El capítulo 1, presenta una introducción y estado del arte del planeamiento y seguimiento de trayectorias en espacios con nados. En el capítulo 2, se presenta el desarrollo completo del modelo matemático general de una embarcación marina, considerando los 6 grados de libertad para posteriormente particularizar este modelo a un modelo de 3 grados de libertad que es el que se va analizar en esta tesis. El propósito del capítulo 3, consiste en realizar el diseño mediante simulación de un sistema de planeamiento, guía y seguimiento de trayectoria para una embarcaci ón marina subactuada con dos hélices, a partir del modelo matemático de barco de 3 grados de libertad, obtenido en el capítulo 2. En este capítulo se divide en 3 partes, el planeamiento de trayectoria, estrategia de control y síntesis de planeamiento y seguimiento de trayectoria para embarcaciones marinas en espacios con nados. En la primera parte, se da a conocer la estrategia utilizada para realizar el planeamiento de trayectoria partiendo de un espacio determinado caracterizado por su geometría y obstáculos. Para esta tarea se hace uso del diagrama de Voronoi, el algoritmo de Dijkstra, y un algoritmo de tal manera que ltramos algunos puntos para evitar los cambios de dirección innecesarios, también consideramos una tolerancia de tal manera que la embarcación pueda circular por lugares estrechos con cierta holgura. En la segunda parte, se presenta la teoría de control backstepping , que es aplicada para sistemas dinámicos no lineales, se comenta sus ventajas respecto a la técnica de feedback linearization . Se muestra el desarrollo de la técnica aplicada al control de embarcaciones marinas, considerando la dinámica del barco. Se desarrolla el sistema de guía del barco para lograr el seguimiento de trayectoria, con las consideraciones especiales que implican controlar un sistema subactuado. En el capítulo 4, se desarrolla la simulación para dos entornos diferentes, el primero corresponde a un canal en forma senoidal por el cual el barco se desplazará, se realizará el planeamiento y control de la ruta, el segundo entorno corresponde a una aplicación más real, pues se toma como mapa referencia el mar Báltico, al cual se le aplican las técnicas desarrolladas en esta tesis. / Tesis

Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior - CAPES / The present work sought to develop a discussion about the Galilean ship. Discovered in 1986, on the shores of Lake Galilee, and dating to the first century D.C. It represents the first information of vessels from this period arising from material culture, for until then, the theme was present only in the biblical texts of the New Testament. In this way, the finding allowed a symbolic discussion about elements present in religious narratives because they presented different meanings. In this context, we seek to initiate an archaeological and symbolic analysis of this boat as nautical artefact, seeking to understand the different symbologies that surround it. / O presente trabalho buscou desenvolver uma discussão sobre o barco da Galileia. Descoberto em 1986, às margens do lago da Galileia, e datado do primeiro século D.C.. Representa a primeira informação de embarcações deste período decorrente da cultura material, pois até então, o tema estava presente somente nos textos bíblicos do Novo Testamento. Desta forma, o achado permitiu uma discussão simbólica sobre elementos presentes nas narrativas religiosas por apresentarem significados diferentes. Neste contexto, procuramos iniciar uma análise arqueológica e simbólica deste barco, enquanto artefato náutico, buscando compreender quais as diferentes simbologias que o envolvem. / Laranjeiras

Este trabalho apresenta o projeto e construção de um barco inteligente, ou seja, com a capacidade de aprendizado e autônomo. Neste trabalho foi desenvolvida uma plataforma náutica dotada de sensores de posicionamento e de orientação visando gerar uma solução de navegação autônoma capaz de seguir uma trajetória pré-definida por um usuário. O barco foi construído a partir de uma estrutura náutica do tipo catamarã usando como sistema de propulsão rodas d';água impulsionadas por motores elétricos de corrente contínua. Foi projetado e instalado no barco um módulo embarcado contendo um computador de bordo, a eletrônica de acionamento dos motores, o sistema de comunicação e os seguintes sensores: plataforma inercial (composta por acelerômetros, girômetros e magnetômetros) e receptor GPS. O módulo embarcado se comunica com uma estação de controle em terra enviando a telemetria dos sensores e recebendo os comandos para o acionamento dos propulsores. A estação de controle foi escrita no ambiente de desenvolvimento MATLAB e implementa a solução de navegação autônoma do barco em uma interface gráfica amigável realizando os seguintes passos: 1) estimação do estado atual do barco usando fusão sensorial (INS/GPS e Bússola) baseada em Filtro de Kalman, 2) geração do comando para os propulsores por consulta à tabela de acionamento. A técnica de aprendizado por reforço Learning Automata foi usada em um ambiente de simulação, juntamente com o modelo dinâmico do barco, para gerar a tabela de acionamento dos propulsores. A solução proposta foi implementada e testada no barco real. Os resultados experimentais mostram que o barco segue uma trajetória pré-definida pelo usuário de forma autônoma com pequeno erro.

Orientador: Eliseu Savério Sposito / Banca: Everaldo Santos Melazzo / Banca: Marcio José Catelan / Banca: José Aldemir de Oliveira / Banca: Clerisnaldo Rodrigues de Carvalho / Resumo: A presente tese analisa a existência de sistemas territoriais formados por redes locais de sujeitos que reconstroem vínculos territoriais a partir da cidade de Parintins (AM). Nossa hipótese é a de que tais redes que manejam recursos regionais enquanto coletivos organizados desempenham novas mediações na formação de territórios e territorialidades (conceitos interpretativos). Para análise, propomos a noção de Sistema Territorial Urbano-Ribeirinho (STUR). Este é estruturado por um módulo socioeconômico e organizacional. A partir do milieu urbano, constrói malha de influência, cujos critérios para investigação consistem: na relação histórico-cultural; relações com o sítio e situação da cidade; capacidade de processamento de recursos regionais; abrangência da área de atuação e influência econômica; capacidade de ativar pontos no território; autonomia relativa frente às redes locais de poder e a capacidade de criar relações em escalas variadas. A análise empírica ocorre a partir de quatro grupos: Colônia de Pescadores, Associação de Carpinteiros Navais, Consórcio de produtores Sateré-Mawé e a Associação de Produtores Moveleiros. Após coleta de dados, comparando a evolução das relações territoriais de cada caso, temos o STUR enquanto mediador multidimensional na produção de territorialidades. Este funciona como complemento dual da economia urbana, abastecendo tanto a economia popular quanto as atividades vinculadas ao capital mercantil dominante. Como elo mediador entre a cidade e... (Resumo completo, clicar acesso eletrônico abaixo) / Abstract: This thesis analyzes the existence of territorial systems formed by local networks of subjects that reconstruct territorial links from the city of Parintins (AM). Our hypothesis is that such networks that manage regional resources as organized collectives have new mediations in the formation of territories and territorialities (interpretative concepts). For analysis, we propose the notion of Sistema Territorial Urbano-Ribeirinho - STUR (Territorial Urban-Riverine System). This is structured by a socioeconomic and organizational module. From the urban milieu, he constructs a mesh of influence, whose criteria for investigation consist of: the historical-cultural relationship; relations with the place and situation of the city; capacity of processing regional resources; coverage of area of action and economic influence; ability to activate points in the territory; relative autonomy over local power networks and the ability to create relationships on a variety of scales. The empirical analysis is based on four groups: Colônia de Pesacdores (Fishermen's Sindicate), Associação de Carpinteros Navais (Association of Naval Carpenters), Consórcio de Produtores Sateré-Mawé (Consortium of Sateré-Mawé Producers) and the Associação dos Produtores Moveleiros (Association of Furniture Producers). After data collection, comparing the evolution of the territorial relations of each case, we have the STUR as a multidimensional mediator in the production of territorialities. STUR operate as a dua... (Complete abstract click electronic access below) / Doutor

Submitted by Paulo Junior (paulo.jr@fgv.br) on 2010-11-25T16:47:49Z No. of bitstreams: 1 Paulo de Tarcio.pdf: 9960606 bytes, checksum: 7ffd8fed9302d9f50f78a47151d64fab (MD5) / Approved for entry into archive by Paulo Junior(paulo.jr@fgv.br) on 2010-11-25T16:48:11Z (GMT) No. of bitstreams: 1 Paulo de Tarcio.pdf: 9960606 bytes, checksum: 7ffd8fed9302d9f50f78a47151d64fab (MD5) / Made available in DSpace on 2011-01-05T17:16:49Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Paulo de Tarcio.pdf: 9960606 bytes, checksum: 7ffd8fed9302d9f50f78a47151d64fab (MD5) Previous issue date: 2010-10-22 / Esta pesquisa analisa a importância do CVT Estaleiro-Escola para a preservação da cultura da construção artesanal de barcos de madeira e para o desenvolvimento das comunidades ligadas a esse tipo de empreendimento, nas cidades de São Luís e São José de Ribamar, no Estado do Maranhão. Com base no referencial teórico, este estudo de caso apresenta vários sentidos que o termo cultura assumiu ao longo da sua evolução, destaca o papel da cultura para o homem, como elemento facilitador de sua adaptação ao meio, investiga diversas definições de cultura e ressalta o crescimento da tomada de consciência pela sociedade, em tempos de globalização, principalmente com relação ao zelo pelo patrimônio cultural imaterial. O ensino do empreendedorismo e seu papel para o desenvolvimento da atividade econômica são objetos de investigação, haja vista que o CVT Estaleiro-Escola tem como propósito preservar técnicas tradicionais ao mesmo tempo que prepara jovens para o mercado de trabalho procurando desenvolver comportamentos empreendedores. As evidências coletadas na pesquisa demonstram a importância do CVT Estaleiro-Escola para as comunidades interessadas na construção de embarcações podendo-se citar alunos, construtores navais, carpinteiros navais e pescadores, entre outros.

Presenta la aplicación del método proceso analítico jerárquico (Analytic Hierarchy Process - AHP) como apoyo a la toma de decisiones para resolver el problema de la selección de proyectos de reparación naval que postulan a la cartera de proyectos de un astillero. Se determinó los criterios relevantes que utiliza el astillero para la evaluación de los proyectos de reparación naval, las alternativas en competencia, y mediante la construcción de la estructura jerárquica del problema, se realizó el cálculo de síntesis, obteniendo como resultado un ranking priorizado de los proyectos de reparación naval más aptos para ingresar a la cartera de proyectos del astillero. / Tesis

La presente tesis por compendio de publicaciones se apoya en dos artículos publicados en la revista Marine Pollution Bulletin. En el primer trabajo se da una visión general del estado de la basura marina depositada sobre el lecho marino en la costa mediterránea de la Península Ibérica. En él, la basura se clasifica en categorías de materiales, donde bajo una misma categoría hay agregados multitud de elementos de un mismo material. La evaluación de la distribución está hecha a gran escala y con una resolución que permite determinar grandes zonas de acumulación, comparar distintas áreas y estratos, así como observar la evolución de la basura marina durante 11 años. En el segundo trabajo se analiza la basura marina de un área más pequeña y con mayor detalle. La clasificación de la composición de la basura marina es más precisa, puesto que se clasifica en categorías según los materiales y, dentro de ellas, en subcategorías. En comparación con el trabajo anterior, la distribución de la basura marina se hace a menor escala, pero a mayor resolución. El método utilizado en la clasificación de la composición de la basura marina posibilita determinar correctamente buena parte de las fuentes de la basura marina. Además, en este documento se presenta una forma de analizar el tráfico marítimo que permite identificar cualitativamente la clase de las posibles embarcaciones que pueden causar la contaminación en cada zona.

Considerando que la seguridad en el mar, y del ambiente, ya no es más un tema ajeno, en esta investigación se propone una solución a las distintas emergencias que ocurren en el mar. Consiste en el diseño de una embarcación tipo catamarán polivalente con la función principal, de lucha contra la contaminación marina por derrames de hidrocarburos y por residuos plásticos; y otras posibles funciones como la asistencia y el remolque a embarcaciones en emergencia, salvamento de personas, etc. En el presente trabajo se analizan las distintas emergencias ocurridas en el mar, entre las cuales, las más sobresalientes son los desechos de basura, y los constantes derrames de petróleos registrados en los últimos años. Por ello se realiza la propuesta de diseño en software Naval, obteniendo como resultado una embarcación semi desplazante, a la que se realiza el análisis de estabilidad, análisis de pesos y análisis de estructuras respetando las normas y los Registros de Clasificación. De ese modo, se espera un control más específico en el recojo de desechos y limpieza del mar en la actualidad, y en un futuro por los posibles derrames de hidrocarburos o las diferentes emergencias que se puedan presentar.

El Perú en su grande tradición de la pesca artesanal que contribuye a la economía de numerosas familias de nuestra costa peruana; actualmente posee una flota de embarcaciones de pesca desactualizadas. En su último censo según IMARPE registra 17 926 embarcaciones pesqueras las cuales son construidas en madera; y presentan condiciones de seguridad mínimas por la improvisación en su diseño y construcción teniendo problemas de estabilidad, inseguridad para los tripulantes, la falta de un ambiente adecuado para la conservación del pescado y por último generando una deforestación ambiental si estas se siguen fabricando de este material. También existe la ausencia de requisitos mínimos para la motorización y propulsión de estas embarcaciones. Todo esto se debe a la falta de un reglamento que establezcan las mínimas condiciones de navegación y seguridad necesaria. Hoy en día estas embarcaciones no han sido renovadas y eso hace que no haya un avance tecnológico en la pesca marítima. Esto conlleva a la posibilidad de proponer un reglamento para la construcción de embarcaciones pesqueras menores de 8 a 12 metros de eslora en acero y aleaciones ligeras para el Perú la cual permita generar un mejor diseño obteniendo una buena estabilidad, propulsión, navegabilidad, mejorar el ambiente para la conservación del pescado y seguridad para el tripulante. La finalidad de esta investigación es estudiar distintas normativas de los Reglamentos Internacionales para la construcción de embarcaciones como ABS, BUREAU VERITAS y RINA, luego estas serán comparadas para así poder detallar y explicar el procedimiento constructivo, con el único propósito de servir como guía de construcción de embarcaciones pesqueras para el Perú. También se fijó el estudio de algunas normas ISO y algunas recomendaciones de seguridad brindadas por la OMI para la complementación. Este reglamento propone ciertas relaciones de eslora, manga, puntal y calado para su estabilidad, también exige los planos de forma y de cómo vienen hechas las uniones de los elementos de las estructuras principales. Con esta normativa se desea además capacitar al tripulante y lograr un avance para nuestro país mejorando una flota pesquera más actualizada generando una mayor seguridad y buena producción en la pesca.

EL sector turístico en nuestro país cada vez se hace más atractivo, por lo que se hace necesario reforzar e innovar los actuales servicios que se destinan para ésta actividad, razón que motivó a elaborar el presente proyecto denominado Diseño Sostenible de un Catamarán turístico para el litoral sur peruano , el cual tendrá como objetivo general desarrollar una propuesta de diseño sostenible para una embarcación turística de tipo catamarán, teniendo a su vez como como objetivos específicos : Diseñar las formas básicas del casco, teniendo en cuenta la estabilidad para seguridad y confort de los pasajeros y tripulación; Calcular los parámetros estructurales del diseño de la embarcación y Proponer la incorporación de un sistema fotovoltaico (paneles solares) al diseño de la embarcación. Se considerarán como base científica para el desarrollo del presente proyecto la normativa vigente del Convenio Internacional para la Seguridad de la vida en el mar (SOLAS) y el reglamento de la sociedad americana de clasificación American Bureau of Shipping (ABSAl); asimismo el presente proyecto beneficiará a la población del área turística en mención e impulsará el desarrollo de la industria naval en el Perú.