage) and explored on the composition of Escondido num ponto (with drawing and writing influencing each other step by step). The composition of Enrascada brings about reflections on the particularities of each manipulation space in relation to the work with certain sonic images. This research concludes that the issue of the reciprocal influence between visual and sonic images (and their manipulation spaces) makes it possible to bring to the act of composition the potency of the haptic and visual domains, without this meaning merely descriptive transpositions but actually a proliferation of possibilities / Doutorado / Processos Criativos / Doutor em Música

Orientadores : Armando Freitas da Rocha, Fernando Antonio Campos Gomide / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação / Made available in DSpace on 2018-08-01T18:10:34Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Rodella_EdnilsonCesar_M.pdf: 5702239 bytes, checksum: 556fc4968529c5a9aca19efc3453199f (MD5) Previous issue date: 2002 / Mestrado

Submitted by Marco Antônio de Ramos Chagas (mchagas@ufv.br) on 2017-07-13T14:18:12Z No. of bitstreams: 1 texto compelto.PDF: 514008 bytes, checksum: 7c1d300dbb78d32d513b1e1d05c74973 (MD5) / Made available in DSpace on 2017-07-13T14:18:12Z (GMT). No. of bitstreams: 1 texto compelto.PDF: 514008 bytes, checksum: 7c1d300dbb78d32d513b1e1d05c74973 (MD5) Previous issue date: 2002-02-22 / Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado de Minas Gerais / A agricultura de precisão busca adequar as práticas agrícolas às exigências e potencial produtivo de parcelas dos talhões, objetivando maximizar o lucro, racionalizar o uso dos fatores de produção e reduzir a contaminação ambiental. A lagarta do cartucho ( Spodoptera frugiperda) é uma das pragas mais importantes na cultura do milho, no Brasil, sendo controlada, principalmente, por meio de produtos químicos. Acredita-se que o controle pode ser realizado de forma localizada, com auxílio de um sistema de visão artificial. O objetivo do presente trabalho foi desenvolver e avaliar um algoritmo para identificação de plantas de milho atacadas pela lagarta do cartucho, utilizando imagens coloridas digitais. Foram obtidas imagens de plantas atacadas e não atacadas por esse inseto, em oito épocas correspondentes a diferentes dias após a infestação, e em três intensidades de iluminação. Os valores do limiar manual para segmentação das folhas nas imagens foram analisados estatisticamente, para verificar a influência desses fatores e a eficácia de um índice de cor utilizado para redução do efeito da variação da intensidade luminosa. Foram implementados ainda dois métodos automáticos de limiarização, sendo o resultado comparado com a limiarização manual das mesmas plantas. O algoritmo proposto consistiu de duas etapas, processamento e análise das imagens. Na primeira etapa, realizou-se o processamento para obtenção de imagens binárias, em que as folhas das plantas foram segmentadas dos demais pixels. Na segunda etapa, as imagens binárias foram divididas em blocos e, de acordo com o número de grupos de pixels conectados (objetos), promoveu-se a classificação das imagens como de plantas atacadas ou não atacadas. Os resultados mostraram que os limiares diferiram para as imagens obtidas em intensidades luminosas e em épocas diferentes, o que dificulta a utilização de um limiar constante. Os resultados obtidos pelos dois métodos automáticos de limiarização foram satisfatórios, com média acima de 99% de exatidão global, o que demonstra que ambos têm potencial para serem utilizados em um sistema de identificação de plantas de milho atacadas pela lagarta do cartucho. O algoritmo proposto classificou, corretamente, 94,72 % das imagens testadas. / Precision agriculture looks up to adjust the agricultural practices to the parcel demands and productive potential to maximize the profit, rationalize the use of the production factors and reduce the environmental damage. The fall armyworm ( Spodoptera frugiperda) is one of the most important corn pests in Brazil and the use of chemicals is the main control method. It is believed that a site specific control can be done by a machine vision system. The objective of this work was to develop and evaluate an algorithm for identifying damaged corn plants by the fall armyworm using digital color images. The used images were of damaged and not damaged corn plants in eight stages taked in three light intensities. The values of manual thresholds to segment the leaves from the background were compared for verifying these factor influence and the efficacy of an index to reduce light intensity variation. It was also implemented two automatic threshold methods and their results compared to the manual threshold of the same images. The proposed algorithm presented two stages: processing and image analysis. On the first stage, the images were processed to create binary images where the pixel leaves were segmented from the other pixels. On the second stage, the images were subdivided into blocks and classified into damaged or not damaged depending on the number of objects found in each block. The thresholds differed for the images obtained in different light intensities and in different stages, thus the use of a constant threshold could not be efficient. The results of both automatic methods were considered satisfactory by presenting average accuracy higher than 99%, showing potential to be used by a system for identifying the damaged corn plants. The proposed algorithm presented overall accuracy of 94,72%. / Dissertação importada do Alexandria

Orientador; Jorge Stolfi / Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Instituto de Matematica, Estatistica e Ciencia da Computação / Made available in DSpace on 2018-07-20T19:10:11Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Macedo_MarcellusRosa_M.pdf: 1814894 bytes, checksum: 86232b2188934b771c28b13e2ab888a7 (MD5) Previous issue date: 1995 / Resumo: Neste trabalho descrevemos a implementação de um protótipo de software para reconhecimento e localização espacial de um objeto poliédrico a partir de um par de imagens estereoscópicas do mesmo. Nesta implementação usamos uma abordagem original, no sentido que a segmentação de pontos em arestas é feita no espaço R3, depois de casar os pontos correspondentes nas duas imagens e calcular a profundidade dos mesmos / Abstract: We describe here the implementation of a software prototype for the identification and location of a polyedral object in three-space, given two stereoscopic images of the same. An original feature of this implementation is that the segmentation of edges is performed in three-space, after matching corresponding pairs of points in the two images and computing their depth / Mestrado / Mestre em Ciência da Computação

A integração de sistemas de Visão Computacional com a Robótica Móvel é um campo de grande interesse na pesquisa. Este trabalho demonstra um método de localização global para Robôs Móveis Autônomos baseado na criação de uma memória visual, através da detecção e descrição de pontos de referência de imagens capturadas, com o método SURF, associados a dados de odometria, em um ambiente interno. O procedimento proposto, associado com conhecimento específico sobre o ambiente, permite que a localização seja obtida posteriormente pelo pareamento entre quadros memorizados e a cena atual observada pelo robô. Experimentos são conduzidos para mostrar a efetividade do método na localização robótica. Aprimoramentos para situações difíceis como travessia de portas são apresentados. Os resultados são analisados, e alternativas para navegação e possíveis futuros refinamentos discutidos / Integration of Computer Vision and Mobile Robotics systems is a field of great interest in research. This work demonstrates a method of global localization for Autonomous Mobile Robots based on the creation of a visual memory map, through detection and description of reference points from captured images, using the SURF method, associated to odometer data in a specific environment. The proposed procedure, coupled with specific knowledge of the environment, allows for localization to be achieved at a later stage through pairing of these memorized features with the scene being observed in real time. Experiments are conducted to show the effectiveness of the method for the localization of mobile robots in indoor environments. Improvements aimed at difficult situations such as traversing doors are presented. Results are analyzed and navigation alternatives and possible future refinements are discussed

Este trabalho descreve o desenvolvimento de um instrumento automático para medida de campo visual do olho humano, baseado na ocorrência de potenciais visuais evocados O principal objetivo do estudo foi demonstrar que os potenciais visuais evocados (P100) observados na região occipital podem ser correlacionados à visão de flashes de fontes luminosas pontuais distribuídas sobre uma calota com a forma de um elipsóide deformado. Aplicou-se ao domo hemisférico uma distribuição de fontes luminosas pontuais que descrevem a forma do campo visual humano (limitado a 60º acima, 70º abaixo do eixo central, limitado a 60º no lado nasal e 105º no lado temporal de cada olho). A ausência de potenciais visuais evocados por flashes luminosos é utilizada como indicador de perda da sensitividade da retina. Detalhes do desenvolvimento deste instrumento e os resultados preliminares são apresentados. / An instrument for automatic in vivo evaluation of the human visual field boundaries based on the evoked visual potentials was developed. The main objective of this study is to demonstrate that evoked potentials (P100) over the occipital area can be correlated to the vision of punctual light flashes from a deformed ellipsoid-shaped calotte. A punctual light sources distribution that follows the human visual field (boundaries lying 60º upward, 70º downward from the central axis, limited to 60º in the nasal side and 105º on the temple side of each eye) was applied to the hemispherical dome. The absences of light flashes evoked potentials are used as an indicator of lack the sensivity of the retina. The details of the development of this instrument and preliminary results for in vivo eyes are presented.

Orientador: Sérgio Tosi Rodrigues / Banca: Sérgio Tosi Rodrigues / Banca: Walter Silva Júnior / Banca: Fabio Augusto Barbieri / Resumo: Acidentes de trânsito são uma das principais causas de morte no país na atualidade; cerca de 25% dessas mortes estão relacionadas à falta de atenção e ao adormecimento. Neste estudo o controle visual da condução de automóveis foi exposto à manipulação de uma das importantes causas de acidentes e mortes, a privação do sono. Adicionalmente, este estudo aumentou a velocidade do automóvel para dificultar a tarefa e testar interações com a privação de sono. O objetivo do presente estudo foi investigar os efeitos da privação de sono e da velocidade do veículo sobre o comportamento dos olhos e o desempenho durante a condução simulada de automóvel. Vinte participantes, nas condições de privação de sono e não privação, conduziram um automóvel em um simulador em duas faixas de velocidades (lento: 80-100; rápido: 150-170 km/h) enquanto tinham gravados seus dados de desempenho e comportamento do olhar. Para a condição de privação do sono, os indivíduos foram orientados a acordar no máximo às 10 horas da manhã no dia anterior ao teste e se dirigir ao laboratório de estudos entre as 22 - 24 horas para permanecerem em privação sob a supervisão do pesquisador, realizando atividades recreacionais no computador ou com jogos de tabuleiro; para a condição de não privação, os indivíduos foram orientados a ter uma noite de sono reparador e se dirigir ao laboratório pela manhã. As variáveis dependentes da análise do desempenho do motorista foram: colisões por tentativa, duração da tentativa e númer... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: Traffic accidents are one of the leading causes of death in the country today; About 25% of these deaths are related to inattention and falling asleep. In this study, the visual control of car driving was exposed to the manipulation of one of the important causes of accidents and deaths, sleep deprivation. Additionally, this study increased car speed to make the task difficult and to test interactions with sleep deprivation. The aim of the present study was to investigate the effects of sleep deprivation and vehicle speed on eye behavior and performance during simulated car driving. Twenty participants, under sleep deprivation and non-deprivation conditions, drove a car in a two-speed simulator (slow: 80-100; fast: 150-170 km / h) while recording their performance and car behavior data. look. For the sleep deprivation condition, the subjects were instructed to wake up at 10 am on the day before the test and to go to the study laboratory between 22 - 24 hours to remain deprived under the supervision of the researcher. computer or board game recreational activities; For the non-deprivation condition, subjects were instructed to have a restful night's sleep and to go to the lab in the morning. The dependent variables of the driver performance analysis were: collisions by attempt, duration of the attempt and relative number of collisions; The variables of the driver's gaze analysis were: relative number of fixations and relative total duration of fixations by area of interest (sp... (Complete abstract click electronic access below) / Mestre

Este projeto consiste no desenvolvimento de um sistema para auto-localização e construção de mapas de ambiente para robôs móveis em um ambiente estruturado, ou seja, que pode ser descrito através de primitivas geométricas. O mapa é construído a partir da reconstrução de imagens adquiridas por um sistema de visão omnidirecional estéreo baseado em um espelho duplo de perfil hiperbólico. A partir de uma única imagem obtida, utilizandose algoritmos de visão estéreo, realiza-se a reconstrução tridimensional do ambiente em torno do robô e, assim, obtêm-se as distâncias de objetos presentes no ambiente ao sistema de visão. A partir da correspondência da reconstrução de várias imagens tomadas em diferentes posições cria-se o mapa do ambiente. Além do mapa global do ambiente o sistema também realiza o cálculo da localização do robô no ambiente utilizando informações obtidas na correspondência da reconstrução da seqüência de imagens e a odometria do robô. O sistema de construção de mapas de ambiente e auto-localização do robô é testado em um ambiente virtual e um ambiente real. Os resultados obtidos tanto na construção do mapa global do ambiente, como na localização do robô, mostram que o sistema é capaz de obter informação com a acuracidade necessária para permitir a sua utilização para navegação de robôs móveis. O tempo computacional necessário para reconstruir as imagens, calcular a posição do robô e criar o mapa global do ambiente possibilita que o sistema desenvolvido seja usado em uma aplicação que necessite da geração do mapa global em um intervalo de tempo na ordem de poucos segundos. Ressalta-se que este projeto teve como ponto de partida um projeto de iniciação científica financiado pela FAPESP. Esse trabalho de iniciação científica foi publicado na forma de um trabalho de conclusão de curso (Oliveira, 2005). / This project aims the development of a system for self localization and environment map building for mobile robots in a structured environment. The map is built from images acquired by an omnidirectional stereo system with a hyperbolic double lobed mirror. From a single acquired image, using stereo vision algorithms, the environment around the robot is tridimensionally reconstruct and the distances of objects in the environment from the system are calculated. From the matching of several reconstructed environments obtained from images taken in different positions the global environment map is created. Besides the global map the system also calculates the localization of the mobile robot using information obtained from the matching of the sequence of image reconstructions and the robot odometry. The map building and robot localization system is tested in virtual and real environments. The computational time required to make the calculation is of the order of few seconds. The results obtained both for the map building and for the robot localization show that the system is capable of generating information with enough accuracy to allow it to be used for mobile robot navigation. This project had as start point a scientific initiation project supported by FAPESP. The scientific initiation project was published as a graduation work (Oliveira, 2005).