Made available in DSpace on 2016-04-25T20:19:54Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Angelica Aparecida de Oliveira Bicalho.pdf: 2182488 bytes, checksum: b4cdc8123c053def10bb8bd82a5f4f0c (MD5) Previous issue date: 2010-10-14 / One of the characteristics of contemporary society is the validation of the functions and attributes of image: looking, viewing and seeing can be considered as a hyper-cognization of vision. To move from the behavior of those who are able to see and those who are blind can mean much more than the contrasts between seeing and not seeing, between light and dark, or other antinomies. Anthropological studies based only on what is explicit, what is visible, and what can be observed are able to exacerbate differences and be represented as poor guides of what people do, know, or think. However, blind individuals have been the object of systematic studies, as carriers of special needs or in the condition of a minority to be included. Although the term carriers of special needs is a traditionally accepted way to refer to a social group, without the label of handicap , it is not self-clarifying, for, if considered individually, everyone presents specific, special needs. The eyes, blindness and vision were analyzed under the perspective of science and mythology. The aim of this work is to enter the sea of blindness without stereotypes, that is, to attempt to understand the invisible and lacunary universe of thought in which the blind person is located and the sensitive and relatively continuous world the visible world represented by the screen. For this work, we have analyzed two movies: Blindness and Red Like the Sky and the documentary Janela da alma [Window of the Soul]. University students from the São Gabriel campus, from PUC Minas, were census-like surveyed in order to identify those blind and carrier of low vision, who presented their perspective in relation to the seventh art / A sociedade contemporânea tem como uma de suas características a valorização das funções e atributos da imagem: o olhar, a visão e o enxergar, podem ser considerados como uma hiper-cognização da visão. Transitar entre o comportamento das pessoas que enxergam e o das cegas pode significar muito além dos contrastes entre ver e não ver, entre claro e escuro, ou outras antinomias. Estudos antropológicos baseados apenas no que é explícito, no que é visível, e no que pode ser observado podem exacerbar diferenças e se configurar como guias pobres sobre o que as pessoas fazem, sabem ou pensam. A pessoa cega tem sido objeto de estudos sistemáticos, porém, como portadora de necessidades especiais ou na sua condição de minoria a ser incluída. Embora a terminologia portadores de necessidades especiais seja uma forma tradicionalmente aceita para se referenciar a um grupo social sem a pecha de deficiente, ela não é auto-esclarecedora, pois se consideradas individualmente, todas as pessoas apresentam necessidades específicas, especiais. Penetrar no mar da cegueira sem estereótipos é a proposta deste trabalho: tentar entender o universo do pensamento invisível e lacunar no qual a pessoa cega se situa e o mundo sensível e relativamente contínuo o mundo visível representado pela tela. Os olhos, a cegueira e a visão foram analisados sob a perspectiva da ciência e da mitologia. Foram analisadas as películas Ensaio sobre a cegueira, Vermelho como o céu e o documentário Janela da alma. Foram entrevistados de forma censitária os alunos da Unidade São Gabriel, da PUC Minas para levantar a identificação dos universitários cegos e portadores de baixa visão, que apresentaram sua perspectiva em relação à sétima arte

Made available in DSpace on 2016-04-25T20:21:08Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Bernadete de Oliveira.pdf: 9001908 bytes, checksum: 5fe5469188e85fd48ffd88d87ee8a3a1 (MD5) Previous issue date: 2014-04-25 / The present study was prompted by the question Who will look after us in 2030? . It was derived from an anthropological perspective and gradually evolved into sociopolitical questions. Research was developed as a quantitative, qualitative and prospective study carried out at the Regional Health Department 1 (DRS1) in the Greater São Paulo Area (covering all the municipalities in the São Paulo Metropolitan Region) between January 2011 and December 2012. The study relied on the recommendations set forth by the National Elderly Health Care Policy and the Book of Primary Care 19 published by the Brazilian Ministry of Health. Study Objective: To investigate opinions from the São Paulo City Health Department (SMS) representatives and users at the City Health Council (CMS) and from elderly representatives at the Elderly Council (CMI) within the DRS1 about the initiatives undertaken in elderly health care so as to provide a consensual perspective on that question. Methodology and Results: In the first phase of the study, recorded face-to-face interviews and a mixed questionnaire were used with 109 subjects. The following council member categories were identified: users (n=37; 34.0%), managers (n=27; 24.8%), workers (n=12; 11.0%), as well as government (n=18; 16.5%) and civil society (n=15; 13.8%) segments predominantly within the age cohorts of 50 years and older, whereas females (n=57; 52.3%) and married individuals (n=70; 62.2%). The average education level is 13.3 years (±4.5); knowledge on elderly care by the majority of respondents comes from participation in related events. The standard response on the political role of council members was scattered with most subjects indicating a watchdog role. Decision-making to approve policies originating at different power levels was not even mentioned by respondents. In the second phase of the study, the Delphi Method was used and 51 subjects presented a prospective view and reached an opinion by consensus. Responses to the questionnaire were sent by e-mail. Respondents were thus categorized: 13 from the elderly group (72.2%), 14 from the SMS group (70.0%), 22 from the user group (73.3%). Statistical analysis of the findings revealed consensus on the following topics: elderly reception, global assessment, health education, what they like best about healthcare facilities, active aging, promotion of active aging, medium and high complexity health care, pharmaceutical care, elderly accessibility. In all groups, elderly people seek public healthcare services to have their prescription changed and medical treatment . Among the questions disregarded by respondents is the one about elderly services and actions deemed necessary... in which the SMS group unanimously responded that a support hospital for the elderly to recover and return home with independence and autonomy would not be necessary. With regard to skilled professionals trained to deliver elderly healthcare services and actions by 2030 , the SMS group was convinced that all healthcare professionals in public services would have to be trained . All groups agreed that they will need caregiving in old age, while the SMS elderly group wishes that my family and trained healthcare professionals would take care of me in old age... . Final Considerations: In the near future, City Councils are likely to become a powerful social participation tool, an instrument of achievement in the public sphere and of public policies that can satisfactorily meet the demands of the future, especially in old age. Furthermore, both the State and civil society require structural strengthening and organization, so that power can circulate in a decentralized manner and empowerment is established for the exercise of full citizenship of society members within a democratic perspective / Estudo norteado pela pergunta Quem cuidará de nós em 2030 , partiu de uma perspectiva antropológica e mergulhou, paulatinamente, em questionamentos sociopolíticos. Pesquisa definida como quantitativo, qualitativo e prospectivo, desenvolvido no Departamento Regional de Saúde 1 (DRS1): Grande São Paulo (100% dos municípios da Região Metropolitana de São Paulo), no período de janeiro de 2011 a dezembro de 2012. Ancorado nas recomendações da Política Nacional da Saúde do Idoso e do Caderno de Atenção Básica 19 , do Ministério da Saúde. Objetivo: investigar as opiniões de representantes da Secretaria Municipal de Saúde (SMS) e dos usuários, no Conselho Municipal de Saúde (CMS), e de representantes dos idosos, no Conselho Municipal do Idoso (CMI), no DRS1, a respeito de iniciativas na área de atenção à saúde do idoso, a fim de fornecer perspectivas consensuais àquela pergunta. Aporte Metodológico e Resultados: Na primeira etapa, Entrevista presencial gravada, utilizou-se o Questionário misto, participaram 109 sujeitos e foram identificadas as categorias de conselheiros: segmentos usuário (n=37; 34,0%), gestor (n=27; 24,8%) e trabalhador (n=12; 11,0%), do governo (n=18; 16,5%) e da sociedade civil (n=15; 13,8%); com predominância nas faixas etárias de 50 anos e mais de idade, no sexo feminino (n=57, 52,3%) e no estado civil casado (n=70; 62,2%); 13,3 anos de estudo (±4,5) em média; para a maioria que tem conhecimento na área do idoso, este advém da participação em eventos. O padrão de resposta sobre o papel político foi disperso, a maioria indicou a função de fiscalizador. A tomada de decisões para a aprovação de políticas originadas nos diferentes níveis de Poder não foi sequer mencionado por eles. Na segunda etapa, Método Delphi, 51 sujeitos chegarem a visão prospectiva e ao consenso de opiniões ao responderam formulários, via correio eletrônico; estes opinantes foram desta maneira classificados: 13 do grupo dos idosos (ou 72,2%), 14 do grupo da SMS (ou 70,0%), 22 do grupo dos usuários (ou 73,3%). Na análise estatística dos resultados detectou-se o consenso de opiniões em torno dos temas: acolhimento, avaliação global, educação em saúde, o que gostam nas unidades básicas de saúde, envelhecimento ativo, promoção do envelhecimento ativo, atendimento em média e alta complexidades, assistência farmacêutica, acessibilidade. Para todos os grupos, os idosos buscam serviços de saúde para troca de receita e encaminhamentos . Das respostas preteridas ( voto nulo ), destaca-se aquela a respeito dos serviços e ações considerados necessários... , o grupo da SMS, unanimemente, julgou que não deveria vir a ser instituído um hospital de retaguarda para o idoso se recuperar e voltar para casa com independência e autonomia . A respeito dos profissionais capacitados para desenvolver serviços e ações na atenção à saúde do idoso em 2030 , este mesmo grupo estava convicto acerca de que Todos os profissionais da rede pública precisariam ser capacitados . Todos os grupos admitiram que irão necessitar de cuidados na velhice; o grupo dos idosos e da SMS desejam Que minha família e profissionais capacitados cuidassem de mim... . Considerações finais: Os Conselhos Municipais podem vir a tornar-se, num futuro próximo, um poderoso instrumento de participação social, de consecução da esfera pública e daquelas políticas públicas que atenderiam de maneira satisfatória as demandas do devir, especialmente, da velhice. Neste ínterim, tanto Estado como sociedade civil demandam fortalecimento estrutural e organização, para que o poder circule de forma descentralizada e se estabeleça o empoderamento e o exercício da cidadania plena de seus membros, dentro de uma perspectiva democrática

Made available in DSpace on 2016-04-25T20:21:27Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Elizabeth Parente Costa.pdf: 1298236 bytes, checksum: e6ac5ca20eabce2d78b189b2c47824ef (MD5) Previous issue date: 2015-06-10 / The research proposes a study of the social representations of leprosy, we seek three times to understand the sense of every society and their dynamics in relation to disease. The first in the city of Sobral/CE, where we carry out research in the years 2008 and 2009; the second moment in the city of Mogi das Cruzes/SP, with a man who has gone through several periods of hospitalization and overcame the stigma through work aimed at manufacture of prosthetic patients amputees; and the third time in New Delhi in India, where we find the largest number of leprosy patients. The places chosen for the field work were selected after repeated bibliographical research, readings of scholarly articles, medical texts and physicians about the disease and mainly with the data of the World Health Organization (WHO) and of the Brazilian Institute of Geography and Statistics (IBGE). We investigate the sociocultural reality of people afflicted by illness and how these could be with the disease / A pesquisa propõe um estudo das representações sociais da hanseníase, buscamos três momentos para entendermos o senso de cada sociedade e as suas dinâmicas em relação à doença. O primeiro na cidade de Sobral/CE, onde já realizamos a pesquisa nos anos de 2008 e 2009; o segundo momento na cidade de Mogi das Cruzes/SP, com um senhor que passou por vários períodos de internação e superou o estigma, por meio do trabalho voltado à fabricação de prótese para pacientes amputados; e o terceiro momento em Nova Délhi na Índia, onde pudemos encontrar o maior número de hansenianos. Os lugares escolhidos para o trabalho de campo foram selecionados depois de reiteradas pesquisas bibliográficas, leituras de artigos acadêmicos, textos médicos e não médicos sobre a doença e principalmente com os dados da Organização Mundial de Saúde (OMS) e do Instituto Brasileiro de Geografia e Estatística (IBGE). Buscamos investigar a realidade sociocultural de pessoas atingidas pela enfermidade e como estas percebiam estar com a doença

Made available in DSpace on 2016-04-26T14:52:35Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Angelica Aparecida de Oliveira Bicalho.pdf: 2182488 bytes, checksum: b4cdc8123c053def10bb8bd82a5f4f0c (MD5) Previous issue date: 2010-10-14 / One of the characteristics of contemporary society is the validation of the functions and attributes of image: looking, viewing and seeing can be considered as a hyper-cognization of vision. To move from the behavior of those who are able to see and those who are blind can mean much more than the contrasts between seeing and not seeing, between light and dark, or other antinomies. Anthropological studies based only on what is explicit, what is visible, and what can be observed are able to exacerbate differences and be represented as poor guides of what people do, know, or think. However, blind individuals have been the object of systematic studies, as carriers of special needs or in the condition of a minority to be included. Although the term carriers of special needs is a traditionally accepted way to refer to a social group, without the label of handicap , it is not self-clarifying, for, if considered individually, everyone presents specific, special needs. The eyes, blindness and vision were analyzed under the perspective of science and mythology. The aim of this work is to enter the sea of blindness without stereotypes, that is, to attempt to understand the invisible and lacunary universe of thought in which the blind person is located and the sensitive and relatively continuous world the visible world represented by the screen. For this work, we have analyzed two movies: Blindness and Red Like the Sky and the documentary Janela da alma [Window of the Soul]. University students from the São Gabriel campus, from PUC Minas, were census-like surveyed in order to identify those blind and carrier of low vision, who presented their perspective in relation to the seventh art / A sociedade contemporânea tem como uma de suas características a valorização das funções e atributos da imagem: o olhar, a visão e o enxergar, podem ser considerados como uma hiper-cognização da visão. Transitar entre o comportamento das pessoas que enxergam e o das cegas pode significar muito além dos contrastes entre ver e não ver, entre claro e escuro, ou outras antinomias. Estudos antropológicos baseados apenas no que é explícito, no que é visível, e no que pode ser observado podem exacerbar diferenças e se configurar como guias pobres sobre o que as pessoas fazem, sabem ou pensam. A pessoa cega tem sido objeto de estudos sistemáticos, porém, como portadora de necessidades especiais ou na sua condição de minoria a ser incluída. Embora a terminologia portadores de necessidades especiais seja uma forma tradicionalmente aceita para se referenciar a um grupo social sem a pecha de deficiente, ela não é auto-esclarecedora, pois se consideradas individualmente, todas as pessoas apresentam necessidades específicas, especiais. Penetrar no mar da cegueira sem estereótipos é a proposta deste trabalho: tentar entender o universo do pensamento invisível e lacunar no qual a pessoa cega se situa e o mundo sensível e relativamente contínuo o mundo visível representado pela tela. Os olhos, a cegueira e a visão foram analisados sob a perspectiva da ciência e da mitologia. Foram analisadas as películas Ensaio sobre a cegueira, Vermelho como o céu e o documentário Janela da alma. Foram entrevistados de forma censitária os alunos da Unidade São Gabriel, da PUC Minas para levantar a identificação dos universitários cegos e portadores de baixa visão, que apresentaram sua perspectiva em relação à sétima arte

Sistemas de teleconferência e telepresença são ferramentas de comunicação cada vez mais comuns. Partindo da existência de um canal de comunicação de alta capacidade, busca-se permitir visualização tridimensional realista, sensível ao ponto de vista do usuário e que mantenha a estrutura física da cena sem conhecimento prévio de sua estrutura, por meio de câmeras estéreo. A partir de pares de imagens temporalmente coerentes são sintetizadas visões intermediárias da cena alvo, de modo que um usuário rastreado tenha a ilusão de estar vendo a cena real através de uma janela. O sistema implementado baseia-se em dispositivos que provejam melhor qualidade visual no componente de geração de imagens intermediárias e procura maximizar a facilidade de uso na parte de visualização, empregando dispositivos domésticos e dispensando procedimentos complexos de calibração. / Teleconference and telepresence systems are increasingly common. Based on the existence of a high capacity communication channel, it is aimed to provide user\'s point of view sensible realistic 3D visualization without physical distortion or any prior knowledge about the structure of the scene, using stereo cameras. Pairs of temporally coherent images are used to generate intermediary view of the target scene so that a tracked user will have the illusion of posing in front so the real scene. The implemented system is based on high visual quality components on the side of views generation and tries to maximize ease of use in the visualization part by using commodity components and being free so complex calibration procedures.

A visão de cores em vertebrados necessita de pelo menos duas classes de cones, (fotorreceptores presentes na retina) e a existência de um substrato neural para que os fótons de luz sejam comparados, processados e posteriormente resultar na sensação da cor. Primatas do Velho Mundo, incluindo humanos, apresentam visão de cor tricromata, enquanto que primatas do Novo Mundo apresentam um polimorfismo nos genes dos pigmentos visuais e, entre os primatas, são os únicos que podem apresentar indivíduos com visão dicromata ou tricromata. O polimorfismo encontrado em primatas do Novo Mundo ocorre devido à variabilidade dos genes que expressam as opsinas responsáveis por absorver comprimentos de onda médios ou longos. Os estudos genéticos das opsinas são essenciais para compreensão do processamento e da sensação de cores nesses animais, e podem ajudar a entender a evolução da visão de cores nos Primatas. O objetivo deste trabalho é caracterizar a diversidade dos pigmentos visuais (LWS/MWS e SWS1) das espécies de primatas do Novo Mundo através de análises genéticas e descrever a sequência de aminoácidos observados para estimar o pico de sensibilidade espectral das opsinas. Foram coletadas amostras de sangue, fezes e/ou pelo de seis gêneros de primatas provenientes de diferentes regiões do Brasil (Pará, Rio de Janeiro, Rio Grande do Norte e São Paulo) e pertencentes às espécies Cebus apella, Callithrix jacchus, Alouatta clamitans, Alouatta caraya, Lagothrix lagothricha, Ateles belzebuth e Brachyteles arachnoides e posteriormente foram analisados os genes que expressam as opsinas nesses indivíduos. As sequências de aminoácidos encontradas nas posições importantes do gene SWS1 (52, 86, 93, 114 e 118) foram diferentes para algumas espécies. No gene SWS1 as espécies C. apella, L. lagotricha, A. belzebuth e B. arachnoides apresentam a sequência de aminoácidos LLPAT e as espécies C. jacchus, A. caraya e A. clamitans apresentaram a sequência de aminoácidos LLPGT. Foi descoberto que variações de aminoácidos na posição 50 do gene SWS1 em primatas do Novo Mundo podem ser importantes na determinação do pico de absorção espectral dos pigmentos expressos por este gene. Os genes LWS e MWS de indivíduos da espécie C. jacchus foram estudados e os aminoácidos localizados nas posições 180, 277 e 285 das opsinas foram identificados. Os resultados dos alelos encontrados nesses grupos tiveram cinco combinações diferentes (SFT, SYA, SYT, AYA e AYT), os alelos AYA e SYA foram descritos pela primeira vez neste grupo e a partir do resultado genético foi inferido o pico de absorção espectral da opsina. Este trabalho preencheu algumas lacunas da bibliografia e trouxe novas informações a respeito da diversidade genética dos pigmentos visuais em primatas do Novo Mundo / Color vision in vertebrates requires the presence of at least two different classes of cones in the retina, and a neural substrate capable to compare the activation of the different photoreceptors, which ultimately leads to color perception. Old World Monkeys (OWM), including humans, have trichromatic color vision, whereas New World Monkeys (NWM) have visual pigment genes polymorphism and among primates, are the only group with dichromatic or trichromatic individuals in the same species. This polymorphism in NWM occurs due to the variability of genes that express the opsins responsible for absorbing medium or long wavelengths. The genetic studies of color vision are fundamental for the comprehension of color perception in these animals and it could help to understand the color vision evolution in Primates. The aim of this work is to characterize the visual pigment diversity (LWS/MWS and SWS1) in NWM species by genetic analysis and estimate the opsin spectral absorption peak, based on the amino acid sequence. Blood, feces and hair were collected from six primate genres from different regions of Brazil (Pará, Rio de Janeiro, Rio Grande do Norte and São Paulo): Cebus apella, Callithrix jacchus, Alouatta clamitans, Alouatta caraya, Lagothrix lagothricha, Ateles belzebuth and Brachyteles arachnoides. The amino acid sequences found in important positions of the SWS1 gene (52, 86, 93, 114 and 118) were different among some species. In C. apella, L. lagotricha, A. belzebuth and B. arachnoides was found the amino acid sequence LLPAT. In C. jacchus, A. caraya and A. clamitans the amino acid sequence was LLPGT. It was observed in previous studies that residue 50 of the SWS1 gene in the New World primates is important to determining the spectral absorption peak of the visual pigments expressed by this gene. The LWS and MWS genes of C. jacchus have been studied and the amino acids located at positions 180, 277 and 285 have been identified. Five different combinations were found among the individuals analyzed: SFT, SYA, SYT, AYA and AYT. Two alleles, AYA and SYA, were described for the first time in this species. The present study filled some gaps in the literature and brought new information on the genetic diversity of visual pigments in New World primates

Embora o uso do sistema âncora reduza a oscilação corporal em idosos, ainda não está claro como a informação háptica adicional interage com os outros sistemas sensoriais. Assim, o objetivo deste estudo foi avaliar a contribuição do sistema âncora na oscilação corporal de idosos durante a postura ereta semi estática com diferentes manipulações sensoriais: visão (com e sem) e somatossensação (superfície rígida e de espuma). Trinta idosos participaram desse estudo. Eles foram instruídos a ficar em pé sobre uma plataforma de força, com os pés afastados na largura do ombro. Três fatores foram manipulados: uso do sistema âncora, disponibilidade de visão e textura da superfície de suporte. O sistema âncora é constituído de dois cabos flexíveis seguros pelas mãos com cargas de 125 g conectados a cada extremidade que fica em contato com o solo. Nas tentativas sem visão, os participantes fecharam os olhos e uma venda foi colocada sobre os olhos. Na situação de olhos abertos os participantes fixaram o olhar em um alvo posicionado na altura dos olhos. Para a manipulação da textura da superfície, uma espuma com as dimensões da plataforma de força foi colocada sobre a mesma. Na condição de superfície rígida, os participantes permaneceram em contato diretamente com a superfície da plataforma de força. Com base no deslocamento do centro de pressão (CP), foram calculadas as seguintes variáveis: área da elipse contendo 95% dos dados do deslocamento do CP, amplitude média de oscilação (AMO) e velocidade média de oscilação (VMO) para quantificar a oscilação corporal. Os resultados da análise estatística para a área da elipse e para a VMO revelaram efeito principal de âncora (p<=0,0001), visão (p<=0,0001) e superfície (p<=0,0001), assim como interação entre visão e superfície (p<=0,0001) e âncora e superfície (p=0,002). Para a AMO os resultados revelaram efeito principal de âncora (p<=0,0001), visão (p<=0,0001) e superfície (p<=0,0001) e interação entre visão e superfície (p<=0,0001). O uso da âncora reduziu a oscilação corporal nas três variáveis analisadas. Por outro lado, a ausência de visão e a superfície de espuma aumentaram a oscilação corporal. O uso da âncora não contribuiu para reduzir a oscilação corporal na superfície rígida. Porém, na superfície de espuma o uso da âncora reduziu a oscilação corporal. O sistema âncora contribuiu para reduzir a oscilação corporal e essa redução foi mais efetiva quando o participante estava sobre a superfície de espuma. Portanto, conclui-se que em situações mais desafiadoras o uso do sistema âncora parece ser mais efetivo / Although the use of the anchor system reduces body sway in older adults, it is not clear how the additional haptic information interacts with other sensory systems. The purpose of this study was to evaluate the anchor system contribution to postural sway in older adults during a quiet standing task with different sensory manipulations: vision (with and without) and somatosensation (with and without a foam on the support surface). Thirty individuals participated in this study. They stood on a force plate, with their feet apart at shoulder width. Three factors were manipulated: use of the anchor system, vision availability and support surface texture. The anchor system consists of two flexible cables hold by the hands with loads of 125 g connected to each end that is in contact with the ground. In the trials without vision, participants closed their eyes and a blindfold was placed over their eyes. In the eyes open condition, participants fixed their gaze on a target positioned at eye level. For the manipulation of texture of the surface, a foam with the dimensions of the force plate was placed over it. In the rigid surface condition, participants stood directly over the surface of the force plate. Based on center of pressure (CP) displacement, the following variables were calculated: 95% ellipse area, mean sway amplitude (MSA), and mean sway velocity (MSV). The statistical analysis results for the ellipse area and MSV showed main effect of anchor (p<=0.0001), vision (p<=0.0001) and surface (p<=0.0001), as well as interaction between vision and surface (p<=0.0001) and anchor and surface (p=0.002). For MSA, the results revealed main effect of anchor (p<=0.0001), vision (p<=0.0001) and surface (p<=0.0001) and interaction between vision and surface (p<=0.0001). The use of the anchor reduced body sway in all three variables analyzed. Moreover, the absence of vision and the foam surface increased body sway. The use of the anchor did not contribute to reduce body sway on the rigid surface, but on the foam surface the use of anchor reduced body sway. The anchor system helped reducing body sway and this reduction was more effective when the participant was on the foam surface. Therefore, it follows that in more challenging situations the use of the anchor system appears to be more effective.

Objetivo: Avaliar a função visual de pacientes submetidos a transplante lamelar anterior profundo (DALK) utilizando a dissecção com tunelizador manual e fio. Métodos: Foram incluídos 33 pacientes com ceratocone que apresentavam BCVA <= 0,60 LogMar, miopia e astigmatismo entre 8,00 e 10,00D, K central médio > 53,00D, ausência de cicatrizes, espessura corneana mínima entre 300 e 400 um. Foi feita avaliação oftalmológica completa no pré e no pós-operatório de 6 a 8 meses. Estas avaliações foram complementadas com exame topográfico da córnea, microscopia especular para avaliação da densidade das células endoteliais corneanas, aberrometria corneana e exame de tomografia de coerência óptica do segmento anterior. As variáveis BCVA, UCBA e os valores totais das aberrações corneanas de alta ordem foram correlacionadas com a espessura do leito estromal residual. Resultados: Os pacientes submetidos à DALK apresentaram BCVA de 0,68 ± 0,27 LogMar o que representa BCVA superior a 20/40 em 60% da amostra analisada. Não foram observadas micro ou macroperfurações. Houve diminuição na contagem endotelial de 2702,87 ± 548,87 células por mm2 para 2282,10 ± 525,66 células por mm2 . A dissecção do estroma profundo com o fio facilitou a remoção de tecido estromal posterior, fato corroborado com o achado de que o leito residual estromal aferido foi de 49,18 ± 18,36 ?m na região central e foi inferior a 80 ?m em grande parte dos pacientes estudados. No que se refere à regularidade da dissecção, observou-se tendência a valores mais elevados de espessura residual na periferia (60,09 ± 17,70 ?m). Não houve correlação da BCVA, UCVA e do total de aberrações de alta ordem da córnea com a espessura do leito estromal residual. Conclusão: A apreciação dos resultados desse estudo mostrou que com a técnica utilizada para realização de DALK em portadores de ceratocone obteve-se resultados topográficos e funcionais semelhantes a outras técnicas consagradas pela literatura. A facilidade na dissecção do estroma profundo, a regularidade da dissecção e a presença de baixíssimo índice de conversão para transplantes penetrantes são encorajadores / Objective: Evaluate the visual function of patients undergoing deep anterior lamellar keratoplasty (DALK) using a manual spatula and a wire dissection. Methods: Thirty three keratoconus patients were included, meeting the following inclusion criteria: BCVA logMAR <=0,60, myopia and astigmatism between 8.00 and 10,00D, K central average > 53.00D, no corneal scars and minimal corneal thickness between 300 and 400 um. Complete ocular evaluation was performed preoperatively and postoperatively in 6-8 months. These assessments were supplemented by topographical survey of the cornea, specular microscopy to evaluate the density of corneal endothelial cells, corneal wavefront analysis and examination of optical coherence tomography of the anterior segment (Visante). The BCVA variables, UCVA and the total amounts of corneal higher-order aberrations were correlated with the the residual stromal bed thickness. Results: Patients that undergone to DALK with the described technique presented a BCVA of 0.68 ± 0.27 logMAR which represents a BCVA of more than 20/40 at 60% of the analyzed sample. There were no micro or macroperforations. We observed a small decrease in the endothelial cell count from 2702.87 ± 548.87 cells per mm2 to 2282.10 ± 525.66 cells per mm2. The dissection of the deep stroma with a wire facilitated the posterior stromal tissue removal, thus the measured stromal bed thickness was 49.18 ± 18.36 ?m in the central region and less than 80 ?m in the majority of the studied patients. As regards the dissection regularity, we showed a tendency to higher values of residual thickness at the periphery (60.09 ± 17.70 ?m). There was no correlation of the BCVA, UCVA and total corneal higher-order aberrations with the residual stromal bed thickness. Conclusion: The assessment of the study data showed that the described technique achieved a topographical and functional result similar to other techniques consecrated by literature. The shallow learning curve, the ease to perform the dissection of the deep stroma, the postoperative stromal regularity and the presence of very low conversion rate for penetrating keratoplasty are encouraging

Como a complexidade das tarefas realizadas por robôs móveis vêm aumentando a cada dia, a percepção do robô deve ser capaz de capturar informações mais ricas do ambiente, que permitam a tomada de decisões complexas. Entre os possíveis tipos de informação que podem ser obtidos do ambiente, as informações geométricas e semânticas têm papéis importantes na maioria das tarefas designadas a robôs. Enquanto as informações geométricas revelam como os objetos e obstáculos estão distribuídos no espaço, as informações semânticas capturam a presença de estruturas complexas e eventos em andamento no ambiente, e os condensam em descrições abstratas. Esta tese propõe uma nova técnica probabilística para construir uma representação do ambiente baseada em objetos a partir de imagens capturadas por um robô navegando com uma câmera de vídeo solidária a ele. Esta representação, que fornece descrições geométricas e semânticas de objetos, é chamada O-Map, e é a primeira do gênero no contexto de navegação de robôs. A técnica de mapeamento proposta é também nova, e resolve concomitantemente os problemas de localização, mapeamento e classificação de objetos, que surgem quando da construção de O-Maps usando imagens processadas por detectores imperfeitos de objetos e sem um sensor de localização global. Por este motivo, a técnica proposta é chamada O-SLAM, e é o primeiro algoritmo que soluciona simultaneamente os problemas de localização e mapeamento usando somente odometria e o resultado de algoritmos de reconhecimento de objetos. Os resultados obtidos através da aplicação de O-SLAM em imagens processadas por uma técnica simples de detecção de objetos mostra que o algoritmo proposto é capaz de construir mapas que descrevem consistentemente os objetos do ambiente, dado que o sistema de visão computacional seja capaz de detectá-los regularmente. Em particular, O-SLAM é eficaz em fechar voltas grandes na trajetória do robô, e obtém sucesso mesmo se o sistema de detecção de objetos posuir falhas, relatando falsos positivos e errando a classe do objeto algumas vezes, consertando estes erros. Dessa forma, O-SLAM é um passo em direção à solução integrada do problema de localização, mapeamento e reconhecimento de objetos, a qual deve prescindir de um sistema pronto de reconhecimento de objetos e gerar O-Maps somente pela fusão de informações geométricas e visuais obtidas pelo robô. / As tasks performed by mobile robots are increasing in complexity, robot perception must be able to capture richer information from the environment in order to allow complex decision making. Among the possible types of information that can be retrieved from the environment, geometric and semantic information play important roles in most of the tasks assigned to robots. While geometric information reveals how objects and obstacles are distributed in space, semantic information captures the presence of complex structures and ongoing events from the environment and summarize them in abstract descriptions. This thesis proposes a new probabilistic technique to build an object-based representation of the robot surrounding environment using images captured by an attached video camera. This representation, which provides geometric and semantic descriptions of the objects, is called O-Map, and is the first of its kind in the robot navigation context. The proposed mapping technique is also new, and concurrently solves the localization, mapping and object classification problems arisen from building O-Maps using images processed by imperfect object detectors and no global localization sensor. Thus, the proposed technique is called O-SLAM, and is the first algorithm to solve the simultaneous localization and mapping problem using solely odometers and the output from object recognition algorithms. The results obtained by applying O-SLAM to images processed by simple a object detection technique show that the proposed algorithm is able to build consistent maps describing the objects in the environment, provided that the computer vision system is able to detect them on a regular basis. In particular, O-SLAM is effective in closing large loops in the trajectory, and is able to perform well even if the object detection system makes spurious detections and reports wrong object classes, fixing these errors. Thus, O-SLAM is a step towards the solution of the simultaneous localization, mapping and object recognition problem, which must drop the need for an off-the-shelf object recognition system and generate O-Maps only by fusing geometric and appearance information gathered by the robot.

Sistemas de visão omnidirecional produzem imagens de 360º do ambiente podendo ser utilizados em navegação, tele-operação e controle servo visual de robôs. Este tipo de sistema dispensa o movimento da câmera para determinada direção de atenção mas requer processamento não convencional da imagem, uma vez que a imagem adquirida se encontra mapeada em coordenadas polares não lineares. Uma maneira efetiva de se obter uma imagem em um sistema omnidirecional é com o uso combinado de lentes e espelhos. Várias formas de espelhos convexos podem ser utilizadas montando-se uma câmera com o seu eixo óptico alinhado com o centro do espelho. Dentre as formas usadas, tem-se os cônicos, parabólicos, hiperbólicos e esféricos. Neste trabalho foi implementado um sistema de visão omnidirecional utilizando um espelho hiperbólico. Este sistema de visão desenvolvido é embarcado em um robô móvel e aplicado em uma tarefa de controle. A tarefa de controle de interesse neste trabalho é a de fazer com que o robô mantenha uma distância constante de um determinado alvo móvel. Esta tarefa é realizada com a realimentação em tempo real de informações visuais do alvo obtidas pelo sistema de visão para controle do robô utilizando uma abordagem de controle servo visual. / Omnidirectional vision systems can get images with a 360-degree of field of view. This type of system is very well suited for tasks such as robotic navigation, tele-operation and visual servoing. Such systems do not require the movement of the camera to the direction of attention of the robot. On the other hand, it requires a non-conventional image processing as the image captured by this vision system is mapped on a non-linear polar coordinate system. One effective way to obtain an image in an omnidirectional system is through the use of lenses and mirrors. Several different shapes of convex mirrors can be used, mounting the center of the mirror aligned with the camera optical axis. The most commonly used mirror shapes are conic, parabolic, hyperbolic and spherical. In this work a hyperbolical mirror was used to build an omnidirectional vision system. This system was mounted on a mobile robot and used in a control task. The task of interest here is the tracking in real time of a moving target keeping the distance between the robot and the target constant. This task is accomplished with data acquisition from the omnidirectional vision system, that is used as feedback to control the mobile robot in a visual servo approach.